Leer Parámetro (Expedited Upload) - Lenze L-force 9400 Manual De Comunicaciones

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)
Transferencia de datos de parámetro
Leer y escribir parámetros
9.2.1 Leer parámetro (Expedited Upload)
1. El master envía "Initiate Domain Upload Request".
2. El esclavo confirma la solicitud con una respuesta positiva ("Initiate Domain Upload
Response").
En caso de fallo el esclavo responde con "Abort Domain Transfer".

¡Aviso!
Al realizar solicitudes para el equipo básico recuerde convertir el código en un
índice.
Indexación de los códigos Lenze
Explicación detallada de los datos para una "Upload Request":
Rango del frame
SDO
Mailbox Header
CANopen Header
SDO
60
Campo de datos Tipo de datos/longitud
Length WORD
Address WORD
Channel WORD
Priority
Type
Reserved
Number WORD
Reserved
Service
Size indicator BYTE
Transfer type
Data set size
Complete access
Command specifier
Índice WORD
Subíndice BYTE
Data BYTE
L
( 59)
Valor/descripción
2 bytes 0xA: Longitud de los datos de servicio del buzón de
mensajes
2 bytes Dirección de estación de la fuente, si el solicitante es un
master EtherCAT.
Dirección de estación del destino, si el solicitante es un
esclavo EtherCAT.
6 bits (10 ... 15) 0x0: (reservado)
2 bits (8, 9) 0x0: Prioridad más baja
...
0x3: Prioridad más alta
4 bits (4 ... 7) 0x3: CANopen over EtherCAT (CoE)
4 bits (0 ... 3) 0x0
9 bits (7 ... 15) 0x0
3 bits (4 ... 6) 0x0
4 bits (0 ... 3) 0x2: SDO Request
1 bit (7) 0x0: Cantidad de datos (1 ... 4 bytes) sin especificar
0x1: Cantidad de datos que se especifican en el campo
"Data set size".
1 bit (6) 0x1: Expedited Transfer
2 bits (4, 5) 0x0: 4 bytes de datos
0x1: 3 bytes de datos
0x2: 2 bytes de datos
0x3: 1 byte de datos
1 bit (3) 0x0
3 bits (0 ... 2) 0x1: Activar Upload Request
1 byte Index Low Byte del objeto
1 byte Index High Byte del objeto
1 byte Subíndice del objeto
4 bytes Datos del objeto
EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011