ABB CRB 15000 Especificaciones Del Producto página 47

1.4 Calibración del robot
1.4.1 Métodos de calibración o cuándo realizar la calibración
Tipos de calibración
Tipo de calibración
Absolute accuracy
(opcional)
Calibración del sen-
sor de par
Optimización
Breve descripción de los métodos de calibración
Calibración del sensor de par
El sensor de par en el motor del eje debe calibrarse si se produce alguna de las
siguientes situaciones:
Especificaciones del producto - CRB 15000
3HAC077390-005 Revisión: L
1.4.1 Métodos de calibración o cuándo realizar la calibración
Descripción
Basada en la calibración estándar, además de
posicionar el robot en la posición inicial, la
calibración Absolute accuracy también com-
pensa:
• Las tolerancias mecánicas de la estruc-
tura del robot
• Las deformaciones debidas a la carga
La calibración Absolute accuracy se centra en
la exactitud de posicionamiento en el sistema
de coordenadas cartesianas del robot.
Los datos de calibración Absolute accuracy
se encuentran en la tarjeta de medida serie
(SMB) u otra memoria del robot.
Un robot calibrado con Absolute accuracy
tiene la información sobre la opción impresa
en su placa de identificación (OmniCore).
Para recuperar el 100 % de rendimiento de
Absolute accuracy, el robot debe ser recalibra-
do para precisión absoluta tras una reparación
o mantenimiento que afecte a la estructura
mecánica.
Los sensores de par CRB 15000 se calibran
con la rutina TorqueSensorCal que está dispo-
nible en el Módulo de sistema TorqueSensor-
Calib. No se necesitan herramientas de cali-
bración externas.
El método de calibración para el robot consiste
en la calibración de los sensores de par del
motor, que se instalan para monitorizar y me-
dir el par del motor.
Optimización del rendimiento de la reorienta-
ción del TCP. El propósito consiste en mejorar
la precisión de la reorientación para procesos
continuos como soldadura y aplicación de
adhesivo.
La optimización de la muñeca actualizará los
datos de calibración estándar para los ejes 4
y 5.
• Se ha producido una desviación en los valores del sensor.
Esto se muestra en el FlexPendant como código de error 90549 Fallo de
comprobación del sensor de par o 34334 Error del sensor de par del lado
brazo.
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1 Descripción
Método de calibración
CalibWare
Calibración del sensor
de par
Optimización de la mu-
ñeca
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