Lenze L-force 9400 Manual De Comunicaciones página 55

Servicio de comunicaciones
Solicitud de escritura SDO
Inicialización de objetos del perfil del equipo
Solicitud de escritura SDO
Solicitud de escritura SDO
Solicitud de escritura SDO
Solicitud de escritura SDO
Inicialización de objetos específicos del fabricante
Solicitud de escritura SDO
Solicitud de escritura SDO
Solicitud de escritura SDO
Cambio del estado de comunicación
NMT
Intercambio cíclico de datos de proceso
PDO1-Rx al accionamiento
Sync
PDO1-Tx del accionamiento
EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011
Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)
Ejemplo de una TA "CiA402" Inicialización del accionamiento
Objeto Valor
0x1C13/1 0x1A00
0x60C2/1 2
0x60C2/2 0xFD (-3)
0x6092/1 0x10000
0x6060 7
0x55A4 0x10000
0x55AF 2
0x5B9F 4
- -
- -
- -
- -
L
Transferencia de datos de proceso
Info
Selección de la fuente TPDO
Configurar margen de tiempo para la interpolación
de la consigna de posición.
-3
• Margen de tiempo = 2 x 10
Configurar constante de avance para valores de
posición en [incrementos].
• Una revolución del encoder corresponde a
0x10000, ya que el avance generalmente se
convierte en el control superior en incrementos.
Seleccionar modo de funcionamiento "Interpolated
position mode".
Realizar la configuración Touch-Probe para el modo
de funcionamiento "Homing mode" en C02651.
• El Touch-Probe es activado por el impulso cero del
encoder del motor.
Seleccionar el modo homing "2" para el modo de
funcionamiento "Homing mode" en C02640.
1. Movimiento en dirección positiva con el conjunto
de datos de perfil 1.
2. Retroceder al interruptor de final de carrera
positivo.
3. El flanco positivo del interruptor de homing activa
el conjunto de datos de perfil 2 para seguir
buscando la referencia.
4. El flanco negativo del interruptor de homing
habilita la detección del punto de referencia.
5. El siguiente flanco positivo del impulso cero del
encoder/sensor de Touch-Probe determina la
referencia (0x607C).
6. Posicionamiento absoluto a la posición de destino
(C02643) con el conjunto de datos de perfil 2 (si
0x60FB/7 = "0")
Solicitud de escritura al código C01120 (fuente Sync)
para la sincronización del accionamiento.
Pasar al accionamiento al estado de comunicación
"Operational".
Enviar datos de proceso al accionamiento según
mapping PDO.
Sincronización de datos de proceso
Recibir datos de proceso del accionamiento según
mapping PDO.
[s] = 2 [ms]
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