Condiciones Marco - Lenze L-force 9400 Manual De Comunicaciones

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)
Transferencia de datos de proceso
Ejemplo de una TA "CiA402" Inicialización del accionamiento

Condiciones marco

 Para la comunicación, el módulo de comunicaciones debe estar insertado en el conector
MXI1 del Servo Drive 9400.
 El primer esclavo EtherCAT en la interconexión de accionamientos recibirá durante la
inicialización la dirección de estación "1001".
 El RPDO-1 enviado al convertidor contiene los siguientes objetos:
– 0x6040: "Control word"
– 0x60C1/1: "Interpolation data record"
 El TPDO-1 enviado del convertidor contiene los siguientes objetos:
– 0x6041: "Status word"
– 0x6064: "Position actual value"
 Se selecciona el modo de funcionamiento "Interpolated position mode".
 La sincronización del Servo Drive 9400 debe configurarse a través del código
(fuente Sync).
Desarrollo
Servicio de comunicaciones
Cambio del estado de comunicación
NMT
Identificación del accionamiento
Solicitud de lectura SDO
Solicitud de lectura SDO
Solicitud de lectura SDO
Solicitud de lectura SDO
Solicitud de lectura SDO
Inicialización de objetos del perfil de comunicaciones
Solicitud de lectura SDO
PDO-Mapping
Solicitud de escritura SDO
Solicitud de escritura SDO
Solicitud de escritura SDO
Solicitud de escritura SDO
Solicitud de escritura SDO
Solicitud de escritura SDO
Solicitud de escritura SDO
Solicitud de escritura SDO
Solicitud de escritura SDO
54
Objeto Valor
- -
0x1000 -
0x1018/1 -
0x1018/2 -
0x1018/3 -
0x1008 -
0x1010
0x1600/0 0
0x1600/1 0x60400010
0x1600/2 0x60C10120
0x1600/0 2
0x1A00/0 0
0x1A00/1 0x60410010
0x1A00/2 0x60640020
0x1A00/0 2
0x1C12/1 0x1600
L
Info
Pasar al accionamiento al estado de comunicación
"Pre-Operational".
Comprobar si el accionamiento soporta el perfil de
equipo CANopen "CiA402".
Identificativo del fabricante
Identificativo del producto
Número de revisión
Nombre del equipo del fabricante
Versión de software del fabricante
• El RPDO-1 no contiene objetos.
• Desactivar mapping.
Mapear el objeto 0x6040 ("Control word") en el
RPDO-1.
Mapear el objeto 0x60C1/1 ("Interpolation data
record") en el RPDO-1.
• El RPDO-1 contiene 2 objetos.
• Activar mapping.
El TPDO-1 no contiene objetos, desactivar mapping.
Mapear el objeto 0x6041 ("Statusword") en el TPDO-
1.
Mapear el objeto 0x6064 ("Position actual value") en
el RPDO-1.
• El TPDO-1 contiene 2 objetos.
• Activar mapping.
Selección de la fuente RPDO
EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011
C01120