Lenze L-force 9400 Manual De Comunicaciones
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Resumen de contenidos para Lenze L-force 9400

  • Página 1 L-force Communication EDS94AYCET 13373716 Manual de comunicaciones 9400 E94AYCET Módulo de comunicaciones EtherCAT...
  • Página 2 EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011...

  • Página 3: Tabla De Contenido

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Contenido Contenido Acerca de esta documentación............Historial del documento .
  • Página 4 Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Contenido Puesta en marcha ..............Antes de la primera conexión .
  • Página 5 Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Contenido Diagnóstico ..............11.1 Indicaciones de estado por LED.

  • Página 6: Acerca De Esta Documentación

     instrucciones de seguridad que se tienen que respetar obligatoriamente,  los datos técnicos esenciales del módulo de comunicaciones,  indicaciones sobre versiones de los equipos básicos de Lenze que se pueden utilizar, y  datos sobre la detección de errores y la eliminación de fallos.

  • Página 7: Información Sobre La Validez

    Esta documentación va dirigida a personas que diseñan, instalan, ponen en marcha y mantienen las redes y el servicio a distancia de una máquina.  ¡Sugerencia! Encontrará información y actualizaciones de software para los productos de Lenze en la sección de descargas de: www.Lenze.com Información sobre la validez La información que contiene esta documentación es válida para los siguientes equipos:...

  • Página 8: Acerca De Esta Documentación Historial Del Documento

    Puede que esto no nos haya resultado siempre. En caso de percatarse de ello, estaremos encantados de recibir sus comentarios y críticas por mail en la siguiente dirección: feedback-docu@Lenze.de Muchas gracias por su ayuda. El equipo de documentación de Lenze EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011...

  • Página 9: Acerca De Esta Documentación Convenciones Utilizadas

    Por ejemplo: 1234.56 Marcación de textos Nombre del programa » « Software para PC Ejemplo: Lenze »Engineer« Ventanas cursiva La Ventana de mensajes... / El campo de diálogo Opciones... Elemento de control negrita El botón OK... / La orden Copiar... / La pestaña Características...

  • Página 10: Acerca De Esta Documentación Términos Utilizados

    Significado EtherCAT Sistema de bus de campo de la EtherCAT Technology Group Equipo básico Convertidores Lenze de la serie de productos "Servo Drives 9400" con los que se puede utilizar el módulo de comunicaciones. Convertidor Uso adecuado ( 14) »Engineer«...

  • Página 11: Acerca De Esta Documentación Instrucciones Utilizadas

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Acerca de esta documentación Instrucciones utilizadas Instrucciones utilizadas Para llamar la atención sobre peligros e información importante, en esta documentación se utilizan las siguientes palabras de señalización y símbolos: Instrucciones de seguridad Composición de las instrucciones de seguridad: ...

  • Página 12: Instrucciones De Seguridad

    El fabricante no se hace responsable de la idoneidad de los procedimientos y propuestas de conexiones indicados.  Todos los trabajos que se realicen en y con componentes de accionamientos de Lenze deben ser realizados por personal experto cualificado. Según IEC 364 o CENELEC HD 384, son personas que...

  • Página 13: Peligros Residuales

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Instrucciones de seguridad Instrucciones de seguridad específicas del equipo y de la aplicación Instrucciones de seguridad específicas del equipo y de la aplicación  Durante el funcionamiento, el módulo de comunicaciones tiene que estar unido firmemente al equipo básico.

  • Página 14: Descripción Del Producto

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Descripción del producto Uso adecuado Descripción del producto Uso adecuado El módulo de comunicaciones...  es un módulo accesorio que se puede utilizar con los siguientes equipos básicos: Serie de productos Denominación de tipo A partir de la versión A partir de la versión de hardware de software...

  • Página 15: Descripción Del Producto Características

     PDO-Transfer con CoE (CANopen over EtherCAT)  Se pueden intercambiar hasta 32 palabras de datos de proceso (16 bits/palabra) en cada dirección.  Acceso a todos los parámetros Lenze con CoE (CANopen over EtherCAT). EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011...

  • Página 16: Descripción Del Producto Conexiones E Interfaces

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Descripción del producto Conexiones e interfaces Conexiones e interfaces  2 conectores hembra RJ45 para la conexión de EtherCAT  Regleta de conectores de 2 polos con conexión de bornes para la alimentación de voltaje externa del módulo de comunicaciones. ...

  • Página 17: Datos Técnicos

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Datos técnicos Datos generales y condiciones de uso Datos técnicos Datos generales y condiciones de uso Rango Valores Referencia de pedido E94AYCET Perfil de comunicación EtherCAT Perfil de equipo soportado y CANopen over EtherCAT (CoE) protocolo de buzón de correo Medio de comunicación S/FTP (Screened Foiled Twisted Pair, ISO/IEC 11801 o EN 50173), CAT 5e...

  • Página 18: Datos Técnicos Aislamiento De Protección

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Datos técnicos Aislamiento de protección Aislamiento de protección  ¡Peligro! Voltaje eléctrico peligroso Si el Servo Drive 9400 se utiliza en una red puesta a tierra con conductor exterior y un voltaje nominal de red ≥ 400 V la seguridad contra el contacto no está garantizada sin medidas externas.
  • Página 19 Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Datos técnicos Aislamiento de protección La siguiente imagen...  muestra la colocación de las regletas de bornes y las islas de potencial del convertidor;  sirve para la determinación del aislamiento de protección necesario entre dos bornes de conexión, que se encuentran en islas de potencial con diferente aislamiento.
  • Página 20 Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Datos técnicos Aislamiento de protección Ejemplo ¿Qué aislamiento de protección existe entre el borne de conexión de bus del módulo de equipo en el conector MXI1 o MXI2 y el borne de conexión de red X100? ...

  • Página 21: Datos De Protocolo

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Datos técnicos Datos de protocolo Datos de protocolo Rango Valores Datos de proceso 1 ... 32 palabras de datos de proceso (64 bytes, 16 bits/palabra) Datos de parámetro (tamaño del máx. 128 bytes buzón de correo para la transferencia de CoE) Tiempo de comunicación Datos de parámetro (SDO)

  • Página 22: Datos Técnicos Tiempo De Comunicación

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Datos técnicos Tiempo de comunicación De las condiciones marco mencionadas resultan los siguientes tiempos de procesamiento para los datos de proceso dentro del convertidor:  Uso de DC (funcionamiento sinconizado): El tiempo de procesamiento empieza con la aceptación de las consignas por parte del convertidor con el evento Sync0 (ciclo de sincronización DC) y finaliza con la puesta a disposición de los valores reales correspondientes en el interface EtherCAT.

  • Página 23: Datos Técnicos Dimensiones

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Datos técnicos Dimensiones Dimensiones a 89 mm b 134 mm b1 87 mm e 23 mm E94YCXX005 [4-2] Dimensiones EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011...

  • Página 24: Instalación

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Instalación Instalación  ¡Alto! Descarga electrostática Por descarga electrostática pueden resultar dañados o destruidos componentes electrónicos del módulo de comunicaciones. Posibles consecuencias: • El módulo de comunicaciones queda defectuoso. • No es posible establecer la comunicación del bus de campo o ésta es defectuosa.

  • Página 25: Instalación Mecánica

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Instalación Instalación mecánica Instalación mecánica 5.1.1 Montaje E94YCXX001G [5-1] Montaje 5.1.2 Desmontaje E94AYCXX001H [5-2] Desmontaje EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011...

  • Página 26: Instalación Eléctrica

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Instalación Instalación eléctrica Instalación eléctrica  Documentación sobre el equipo básico, el sistema de control y la instalación/ máquina Observe las instrucciones y normas de cableado que figuran en la documentación. 5.2.1 Cableado según CEM En instalaciones habituales es suficiente el apantallamiento estándar de los cables de Ethernet.

  • Página 27: Topología De Red

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Instalación Instalación eléctrica 5.2.2 Topología de red Un telegrama EtherCAT es enviado a través de un par de cables desde el master hacia los esclavos. El telegrama es transmitido de esclavo a esclavo hasta que haya pasado por todos los equipos.

  • Página 28: Conexión Ethercat

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Instalación Instalación eléctrica 5.2.3 Conexión EtherCAT Para la conexión al módulo de comunicaciones es adecuado un cable patch estándar de Ethernet. Especificación del cable Ethernet ( 29)  ¡Aviso! Para evitar daños en el conector hembra RJ45, insertar o extraer el conector macho del cable Ethernet siempre en posición vertical.

  • Página 29: Especificación Del Cable Ethernet

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Instalación Instalación eléctrica Espacio libre para el montaje Tenga en cuenta los espacios libres para el montaje disponibles al solicitar y utilizar el cable Ethernet. E94YCET017 [5-6] Espacio libre para el montaje 5.2.4 Especificación del cable Ethernet ...
  • Página 30 Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Instalación Instalación eléctrica Codificación de colores del cable Ethernet  ¡Aviso! El cableado y el código de color están estandarizados según EIA/TIA 568A/568B. Está permitido el uso de cables Ethernet de 4 polos según la norma industrial. El tipo de cable sólo une los pins asignados 1, 2, 3 y 6 entre ellos.

  • Página 31: Alimentación De Voltaje Externa

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Instalación Instalación eléctrica 5.2.5 Alimentación de voltaje externa El módulo de comunicaciones se puede alimentar de forma externa a través de cables de alimentación separados conectados a la regleta de conectores de 2 polos X245. ...

  • Página 32: Puesta En Marcha

    Durante la puesta en marcha se predeterminan en el convertidor datos específicos de la instalación, como por ejemplo parámetros del motor, parámetros de funcionamiento, reacciones y parámetros para la comunicación por bus de campo. En equipos Lenze, esto se realiza a través de códigos.

  • Página 33: Configurar Sistema Master

     Durante la búsqueda de dispositivos (escaneado de bus de campo), se utilizan las descripciones de equipos de la familia de equipos de Lenze. 6.2.1 Instalar archivos con la descripción del equipo Los archivos XML actualizados con la descripción del equipo, necesarios para la...

  • Página 34: Puesta En Marcha Configurar Sistema Master

    Detección automática del equipo  Para incluir el esclavo EtherCAT sin errores en una configuración master es necesario seleccionar el equipo Lenze correcto en el software de configuración EtherCAT.  Un dispositivo conectado a EtherCAT es identificado de forma unívoca a través del software de configuración con el código de producto (idéntico al objeto CoE I-1018.2),...

  • Página 35: Configurar Datos De

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Puesta en marcha Configurar sistema master 6.2.3 Configurar datos de proceso  Los Servo Drives 9400 soportan la configuración de un máximo de 32 palabras de datos de proceso (máx. 64 bytes) en cada dirección. ...

  • Página 36: Asignación De Direcciones

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Puesta en marcha Asignación de direcciones Asignación de direcciones El direccionamiento de los dispositivos participantes en EtherCAT se realiza generalmente a través de una dirección de 16 bits predeterminada por el master EtherCAT. Esta dirección es asignada durante el inicio por el master a cada dispositivo participante, según el orden físico de cada uno dentro de la red EtherCAT.

  • Página 37: Sincronización Con "Distributed Clocks" (Dc)

    Las configuraciones para la sincronización DC se realizan con el software de configuración EtherCAT.  Manual de comunicaciones "Técnica de control EtherCAT" Aquí encontrará información detallada sobre la configuración de EtherCAT y sobre la puesta en servicio de equipos Lenze en la red EtherCAT. EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011...

  • Página 38: Configuración Dc En El Master

    La configuración de los parámetros tiempo de ciclo Sync (C01121), posición de fases Sync (C01122), tolerancia Sync (C01123) y ancho de impulsos PLL Sync (C01124), como es habitual en el Systembus (CAN) de Lenze, no se puede realizar en EtherCAT. Estos valores son calculados automáticamente por el módulo de comunicaciones EtherCAT y se configuran de manera interna en el convertidor.

  • Página 39: Comportamiento De Los Dispositivos Participantes En Ethercat Al Inicio

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Puesta en marcha Sincronización con "Distributed clocks" (DC) 6.4.3 Comportamiento de los dispositivos participantes en EtherCAT al inicio El código C13883 C14883 indica si la sincronización DC se ha activado para el módulo de comunicaciones. Si se utiliza la sincronización DC, el módulo de comunicaciones no pasa al estado "Operational"...

  • Página 40: Modo De Datos De Proceso

    PDOs interno de los valores reales. Modo determinístico (C13892 C14892 = 1, configuración Lenze) En el modo determinístico los valores reales son copiados con el siguiente evento Sync0 en el interface EtherCAT. Modo optimizado (C13892...

  • Página 41: Primera Conexión

    Tras un fallo (p. e. fallo de red durante corto tiempo), el rearranque del accionamiento puede no ser deseado o incluso no estar permitido. En la configuración Lenze de los Servo Drives 9400 está activada la protección contra el rearranque.

  • Página 42: Transferencia De Datos

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Transferencia de datos Transferencia de datos En EtherCAT los datos son transmitidos a través de los llamados "EtherCAT frames". Mientras el EtherCAT frame recorre el equipo, los dispositivos conectados a EtherCAT sólo extraen los datos que están previstos para ellos. Asimismo, durante el recorrido se insertan datos de salida en el frame.

  • Página 43: Estructura Del Ethercat Frame

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Transferencia de datos Estructura del EtherCAT frame Estructura del EtherCAT frame Los frames de EtherCAT tienen la siguiente estructura: Ethernet Header Ethernet Data 48 Bits 48 Bits 16 Bits 11 Bits 1 Bit 4 Bits 48 ...

  • Página 44: Transferencia De Datos Datagramas Ethercat

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Transferencia de datos Datagramas EtherCAT Datagramas EtherCAT Los datagramas EtherCAT tienen la siguiente estructura: EtherCAT Data Command Header 10 bytes Máx. 1486 bytes 2 bytes EtherCAT Command-Header El EtherCAT Command Header contiene la siguiente información: ...

  • Página 45: Máquina De Estado Ethercat

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Transferencia de datos Máquina de estado EtherCAT Máquina de estado EtherCAT Antes de que la comunicación a través de EtherCAT sea posible, el bus de campo recorre la máquina de estado EtherCAT durante la carga. La siguiente imagen muestra el posible cambio de estado desde la perspectiva de un esclavo EtherCAT: Init Pre-Operational...

  • Página 46: Transferencia De Datos De Proceso

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Transferencia de datos de proceso Transferencia de datos de proceso  Los datos de proceso son enviados a través del canal de datos de proceso CoE utilizando "datagramas EtherCAT" ( 44)  Con los datos de proceso se controla al Servo Drive 9400. ...

  • Página 47: Configurar Datos De Proceso (Mapping Pdo)

    Configurar datos de proceso (mapping PDO) Configurar datos de proceso (mapping PDO) Configuración individual del mapping PDO a través del »Engineer« de Lenze El mapping PDO debe configurarse en el »Engineer« cuando ...  en el equipo básico se ha elegido como base de partida para una aplicación de tecnología la "aplicación vacía";...

  • Página 48: Configurar Mapping Pdo Con El »Engineer

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Transferencia de datos de proceso Configurar datos de proceso (mapping PDO) 8.1.1 Configurar mapping PDO con el »Engineer« En los Servo Drives 9400 se pueden asignar los datos de proceso de manera individual. Para ello se dispone en el »Engineer« de un configurador de puertos. En el siguiente ejemplo se describen los pasos necesarios en el Servo Drive 9400 HighLine para establecer una comunicación de datos de proceso con un control superior, en la que se intercambian una palabra de control/estado y una consigna/valor actual de 32 bits.
  • Página 49 Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Transferencia de datos de proceso Configurar datos de proceso (mapping PDO) 3. Clicar sobre el botón Edit PDO. Se abrirá la ventana de selección Process data object structure:PDO_RX0: • Aquí podrá mapear los distintos puertos, seleccionándolos de la lista Port selection y clicando en >>...
  • Página 50 Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Transferencia de datos de proceso Configurar datos de proceso (mapping PDO) 4. Repita los pasos 2 y 3 para el objeto de emisión PDO_TX0. 5. Finalmente conecte en la aplicación tecnológica seleccionada los puertos mapeados con las señales de la aplicación. •...

  • Página 51: Índices De Mapping Y Códigos

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Transferencia de datos de proceso Configurar datos de proceso (mapping PDO) 8.1.2 Índices de mapping y códigos Como consecuencia de las configuraciones realizadas en los pasos anteriores se obtienen índices de mapping que son necesarios para la configuración del master y quedan guardados como códigos.

  • Página 52: Composición De Los Códigos De Mapping

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Transferencia de datos de proceso Configurar datos de proceso (mapping PDO) 8.1.3 Composición de los códigos de mapping Los códigos de mapping C13231 C13240 C14231 C14540 están compuestos de la siguiente manera: Octet-Offset Nombre Descripción 0 / 1 Índice Índice del objeto que será...

  • Página 53: Ejemplo De Una Ta "Cia402" Inicialización Del Accionamiento

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Transferencia de datos de proceso Ejemplo de una TA "CiA402" Inicialización del accionamiento Ejemplo de una TA "CiA402" Inicialización del accionamiento Los Servo Drives 9400 HighLine a partir de la versión de software 7.0 disponen del perfil de equipos CANopen "CiA402"...

  • Página 54: Condiciones Marco

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Transferencia de datos de proceso Ejemplo de una TA "CiA402" Inicialización del accionamiento Condiciones marco  Para la comunicación, el módulo de comunicaciones debe estar insertado en el conector MXI1 del Servo Drive 9400.  El primer esclavo EtherCAT en la interconexión de accionamientos recibirá durante la inicialización la dirección de estación "1001".
  • Página 55 Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Transferencia de datos de proceso Ejemplo de una TA "CiA402" Inicialización del accionamiento Servicio de comunicaciones Objeto Valor Info Solicitud de escritura SDO 0x1C13/1 0x1A00 Selección de la fuente TPDO Inicialización de objetos del perfil del equipo Solicitud de escritura SDO 0x60C2/1 Configurar margen de tiempo para la interpolación...

  • Página 56: Transferencia De Datos De Proceso Objetos Coe Implementados

    Objetos CoE implementados Objetos CoE implementados Los equipos Lenze se pueden parametrizar tanto con códigos Lenze como con los "objetos CoE" que son independientes del fabricante. Para una comunicación totalmente conforme a EtherCAT sólo se deben utilizar los objetos CoE para la parametrización. Los objetos CoE descritos en estas instrucciones están definidos en la "EtherCAT Specification, Part 6 –...
  • Página 57 Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Transferencia de datos de proceso Objetos CoE implementados  Manual de software/ayuda online »Engineer« para el Servo Drive 9400 Aquí encontrará información sobre otros índices CiA402 que se han implementado en la aplicación de tecnología "CiA402". EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011...

  • Página 58: Transferencia De Datos De

     A través del canal SDO se permite el acceso a Objetos CoE implementados ( 56) códigos Lenze con el protocolo CoE.  Si en el convertidor se utiliza la aplicación de tecnología "CiA402" es posible acceder a todos los objetos CANopen CiA402. (Véase la documentación de la aplicación de tecnología "CiA402"...

  • Página 59: Leer Y Escribir Parámetros

    Los códigos del convertidor son direccionados a través del índice al acceder a través de un módulo de comunicaciones. El índice para los números de códigos de Lenze se encuentra en el rango específico del fabricante dentro del índice de objetos, entre 8192 (0x2000) y 24575 (0x5FFF).

  • Página 60: Leer Parámetro (Expedited Upload)

    En caso de fallo el esclavo responde con "Abort Domain Transfer".  ¡Aviso! Al realizar solicitudes para el equipo básico recuerde convertir el código en un índice. Indexación de los códigos Lenze ( 59) Explicación detallada de los datos para una "Upload Request": Rango del frame Campo de datos Tipo de datos/longitud Valor/descripción...
  • Página 61 Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Transferencia de datos de parámetro Leer y escribir parámetros Explicación detallada de los datos para una "Upload Response": Rango del frame Campo de datos Tipo de datos/longitud Valor/descripción Mailbox Header Length WORD 2 bytes 0x6: Longitud de los datos de servicio del buzón de mensajes Address WORD...
  • Página 62 Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Transferencia de datos de parámetro Leer y escribir parámetros Ejemplo Las estructuras transferidas en el bus de campo durante un Upload en el índice 0x55AE contienen los siguientes datos: Rango del frame Campo de datos Tipo de datos/longitud Valor/descripción Mailbox Header...

  • Página 63: Escribir Parámetro (Expedited Download)

    En caso de fallo el esclavo responde con "Abort Domain Transfer".  ¡Aviso! Al realizar solicitudes para el equipo básico recuerde convertir el código en un índice. Indexación de los códigos Lenze ( 59) Explicación detallada de los datos para una "Download Request": Rango del frame Campo de datos Tipo de datos/longitud Valor/descripción...
  • Página 64 Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Transferencia de datos de parámetro Leer y escribir parámetros Explicación detallada de los datos para una "Download Response": Rango del frame Campo de datos Tipo de datos/longitud Valor/descripción Mailbox Header Length WORD 2 bytes 0xA: Longitud de los datos de servicio del buzón de mensajes Address WORD...
  • Página 65 Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Transferencia de datos de parámetro Leer y escribir parámetros Ejemplo Las estructuras transferidas en el bus de campo durante un Download del índice 0x1018 contienen los siguientes datos: Rango del frame Campo de datos Tipo de datos/longitud Valor/descripción Mailbox Header Length...

  • Página 66: Códigos De Aborto Sdo

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Transferencia de datos de parámetro Códigos de aborto SDO (Abort codes) Códigos de aborto SDO (Abort codes) Si una solicitud SDO se evalúa negativamente, se emite el código de error correspondiente: Índice [hex] Descripción 0x00000000 Ningún error 0x05030000 El estado del Toggle-Bit ha cambiado...

  • Página 67: Interrupción De La Comunicación Ethercat

    Para poder retardar esta reacción se puede configurar un tiempo de monitorización interno de Lenze (C13881 / C14881). En la configuración Lenze (C13881 C14881 = 0) esta monitorización está activada. Este tiempo de monitorización empieza a contar en el momento en el que se abandona el estado "Operational".

  • Página 68: Monitorizaciones Fallo De La Comunicación Interna

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Monitorizaciones Fallo de la comunicación interna 10.2 Fallo de la comunicación interna  La reacción en caso de fallo de comunicación entre el módulo de comunicaciones y el equipo básico se puede configurar a través de los códigos C01501 (módulo en el conector MXI1) y...

  • Página 69: Pérdida De Sincronización Ethercat

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Monitorizaciones Pérdida de sincronización EtherCAT 10.4 Pérdida de sincronización EtherCAT  Con la señal de sincronización SYNC0 se sincroniza el inicio de la aplicación del convertidor con la aplicación del master.  Esta sincronización es monitorizada por el convertidor dentro de una ventana de tiempo predeterminada.

  • Página 70: Diagnóstico

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Diagnóstico Indicaciones de estado por LED Diagnóstico Para el diagnóstico de fallos, el módulo de comunicaciones dispone de los LEDs que se encuentran en la cara frontal del equipo. Además existe la posibilidad de ejecutar el Diagnóstico con el »Engineer«...

  • Página 71: Indicaciones De Estado Del Módulo

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Diagnóstico Indicaciones de estado por LED 11.1.1 Indicaciones de estado del módulo Las indicaciones de estado del módulo se indican a través de los LEDs MS, ME y DE. E94AYCET001E Pos. Color Estado Descripción Verde Encendido El módulo de comunicaciones está...

  • Página 72: Indicaciones De Estado Ethercat

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Diagnóstico Indicaciones de estado por LED 11.1.2 Indicaciones de estado EtherCAT Las indicaciones de estado EtherCAT se muestran a través de los LEDs RUN y ERR.  El LED RUN indica el estado actual de la Máquina de estado EtherCAT (...
  • Página 73 Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Diagnóstico Indicaciones de estado por LED Color Estado Descripción Rojo Apagado Ningún error Parpadea 200 ms 200 ms La configuración no es válida/es incorrecta. Parpadea 1 vez (single flash) 1000 ms 1000 ms 200 ms 200 ms •...

  • Página 74: Indicación De Estado En Los Conectores Hembra Rj45 (X246 / X247)

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Diagnóstico Indicaciones de estado por LED 11.1.3 Indicación de estado en los conectores hembra RJ45 (X246 / X247) El estado físico de la conexión EtherCAT con los demás equipos es indicado a través del LED L/A (Link/Activity).

  • Página 75: Diagnóstico Con El »Engineer

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Diagnóstico Diagnóstico con el »Engineer« 11.2 Diagnóstico con el »Engineer« En el »Engineer« es posible consultar información de diagnóstico del EtherCAT en la pestaña Diagnostics. EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011...

  • Página 76: Emergency Requests / Mensajes De Emergencia

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Diagnóstico Emergency Requests / mensajes de emergencia 11.3 Emergency Requests / mensajes de emergencia Los mensajes tipo Emergency se envían una única vez al master EtherCAT cuando cambia el estado de error del convertidor, es decir ... ...
  • Página 77 Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Diagnóstico Emergency Requests / mensajes de emergencia Ejemplo: Mensaje de emergencia del error "Resolver: Open circuit" [0x247b0018] Byte 1 Byte2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Emergency Error Reserved Error code Error Code Register...

  • Página 78: Mensajes De Error

    (causas y soluciones) del correspondiente mensaje de error. Número del error Denominación Reacción (configuración Lenze) Configurable 0x00c83100 13119744 EtherCAT: Connection to 9400 lost Sin reacción 0x00c86420 13132832 EtherCAT: Error: Lenze setting loaded Error 0x00c86100 13132032 EtherCAT: Internal error Información 0x00c86011 13131793 EtherCAT: Internal error Error 0x00c86101...

  • Página 79: Posibles Causas Y

    • El módulo de comunicaciones no está insertado • Enviar el módulo de comunicaciones y el Servo Drive correctamente en la ranura del Servo Drive 9400. 9400 junto con una descripción del error a Lenze. EtherCAT: Internal supply voltage too low [0x00c85114] Reacción (configuración Lenze en negrita) Configuración: imposible...
  • Página 80 Advertencia detenida Advertencia Información Causa Solución No se ha podido escribir el parámetro. Enviar el módulo de comunicaciones a Lenze junto con una descripción del error. EtherCAT: Restart by watchdog reset [0x00c86010] Reacción (configuración Lenze en negrita) Configuración: imposible Ninguna...
  • Página 81 Información Causa Solución No ha sido posible cargar un conjunto de parámetros Descargar la aplicación nuevamente (incluyendo activo. módulo). EtherCAT: Error: Lenze setting loaded [0x00c86420] Reacción (configuración Lenze en negrita) Configuración: imposible Ninguna Error de sistema Error Fallo Paro rápido por fallo...

  • Página 82: Referencia De Parámetros

    C00636 | Resp. to new module in MXI1 Índice: 23939 = 5D83 Reacción cuando se ha insertado un nuevo módulo en el conector 1 del equipo básico. Lista de selección (configuración Lenze en negrita) 1 Error 6 Información 5 Advertencia 4 Advertencia detenida 3 Paro rápido por fallo...
  • Página 83 C00637 | Resp. to new module in MXI2 Índice: 23939 = 5D83 Reacción cuando se ha insertado un nuevo módulo en el conector 2 del equipo básico. Lista de selección (configuración Lenze en negrita) 1 Error 6 Información 5 Advertencia 4 Advertencia detenida 3 Paro rápido por fallo...
  • Página 84 Índice: 23074 = 5A22 Reacción cuando aparece un error de comunicación entre el módulo "inteligente" en el conector 2 y el equipo básico Lista de selección (configuración Lenze en negrita) 0 Sin reacción 1 Error 3 Paro rápido por fallo...

  • Página 85: Parámetros Del Módulo De Comunicaciones Para El Conector Mxi1

    Composición de los códigos de mapping ( 52) El valor está codificado en bits: Info Bit 0 Bit 0 ..Bit 63 Bit 63 Subcódigos Configuración Lenze Info C13231/1 1a entrada de mapping RPDO-1 (I-1600.01) C13231/32 32a entrada de mapping RPDO-1 (I-1600.20) Acceso de lectura...

  • Página 86: Referencia De Parámetros Parámetros Del Módulo De Comunicaciones Para El Conector Mxi1

    Composición de los códigos de mapping ( 52) El valor está codificado en bits: Info Bit 0 Bit 0 ..Bit 63 Bit 63 Subcódigos Configuración Lenze Info C13233/1 1a entrada de mapping RPDO-3 (I-1602.01) C13233/32 32a entrada de mapping RPDO-3 (I-1602.20) Acceso de lectura...
  • Página 87 Composición de los códigos de mapping ( 52) El valor está codificado en bits: Info Bit 0 Bit 0 ..Bit 63 Bit 63 Subcódigos Configuración Lenze Info C13235/1 1a entrada de mapping RPDO-5 (I-1604.01) C13235/32 32a entrada de mapping RPDO-5 (I-1604.20) Acceso de lectura...
  • Página 88 Composición de los códigos de mapping ( 52) El valor está codificado en bits: Info Bit 0 Bit 0 ..Bit 63 Bit 63 Subcódigos Configuración Lenze Info C13237/1 1a entrada de mapping RPDO-7 (I-1606.01) C13237/32 32a entrada de mapping RPDO-7 (I-1606.20) Acceso de lectura...
  • Página 89 Composición de los códigos de mapping ( 52) El valor está codificado en bits: Info Bit 0 Bit 0 ..Bit 63 Bit 63 Subcódigos Configuración Lenze Info C13239/1 1a entrada de mapping RPDO-9 (I-1608.01) C13239/32 32a entrada de mapping RPDO-9 (I-1608.20) Acceso de lectura...
  • Página 90 ¡Este código se utiliza de manera interna en el equipo y no debe ser sobrescrito por el usuario! Selección del canal RPDO activo Lista de selección Info 0 Ningún RPDO 1 RPDO-1 (I-1600) ..10 RPDO-10 (I-1609) Subcódigos Configuración Lenze Info C13484/1 1: RPDO-1 Canal RPDO activo Acceso de lectura Acceso de escritura PLC-STOP Sin transferencia...
  • Página 91 Composición de los códigos de mapping ( 52) El valor está codificado en bits: Info Bit 0 Bit 0 ..Bit 63 Bit 63 Subcódigos Configuración Lenze Info C13532/1 1a entrada de mapping TPDO-2 (I-1A01.01) C13532/32 32a entrada de mapping TPDO-2 (I-1A01.20) Acceso de lectura...
  • Página 92 Composición de los códigos de mapping ( 52) El valor está codificado en bits: Info Bit 0 Bit 0 ..Bit 63 Bit 63 Subcódigos Configuración Lenze Info C13534/1 1a entrada de mapping TPDO-4 (I-1A03.01) C13534/32 32a entrada de mapping TPDO-4 (I-1A03.20) Acceso de lectura...
  • Página 93 Composición de los códigos de mapping ( 52) El valor está codificado en bits: Info Bit 0 Bit 0 ..Bit 63 Bit 63 Subcódigos Configuración Lenze Info C13536/1 1a entrada de mapping TPDO-6 (I-1A05.01) C13536/32 32a entrada de mapping TPDO-6 (I-1A05.20) Acceso de lectura...
  • Página 94 Composición de los códigos de mapping ( 52) El valor está codificado en bits: Info Bit 0 Bit 0 ..Bit 63 Bit 63 Subcódigos Configuración Lenze Info C13538/1 1a entrada de mapping TPDO-8 (I-1A07.01) C13538/32 32a entrada de mapping TPDO-8 (I-1A07.20) Acceso de lectura...
  • Página 95 Composición de los códigos de mapping ( 52) El valor está codificado en bits: Info Bit 0 Bit 0 ..Bit 63 Bit 63 Subcódigos Configuración Lenze Info C13540/1 1a entrada de mapping TPDO-10 (I-1A09.01) C13540/32 32a entrada de mapping TPDO-10 (I-1A09.20) Acceso de lectura...
  • Página 96 Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Referencia de parámetros Parámetros del módulo de comunicaciones para el conector MXI1 C13850 Parámetro | Nombre: Tipo de datos: UNSIGNED_16 C13850 | All words to master Índice: 10725 = 29E5 Visualización de las palabras de datos de proceso (subcódigos 1 ... 32), transmitidos del módulo de comunicaciones al master.
  • Página 97 Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Referencia de parámetros Parámetros del módulo de comunicaciones para el conector MXI1 C13853 Parámetro | Nombre: Tipo de datos: UNSIGNED_16 C13853 | All words from standard device Índice: 10722 = 29E2 Visualización de las palabras de datos de proceso (subcódigos 1 ... 32), transmitidos del equipo básico al módulo de comunicaciones.
  • Página 98 ¡Observar las indicaciones en el código C13881! Lista de selección 0 Sin reacción 1 Error 3 Paro rápido por fallo 4 Advertencia detenida 6 Información Subcódigos Configuración Lenze Info C13880/1 0: Sin reacción Acceso de lectura Acceso de escritura PLC-STOP Sin transferencia...
  • Página 99 • Con el valor = 65535 en este código se desactiva la monitorización. • La modificación de la monitorización tiene efecto inmediato. Rango de configuración Configuración Lenze (valor mín. | unidad | valor máx.) 65535 0 ms Acceso de lectura...
  • Página 100 Con este código se puede configurar qué datos de proceso ha de procesar el esclavo para mantener la comunicación interna cuando el EtherCAT ha abandonado el estado "Operational". Lista de selección Info (configuración Lenze en negrita) 0 Utilización de los últimos PDOs Se utilizan los últimos datos enviados por el master. master 1 Los PDOs son puestos a "0".
  • Página 101 Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Referencia de parámetros Parámetros del módulo de comunicaciones para el conector MXI1 C13900 Parámetro | Nombre: Tipo de datos: VISIBLE_STRING C13900 | Firmware: Product type Índice: 10675 = 29B3 El código contiene un string de una longitud de 8 bytes. Se emite la siguiente cifra característica: "E94AFCET".

  • Página 102: Referencia De Parámetros Parámetros Del Módulo De Comunicaciones Para El Conector Mxi2

    Composición de los códigos de mapping ( 52) El valor está codificado en bits: Info Bit 0 Bit 0 ..Bit 63 Bit 63 Subcódigos Configuración Lenze Info C14231/1 1a entrada de mapping RPDO-1 (I-1600.01) C14231/32 32a entrada de mapping RPDO-1 (I-1600.20) Acceso de lectura...
  • Página 103 Composición de los códigos de mapping ( 52) El valor está codificado en bits: Info Bit 0 Bit 0 ..Bit 63 Bit 63 Subcódigos Configuración Lenze Info C14233/1 1a entrada de mapping RPDO-3 (I-1602.01) C14233/32 32a entrada de mapping RPDO-3 (I-1602.20) Acceso de lectura...
  • Página 104 Composición de los códigos de mapping ( 52) El valor está codificado en bits: Info Bit 0 Bit 0 ..Bit 63 Bit 63 Subcódigos Configuración Lenze Info C14235/1 1a entrada de mapping RPDO-5 (I-1604.01) C14235/32 32a entrada de mapping RPDO-5 (I-1604.20) Acceso de lectura...
  • Página 105 Composición de los códigos de mapping ( 52) El valor está codificado en bits: Info Bit 0 Bit 0 ..Bit 63 Bit 63 Subcódigos Configuración Lenze Info C14237/1 1a entrada de mapping RPDO-7 (I-1606.01) C14237/32 32a entrada de mapping RPDO-7 (I-1606.20) Acceso de lectura...
  • Página 106 Composición de los códigos de mapping ( 52) El valor está codificado en bits: Info Bit 0 Bit 0 ..Bit 63 Bit 63 Subcódigos Configuración Lenze Info C14239/1 1a entrada de mapping RPDO-9 (I-1608.01) C14239/32 32a entrada de mapping RPDO-9 (I-1608.20) Acceso de lectura...
  • Página 107 ¡Este código se utiliza de manera interna en el equipo y no debe ser sobrescrito por el usuario! Selección del canal RPDO activo Lista de selección Info 0 Ningún RPDO 1 RPDO-1 (I-1600) ..10 RPDO-10 (I-1609) Subcódigos Configuración Lenze Info C14484/1 1: RPDO-1 Canal RPDO activo Acceso de lectura Acceso de escritura PLC-STOP Sin transferencia...
  • Página 108 Composición de los códigos de mapping ( 52) El valor está codificado en bits: Info Bit 0 Bit 0 ..Bit 63 Bit 63 Subcódigos Configuración Lenze Info C14532/1 1a entrada de mapping TPDO-2 (I-1A01.01) C14532/32 32a entrada de mapping TPDO-2 (I-1A01.20) Acceso de lectura...
  • Página 109 Composición de los códigos de mapping ( 52) El valor está codificado en bits: Info Bit 0 Bit 0 ..Bit 63 Bit 63 Subcódigos Configuración Lenze Info C14534/1 1a entrada de mapping TPDO-4 (I-1A03.01) C14534/32 32a entrada de mapping TPDO-4 (I-1A03.20) Acceso de lectura...
  • Página 110 Composición de los códigos de mapping ( 52) El valor está codificado en bits: Info Bit 0 Bit 0 ..Bit 63 Bit 63 Subcódigos Configuración Lenze Info C14536/1 1a entrada de mapping TPDO-6 (I-1A05.01) C14536/32 32a entrada de mapping TPDO-6 (I-1A05.20) Acceso de lectura...
  • Página 111 Composición de los códigos de mapping ( 52) El valor está codificado en bits: Info Bit 0 Bit 0 ..Bit 63 Bit 63 Subcódigos Configuración Lenze Info C14538/1 1a entrada de mapping TPDO-8 (I-1A07.01) C14538/32 32a entrada de mapping TPDO-8 (I-1A07.20) Acceso de lectura...
  • Página 112 Composición de los códigos de mapping ( 52) El valor está codificado en bits: Info Bit 0 Bit 0 ..Bit 63 Bit 63 Subcódigos Configuración Lenze Info C14540/1 1a entrada de mapping TPDO-10 (I-1A09.01) C14540/32 32a entrada de mapping TPDO-10 (I-1A09.20) Acceso de lectura...
  • Página 113 Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Referencia de parámetros Parámetros del módulo de comunicaciones para el conector MXI2 C14850 Parámetro | Nombre: Tipo de datos: UNSIGNED_16 C14850 | All words to master Índice: 9725 = 25FD Visualización de las palabras de datos de proceso (subcódigos 1 ... 32), transmitidos del módulo de comunicaciones al master.
  • Página 114 Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Referencia de parámetros Parámetros del módulo de comunicaciones para el conector MXI2 C14853 Parámetro | Nombre: Tipo de datos: UNSIGNED_16 C14853 | All words from standard device Índice: 9722 = 25FA Visualización de las palabras de datos de proceso (subcódigos 1 ... 32), transmitidos del equipo básico al módulo de comunicaciones.
  • Página 115 ¡Observar las indicaciones en el código C14881! Lista de selección 0 Sin reacción 1 Error 3 Paro rápido por fallo 4 Advertencia detenida 6 Información Subcódigos Configuración Lenze Info C14880/1 0: Sin reacción Acceso de lectura Acceso de escritura PLC-STOP Sin transferencia...
  • Página 116 • Con el valor = 65535 en este código se desactiva la monitorización. • La modificación de la monitorización tiene efecto inmediato. Rango de configuración Configuración Lenze (valor mín. | unidad | valor máx.) 65535 0 ms Acceso de lectura...
  • Página 117 Con este código se puede configurar qué datos de proceso ha de procesar el esclavo para mantener la comunicación interna cuando el EtherCAT ha abandonado el estado "Operational". Lista de selección Info (configuración Lenze en negrita) 0 Utilización de los últimos PDOs Se utilizan los últimos datos enviados por el master. master 1 Los PDOs son puestos a "0".
  • Página 118 Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Referencia de parámetros Parámetros del módulo de comunicaciones para el conector MXI2 C14900 Parámetro | Nombre: Tipo de datos: VISIBLE_STRING C14900 | Firmware: Product type Índice: 9675 = 25CB El código contiene un string de una longitud de 8 bytes. Se emite la siguiente cifra característica: "E94AFCET".

  • Página 119: Tabla De Atributos

    Texto breve del parámetro (texto del display) Texto Índice Índice en el cual se ha direccionado el parámetro. 24575 - código Lenze Sólo es necesario al acceder a través de El Subíndice en variables array corresponde al un sistema de bus.
  • Página 120 Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Referencia de parámetros Tabla de atributos Tabla de atributos Código Nombre Índice Datos Acceso Factor C13231 Mapping entries RPDO-1 11344 2C50 UNSIGNED_64 C13232 Mapping entries RPDO-2 11343 2C4F UNSIGNED_64 C13233 Mapping entries RPDO-3 11342 2C4E UNSIGNED_64 C13234 Mapping entries RPDO-4...
  • Página 121 Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Referencia de parámetros Tabla de atributos Código Nombre Índice Datos Acceso Factor C14235 Mapping entries RPDO-5 10340 2864 UNSIGNED_64 C14236 Mapping entries RPDO-6 10339 2863 UNSIGNED_64 C14237 Mapping entries RPDO-7 10338 2862 UNSIGNED_64 C14238 Mapping entries RPDO-8 10337 2861 UNSIGNED_64...

  • Página 122: Índice

    Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Índice Índice C13531 | Mapping entries TPDO-1 C13532 | Mapping entries TPDO-2 A quién va dirigida C13533 | Mapping entries TPDO-3 Abort codes C13534 | Mapping entries TPDO-4 Activar configuraciones modificadas C13535 | Mapping entries TPDO-5 Active RPDO channel (C13484) C13536 | Mapping entries TPDO-6 Active RPDO channel (C14484)
  • Página 123 Configurar mapping PDO con el »Engineer« 'Operational' status quit (mensaje de error). Configurar master Connection to 9400 lost (mensaje de error) Configurar sistema master Error: Lenze setting loaded (mensaje de error) Internal error (mensaje de error) Conformidades Internal mapping error (mensaje de error) Convenciones...
  • Página 124 Mapping entries TPDO-1 (C13531) Mapping entries TPDO-1 (C14531) Mapping entries TPDO-10 (C13540) Identificación Mapping entries TPDO-10 (C14540) Indexación de los códigos Lenze Mapping entries TPDO-2 (C13532) Indicación de estado en los conectores hembra RJ45 Mapping entries TPDO-2 (C14532) (X246 / X247)
  • Página 125 Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT) Índice Modo de datos de proceso Monitorizaciones Reaction to communication failure (C13880) Montaje Reaction to communication failure (C14880) Referencia de parámetros Resp Number of RPDO mapping entries (C13489) Resp. to comm. error with MXI1 (C01501) Number of RPDO mapping entries (C14489) Resp.
  • Página 126  © 03/2011 Lenze Automation GmbH Service Lenze Service GmbH Hans-Lenze-Str. 1 Breslauer Straße 3 D-31855 Aerzen D-32699 Extertal Germany Germany +49 (0)51 54 / 82-0 00 80 00 / 24 4 68 77 (24 h helpline) +49 (0)51 54 / 82-28 00 +49 (0)51 54 / 82-11 12 Lenze@Lenze.de...

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