Lenze L-force 9400 Manual De Comunicaciones página 64

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)
Transferencia de datos de parámetro
Leer y escribir parámetros
Explicación detallada de los datos para una "Download Response":
Rango del frame
SDO
Mailbox Header
CANopen Header
SDO
64
Campo de datos Tipo de datos/longitud
Length WORD
Address WORD
Channel WORD
Priority
Type
Reserved
Number WORD
Reserved
Service
Size indicator BYTE
Transfer type
Data set size
Complete access
Command specifier
Índice WORD
Subíndice BYTE
Data BYTE
L
Valor/descripción
2 bytes 0xA: Longitud de los datos de servicio del buzón de
mensajes
2 bytes Dirección de estación de la fuente, si el solicitante es un
master EtherCAT.
Dirección de estación del destino, si el solicitante es un
esclavo EtherCAT.
6 bits (10 ... 15) 0x0: (reservado)
2 bits (8, 9) 0x0: Prioridad más baja
...
0x3: Prioridad más alta
4 bits (4 ... 7) 0x3: CANopen over EtherCAT (CoE)
4 bits (0 ... 3) 0x0
9 bits (7 ... 15) 0x0
3 bits (4 ... 6) 0x0
4 bits (0 ... 3) 0x3: SDO Response
1 bit (7) 0x0: Cantidad de datos (1 ... 4 bytes) sin especificar
0x1: Cantidad de datos que se especifican en el campo
"Data set size".
1 bit (6) 0x1: Expedited Transfer
2 bits (4, 5) 0x0: 4 bytes de datos
0x1: 3 bytes de datos
0x2: 2 bytes de datos
0x3: 1 byte de datos
1 bit (3) 0x0
3 bits (0 ... 2) 0x2: Activar Download Response
1 byte Index Low Byte del objeto
1 byte Index High Byte del objeto
1 byte Subíndice del objeto
4 bytes Datos del objeto
EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011