Ejemplo De Una Ta "Cia402" Inicialización Del Accionamiento; Inicialización Del Accionamiento - Lenze L-force 9400 Manual De Comunicaciones

8.2 Ejemplo de una TA "CiA402" Inicialización del accionamiento
Los Servo Drives 9400 HighLine a partir de la versión de software 7.0 disponen del perfil de
equipos CANopen "CiA402" como aplicación tecnológica. "CiA402" es un comportamiento
de accionamiento estandarizado con los modos de funcionamiento y objetos
correspondientes.

Manual de software/ayuda online »Engineer« para el Servo Drive 9400
Aquí encontrará información detallada sobre el perfil de equipos CANopen
"CiA402" y sobre objetos CANopen.
Inicialización del accionamiento
La inicialización del accionamiento es realizada por el master EtherCAT y consta de las
siguientes secuencias:
1. Cambio del estado de comunicación: "Pre-Operational"
Esto es necesario dado que el convertidor se puede encontrar en cualquier estado de
comunicaciones cuando es puesto en marcha.
2. Identificación del accionamiento
3. Inicialización de objetos del perfil de comunicaciones
4. PDO-Mapping
5. Inicialización de objetos del perfil del equipo
6. Inicialización de objetos específicos del fabricante
Una vez realizada la inicialización
... el master EtherCAT puede realizar un cambio al estado de comunicaciones
"Operational". En este estado se realiza la transmisión cíclica del telegrama Sync desde el
control superior y el intercambio de datos de proceso a través del canal PDO.
EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011
Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)
Ejemplo de una TA "CiA402" Inicialización del accionamiento
L
Transferencia de datos de proceso
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