ABB SafeMove2 Manual De Aplicaciones
  1. Manuales
  2. Marcas
  3. ABB Manuales
  4. Robótica
  5. SafeMove2
  6. Manual de aplicaciones

ABB SafeMove2 Manual De Aplicaciones

Ocultar thumbs
Tabla de contenido

Publicidad

Enlaces rápidos

Descargar este manual
ROBOTICS
Manual de aplicaciones
Seguridad funcional y SafeMove2

Publicidad

Tabla de contenido
loading

Manuales relacionados para ABB SafeMove2

Resumen de contenidos para ABB SafeMove2

  • Página 1 ROBOTICS Manual de aplicaciones Seguridad funcional y SafeMove2...
  • Página 2 Trace back information: Workspace 21A version a11 Checked in 2021-03-19 Skribenta version 5.4.005...
  • Página 3 Manual de aplicaciones Seguridad funcional y SafeMove2 RobotWare 6.12 ID de documento: 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.
  • Página 4 La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,...

  • Página 5: Tabla De Contenido

    Gestor de errores y temporización .............. Entradas y salidas del sistema ................La interfaz de usuario de Visual SafeMove en RobotStudio Acerca de Visual SafeMove ................. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 6 6.21 Restaurar configuración ..................6.22 Restablecer el controlador de seguridad a los ajustes de fábrica ........ 6.23 Actualización e instalación de nuevos sistemas ............Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 7 10.5.3.6 Zonas seguras ................10.5.4 Ejemplo ....................10.6 Cómo establecer comunicación CIP Safety con un PLC ........... 10.6.1 Introducción ................... 10.6.2 Configuración de ABB CIP Safety Adapter en Studio 5000® ......Índice Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q...
  • Página 8 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...

  • Página 9: Descripción General De Este Manual

    Application manual - Functional safety and SafeMove for paint 3HNA026812 Application manual - PROFINET Controller/Device 3HAC065546--001 Para RobotWare 6.08.01 y posterior. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 10: Revisiones

    Añadida la sección Conexión de una parada de emergencia externa en la página 228. • Correcciones menores. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 11 Configurator. Información trasladada a Application manual - PROFINET Controller/Device. • Añadida la entrada del sistema ProfiSafeOpAck. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 12 Safe Brake Ramp en la página 45 Navegador de Vi- sual SafeMove en la página Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 13 Lógica previa y lógica posterior en la página 108. Publicado con RobotWare 6.12. • Se ha actualizado la información sobre las correlaciones de función SafetyControllerOperational. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 14: Documentación Del Producto

    Documentación del producto Categorías de documentación de usuario de ABB Robotics La documentación de usuario de ABB Robotics está dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos, independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
  • Página 15 Estos manuales están orientados a las personas que van a tener contacto directo con el producto, es decir, a operadores de células de producción, programadores y técnicos de resolución de problemas. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 16: Seguridad

    El integrador del sistema de robot es responsable de la seguridad del sistema. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 17: Introducción

    Optimización del tamaño de la célula • Protección de equipos sensibles • Comprobación de la orientación segura de procesos con emisión Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 18 Tool Orientation Supervision Sí Tool Position Supervision Sí Tool Speed Supervision Sí Stand Still Supervision Sí Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 19 Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 20: Seguridad

    Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 21: Conformidad Con Las Normas

    - Part 1: General requirements EN ISO 13849-2:2012 Safety of machinery - Safety-related parts of control systems - Part 2: Validation Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 22: Requisitos Específicos De Seguridad

    13849, o la categoría 4 según la norma EN 954-1. Esto significa que no certificamos PROFIsafe según un PL específico - se puede utilizar en aplicaciones de seguridad hasta PLe. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 23: Diseño Seguro De Safemove

    3, SafeMove trabaja internamente con un sistema basado en un microprocesador de doble canal. Los dos procesadores realizan cálculos paralelos para comparar la posición real y la posición de referencia. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 24: Certificaciones

    CAN/CSA Z434-14, Industrial Robots and Robot Systems - General Safety Requirements • CAN/CSA C22.2 No. 73-1953, Test of Electrically Operated Machine Tools Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 25: Conclusiones

    Como se muestra arriba y tal como confirman las certificaciones independientes, el módulo de seguridad y SafeMove cumplen todas las normas de seguridad pertinentes y vigentes en todo el mundo. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 26: Limitaciones

    Robots admitidos por el módulo de seguridad El módulo de seguridad, sin una opción SafeMove, admite todos los robots de ABB que pueden pedirse con las variantes de controlador anteriores. Opciones de bus de campo seguro Las opciones de bus de campo seguro pueden utilizarse en todos los robots que admiten el módulo de seguridad.
  • Página 27 Ángulos de montaje admitidos SafeMove admite cualquier ángulo de montaje. Por ejemplo: montado sobre el suelo, inclinado, invertido, etc. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 28 Ejes adicionales diferentes de los de ABB Es posible que las unidades distintas de las ABB Track Motion, los posicionadores distintos de los de ABB y otros ejes adicionales sean compatibles con la opción SafeMove, pero es necesario verificarlo caso a caso.
  • Página 29 Si se usan ejes adicionales, deben estar activos en todo momento. Eje independiente SafeMove no puede monitorizar el eje independiente. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 30 Si una función de supervisión dispara un paro en uno de los robots de un sistema MultiMove, todos los robots del sistema MultiMove se pararán. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 31 Contact Application Tolerance (CAP) al área en la que está activo SoftMove. Para obtener más información sobre SoftMove, consulte Application manual - Spot options y Application manual - SoftMove. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 32: Terminología

    Salida digital con doble monitorización. Controlador de seguridad Una tarjeta de seguridad utilizada con el controlador del robot para manejar la funcionalidad de SafeMove. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 33: Abreviaturas Y Acrónimos

    Axis Position Supervision Axis Speed Supervision Contact Application Tolerance Stand Still Supervision Tool Orientation Supervision Tool Position Supervision Tool Speed Supervision Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 34 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...

  • Página 35: Funciones De Safemove

    Cuando se cambia una señal a 0 ante una vulneración, mantiene el valor 0 durante al menos 250 ms aunque la vulneración haya finali- zado. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 36 Para obtener información sobre cómo seleccionar el modo Basic joint supervision, consulte Nodo de parámetros del robot en la página Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 37 Si no se realiza ninguna validación o ésta es inadecuada, no es posible basar la seguridad personal en esta configuración. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 38: Funciones Generales

    Configuración de la supervisión de funcionamiento manual en la página 157. Activación de la función Manual Operation Supervision se activa cambiando al modo manual. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 39 2.2.1 Manual Operation Supervision Continuación Dependencias con otras funciones supervisión Manual Operation Supervision puede utilizarse en combinación con todas las demás funciones de SafeMove. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 40: Contact Application Tolerance (Cap)

    La forma de definir estos valores se describe en Configuración de Contact Application Tolerance en la página 181. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 41 Contact Application Tolerance no se considera activada si la cadena de funcionamiento está abierta. Información relacionada Control Error Supervision en la página Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 42: Funciones De Sincronización

    Configuración de la posición de sincronización en la página 161 Directrices de sincronización de software en la página 215. Recuperación tras una violación de seguridad en la página 209. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 43: Sincronización De Hardware

    Dependencias con otras funciones supervisión La sincronización de software está siempre disponible, aunque se haya configurado la sincronización de hardware. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 44: Información Relacionada

    Configuración de la posición de sincronización en la página 161 Directrices de sincronización de hardware en la página 217. Recuperación tras una violación de seguridad en la página 209. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 45: Funciones Auxiliares

    Safe Brake Ramp se utiliza en combinación con todas las demás funciones de SafeMove que utilicen paros de categoría 1. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 46 Terminología en la página Paro de categoría 0 (consulte Terminología en la página Explicación de Safe Brake Ramp en la página 97 Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 47: Funciones De Supervisión

    SafeMove lo detectará e iniciará un paro. Dado que hay un cierto tiempo de reacción asociado, puede producirse una leve sacudida. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 48 Supervision se desactiva. Es posible un movimiento a velocidad reducida. Limitaciones • Stand Still Supervision solo está disponible para SafeMove Pro; consulte Opciones de seguridad funcional en la página Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 49: Axis Speed Supervision (Asp)

    El límite de velocidad máximo que puede configurarse es de 600 grados/s en los ejes de rotación y de 10000 mm/s en los ejes lineales. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 50: Tool Speed Supervision (Tsp)

    MoveAbsJ. Si esto se produce, incremente el valor de Max Speed para Tool Speed Supervision o pruebe a añadir objetivos de robot intermedios en el programa de RAPID. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 51 El límite de velocidad máximo que puede configurarse es de 600 grados/s en los ejes de rotación y de 10000 mm/s en los ejes lineales. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 52: Axis Position Supervision (Apo)

    Axis Position Supervision se activa mediante una señal de entrada segura o está activada de forma permanente. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 53 La distancia de frenado depende del tipo de robot, la carga, la posición y la velocidad, por lo tanto, a veces puede ser necesaria una distancia de paro adicional para conseguir la seguridad deseada. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 54: Tool Position Supervision (Tpo)

    Tool Position Supervision solo está disponible para SafeMove Pro; consulte Opciones de seguridad funcional en la página Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 55 La distancia de frenado depende del tipo de robot, la carga, la posición y la velocidad, por lo tanto, a veces puede ser necesaria una distancia de paro adicional para conseguir la seguridad deseada. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 56: Tool Orientation Supervision (Tor)

    Limitaciones • Tool Orientation Supervision solo está disponible para SafeMove Pro; consulte Opciones de seguridad funcional en la página Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 57: Control Error Supervision

    Dependencias con otras funciones Si Contact Application Tolerance está activo, Control Error Supervision se atenúa de acuerdo con las definiciones del usuario. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 58 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...

  • Página 59: Instalación

    Safety module, consulte Manual del producto - IRC5. xx1500001760 Safety module DSQC1015 Ranura PCIexpress para otros dispositivos. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 60: Interruptor De Sincronización

    PLC de seguridad y establecer la comunicación con el controlador del robot a través de PROFIsafe. Robot Controller PROFIsafe Safety Safety controller Sync switch xx1600000249 Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 61: Software

    Utilice RobotStudio para configurar, compilar y descargar un sistema de RobotWare al controlador del robot. Para obtener más información, consulte Manual del operador - RobotStudio. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 62: Buses De Campo Seguros

    Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 63 Para obtener más información, consulte Application manual - PROFINET Controller/Device o Application manual - EtherNet/IP Scanner/Adapter. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 64 Esa área es utilizada por PROFIsafe y CIP Safety y las señales se sobrescribirán. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 65: El I/O Engineering Tool

    PROFINET o EtherNet/IP. En próximas versiones también admitirá otras redes. Para obtener más información, consulte Application manual - PROFINET Controller/Device o Application manual - EtherNet/IP Scanner/Adapter. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 66: Cip Safety Adapter

    RobotStudio o en el adaptador del robot. • En la carpeta de instalación RobotWare en RobotStudio: ...\RobotPackages\ RobotWare_RPK_<version>\utility\service\EDS\ Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 67 Eliminación de una configuración ya existente El primer escáner (origen) que establezca correctamente una conexión de producción con el adaptador de seguridad ABB CIP se convierte en el propietario de las entradas de ese adaptador. Es necesario restablecer la propiedad cuando se cambia el SNN o el NodeID de dicho origen.

  • Página 68: Profisafe F-Device

    F-Host&Device, para poder ejecutar PROFIsafe F-Device en el controlador del robot. Instalación Para obtener información sobre cómo conectar y configurar la red industrial PROFINET, consulte Application manual - PROFINET Controller/Device. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 69: Profisafe F-Host

    Confirmación del operador PROFIsafe F-Host en la página 125. • Definiendo la entrada del sistema ProfiSafeOpAck, vea Activar las entradas y salidas del sistema en la página Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 70: Dispositivo De E/S Abb Ci502 Profinet

    3.3.6 Dispositivo de E/S ABB CI502 PROFINET 3.3.6 Dispositivo de E/S ABB CI502 PROFINET Introducción Cuando se usa la opción Prepared for ABB CI502, el controlador del robot actúa como un controlador PROFIsafe (F-Host) y puede albergar dispositivos de E/S seguros ABB S500 (F-Devices) directamente.
  • Página 71 3 Instalación 3.3.6 Dispositivo de E/S ABB CI502 PROFINET Continuación Instalación y configuración de dispositivos de E/S seguros ABB S500 Para obtener información sobre cómo conectar y configurar los dispositivos de E/S seguros ABB S500, consulte Application manual - PROFINET Controller/Device.

  • Página 72: Control Remoto Del Modo De Funcionamiento

    Para llevar a cabo el control remoto del modo de funcionamiento se necesitan las siguientes opciones: • [996-1] Safety module (DSQC1015) • [735-7] Keyless Mode Selector, 3 modes Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 73 El sistema de robot debe instalarse con el RobotWare básico y la opción Auto Acknowledge Input habilitada en el Installation Manager. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 74: Gestor De Errores Y Temporización

    Se ha solicitado el modo manual a velocidad reducida • Habilitar control remoto se ha activado xx1700000467 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 75 10 segundos, el sistema pasa al modo manual a velocidad reducida y se envía un mensaje al registro de eventos. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 76: Entradas Y Salidas Del Sistema

    Añada las salidas del sistema al grupo SYSSIG_OUT siguiendo el mismo procedimiento. Guarde el archivo y vuélvalo a cargar en el controlador. Reinicie el sistema para activar las señales. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 77: La Interfaz De Usuario De Visual Safemove En Robotstudio

    Configuración de derechos de los usuarios de seguridad en la página 154. Limitaciones Las funciones de simulación sólo están disponibles al ejecutar una estación de RobotStudio. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 78: La Interfaz De Usuario

    La ventana de vulneraciones también puede utilizarse para ver una vulneración cuando RobotStudio está conectado a un robot real. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 79 Para mover, girar y cambiar el tamaño de una zona, arrastre las flechas de la base de coordenadas de la zona en la ventana de gráficos. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 80 Tool Posi- de la zona de la zona la zona de la zona tion Supervi- sion Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 81: Pestaña Visual Safemove

    Visual SafeMove haciendo clic con el botón derecho en los nodos del árbol. Grupo Configuración El grupo Configuración se utiliza al crear, guardar y cargar configuraciones de SafeMove. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 82 El botón Configurador de E/S seguras se utiliza para iniciar el configurador de E/S de SafeMove. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 83 El grupo Opciones contiene opciones de visualización de la interfaz de usuario de Visual SafeMove. Casilla de verifica- Descripción ción Mostrar etiquetas Muestra las etiquetas presentes en la ventana de gráficos. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 84: Añadir Funciones De Safemove

    SafeMove corresponda con la herramienta activa del programa del robot. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 85 Se recomienda cambiar el nombre predeterminado de la zona segura en el navegador de Visual SafeMove a un nombre que se corresponda mejor con la instalación actual. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 86 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 87 Para obtener información acerca de estos ajustes, consulte Grupo Añadir función de seguridad en la página Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 88 (SS) de la tarjeta del panel del IRC5. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 89 Tiempo de preaviso El tiempo de aviso antes de que deba realizarse una comprobación Cyclic Brake Check. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 90 Check se ha efectuado. ROB1 Si se desactiva una casilla de verificación, Cyclic Brake Check se desactiva para ese eje. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 91: Pestaña Modificar

    Tool Orientation Supervision (TOR) en la página 56 rramienta Supervisión de velocidad de herra- Tool Speed Supervision (TSP) en la página 50 mienta Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 92 Un robot parado con un paro de categoría 1 sigue su trayec- toria programada durante la deceleración. • NoStop: solo monitorización pasiva con función de señaliza- ción. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 93 La velocidad mínima y máxima de la herramienta. locidad Tolerancias Especifica si la Stand Still Supervision está activada y la to- lerancia para cada eje del robot. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 94: Navegador De Visual Safemove

    Consulte Explicación de Safe Brake Ramp en la página Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 95 3 del robot. Recuerde que el valor X debe ser siempre negativo. xx1300002628 Punto de codo Eje 3 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 96 Lag en la página 226. Velocidad máxima en La velocidad máxima en el modo manual. el modo manual Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 97 Para usar la sincronización de hardware, seleccione la señal de entrada con el interruptor de sincronización. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 98 Los valores de posición de ejes del robot. • Articulación • Posición Eje adicional El valor de posición del eje adicional. • Articulación • Posición Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 99: El Configurador De E/S Seguras

    165. Para información sobre limitaciones y reglas generales, consulte Reglas y limitaciones del sistema de E/S seguras en la página 117. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 100: Vista Señales

    La configuración de PROFIsafe F-Host&Device no se realiza en Visual SafeMove, sino en la herramienta IO Configurator. Consulte Application manual - PROFINET Controller/Device. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 101 Firma de configura- La firma de configuración, también llamada Safety Configuration ID ción (SCID), identifica de forma unívoca la configuración del ABB CIP Safety Adapter y puede usarse para confirmar la integridad de la configuración del adaptador a través del tiempo.
  • Página 102 TRUE o FALSE. Offset La correlación de la señal. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 103: Descripción

    E/S tanto de RobotStudio como de FlexPendant. Las señales pueden leerse desde RAPID, pero solo pueden establecerse desde el Safety Controller. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 104 Señales de CIP Safety Adapter Las señales de entrada y salida seguras para CIP Safety Adapter están en el EN_Internal_Device_Safe del EthernetIP bus. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 105: Correlaciones De Función

    Están disponibles las siguientes funciones de seguridad: Función Descripción AutomaticMode True si se selecciona Automatic mode (Modo automático). Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 106 1 se convierte en un paro de categoría 0 tan pronto como cesa todo el movimiento del robot. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 107 Solo se utiliza para la opción SafeMove Basic o SafeMove Pro. Solo con la opción de bus de campo seguro (997-1, 997-2, 997-3 o 997-4). Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 108: Lógica Previa Y Lógica Posterior

    Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 109 Valor absoluto de un entero. Destination := ABS Source Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 110: Operadores Complejos

    Resto o módulo, tras la división y genera una etiqueta de error booleana al dividir por cero. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 111: Descripción De Los Operadores Complejos

    El entero resultante count está limitado por el valor del accionador entero period. Cuando count alcanza period, entonces count reiniciará a partir de 0 (cero) en Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 112 8 y 15, (1xxx). Como máximo habrá siempre una salida activada al mismo tiempo. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 113 Si el denominador act2 es cero, se establece error y res1 mantiene su valor actual. xx1800002602 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 114 Cuando trigg está activo el operador EDGE establece result a activo cuando hay una transición de inactivo a activo en reset. xx1800002603 xx1700000469 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 115 Si el denominador act2 es cero, se establece error y res1 mantiene su valor actual. xx1800002605 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 116 La función de acoplamiento de retroalimentación se refiere al uso de la salida de un entero resultante como entrada para el mismo operador. xx2000001823 Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 117: Reglas Y Limitaciones Del Sistema De E/S Seguras

    AND tenga más de 8 operandos. Estos operadores adicionales también se cuentan en el límite de 100. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 118: Simulación De Safemove

    El botón Supervisión de orientación de herramienta Desde la simulación es posible crear una Supervisión de orientación de herramienta. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 119 La función crea una Supervisión de orientación de herramienta cuyas tolerancias alrededor del eje X y el eje Z de la herramienta se calculan a partir de la simulación. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q...

  • Página 120: Configuración Básica Protegida

    Utilice este procedimiento para crear una configuración básica protegida: Acción Nota/figura Cree una configuración básica mediante Visual SafeMove en RobotStudio. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 121 Por tanto, es necesario verificar la suma de comprobación de elementos protegidos para cada sistema. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 122 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...

  • Página 123: Interfaz De Usuario Del Flexpendant

    Utilice este procedimiento para abrir la ventana del Safety Controller. Acción Toque el menú ABB. Toque Panel de control y Safety Controller. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 124 XML, lo que significa que ni la estructura ni los nombres de las Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 125 PELIGRO El uso de la función modo de puesta en servicio pone en riesgo la seguridad. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 126 Se muestra un máximo de 8 configuraciones de paro, con un LED de color verde o rojo para indicar su estado. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 127 Nota Todos los Drive Modules que presenten una configuración de CBC son objeto de la ejecución de la rutina de servicio. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 128: El Keyless Mode Selector

    Para obtener más información acerca del cambio de modo de funcionamiento, el menú Quickset y el FlexPendant en general, consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 129 Selector de modo sin clave; consulte Autorización de usuarios (UAS) en la página 124. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 130 Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 131: Safemove Visualizer

    Para obtener más información acerca de cómo usar el FlexPendant en general, consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 132 Botón de menú para mostrar la declaración de datos de las sualizar detalles) zonas, estado de supervisión y datos de herramientas activas. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 133: Pestaña Safe Zone Config (Configuración De Zonas Seguras)

    Etiqueta de TCP y geometría de herramienta • Grid lines (Líneas de cuadrícula) • Sistema de coordenadas mundo Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 134 El estado de una zona segura se identifica con los siguientes colores en la representación gráfica: • Verde: zona desactivada • Amarillo: zona activada • Rojo: zona activada y vulnerada Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 135: Navegación Por La Vista Gráfica

    (para un ángulo de rotación de XY de 0°) Vista de plano Vista delantera Vista posterior Vista lateral desde la derecha Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 136 ángulo de rotación deseado. La gráfica se actualiza inmediatamente al seleccionar un ángulo. Cierre la ventana de diálogo tocando el botón de confirmación. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 137: Cambio De Profundidad En La Vista Lateral De La Representación Gráfica

    La profundidad ajustada con los botones de flechas se muestra en milímetros en el cuadro de información situado sobre los botones. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 138 Si el cuadro está completamente blanco, usted ha alcanzado el final de la célula de robot y todas las zonas y el propio robot se encuentran detrás de usted. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q...

  • Página 139: Datos De Zona En La Pestaña Safe Zone Config (Configuración De Zonas Seguras)

    Es posible cambiar entre zonas existentes usando los botones de menú de zona "< Zone" y "Zone >". xx1600000225 Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 140: Pestaña Last Zone Violation (Última Vulneración De Zona)

    Etiqueta de TCP y geometría de herramienta • Grid lines (Líneas de cuadrícula) • Sistema de coordenadas mundo Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 141 Only display violated zones (Mostrar sólo zonas vulneradas) Nota Si se vulnera una zona oculta, esta se muestra automáticamente. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 142 La zona vulnerada aparece ahora en la representación gráfica en rojo. La vulneración y la herramienta utilizada también se muestran por encima de la representación gráfica. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 143 Solo se muestra la geometría que provoca la vulneración. El TCP se muestra como una estrella rellena. xx1600000224 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 144: Datos De Zona En La Pestaña Last Zone Violation (Última Vulneración De Zona)

    El estado de activación de la supervisión mostrada se indica mediante un LED con los siguientes colores: • LED amarillo: supervisión activa • LED gris: supervisión inactiva Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 145 Los datos de la herramienta vulnerada se muestran en la pestaña de herramienta vulnerada. xx1600000091 Recomendación Toque una geometría de herramienta de la lista para ver las características en una ventana más grande. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 146: Pestaña Rangos Seguros

    • Gris: supervisión de rangos de ejes inactiva. • Amarillo: supervisión de rangos de ejes activa. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 147 Es posible ver tanto las vulneraciones de posición de eje como las vulneraciones de posición de herramienta. Vulneración de posición de eje xx1600000093 Vulneración de posición de herramienta xx1600000095 Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 148 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...

  • Página 149: Configuración De Safemove

    Configuración de los rangos en la página 171 Configure las funciones de supervisión. Configuración de las funciones de supervisión en la página 174 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 150 Cambio de la configuración a validado en la Validado y bloquéelo. página 202 Cambio de la configuración a bloqueado en la página 203 Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 151: Preparativos

    TCP, cargas de herramienta, cargas útiles y cargas de brazo. • Cree datos de objeto de trabajo para todos los accesorios necesarios y defínalos. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 152: Configuración De Los Parámetros Del Sistema

    útil cuando se combina SafeMove con un robot en guías. SafeMove supervisa la velocidad de los puntos de control en el sistema de coordenadas Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 153 SafeMove active un error de exceso de velocidad cuando el robot y la guía se mueven simultáneamente. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 154: Configuración De Derechos De Los Usuarios De Seguridad

    Selector de modo sin clave • Acceso de escritura al controlador • Administrar configuración de UAS Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 155 Selector de modo sin clave Modo de puesta en servi- Reinicio remoto Depuración de programa Acceso de lectura a dis- cos de controlador Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 156: Inicio De Visual Safemove

    (No se requiere al ejecutar una estación de RobotStudio.) En la pestaña Controlador, haga clic en Seguridad y, a continuación, seleccione Visual SafeMove. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 157: Configuración De La Supervisión De Funcionamiento Manual

    Teach Mode Max Speed y Use checkpoint limitation in world en la sección Configura- ción de los parámetros del sistema en la página 152. xx2000001832 Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 158: Configuración Del Robot

    En la cinta de SafeMove, haga clic en Encapsular brazo superior. De esta forma, creará una geometría alrededor del brazo superior. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 159 Haga clic en la forma que acaba de crear, para seleccionarla. Rellene todos los parámetros de la forma para especificar la posición y el tamaño de la forma. xx1600000129 Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 160: Configuración De Ejes Adicionales

    Se muestra cierta información acerca del eje adicional, pero no es posible cambiarla. Incluye los límites de ejes, la relación de transmisión e información de canales de medición. xx2000001834 Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 161: Configuración De La Posición De Sincronización

    En el navegador Propiedades de Visual SafeMove, haga clic en Leer valores ac- tuales. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 162: Configuración De Las Herramientas

    Nota La herramienta debe estar definida correctamente en RobotStudio para que la encapsulación automática funcione. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 163 (Esfera,Cápsula o Rectángulo redondea- do). Haga clic en la forma que acaba de crear, para seleccionarla. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 164 Eliminación de una herramienta Acción Haga clic con el botón derecho en una herramienta y seleccione Eliminar objeto. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 165: Configuración De E/S Seguras

    Signal uses (Usos de la señal) se indica qué funciones utilizan cada señal. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 166 RobotStudio. Ejemplo de señales de entrada configuradas para PROFIsafe F-Device: xx1600000138 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 167 Si se utiliza un valor de señal en una expresión lógica sin contar con un escritor definido, se muestra un mensaje de error. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 168: Configuración De Las Zonas

    Y, mientras que el valor X permanece sin cambios. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 169 En la cinta de Visual SafeMove, haga clic en la función para crearla. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 170 6.12 Configuración de las zonas Continuación Acción Nota Configure la función de acuerdo con Configuración de las funciones de super- visión en la página 174. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 171: Configuración De Los Rangos

    (por debajo de Límite inferior y por encima de Límite superior) active la casi- lla de verificación Invertido de ese eje. xx2000001835 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 172 Configure la función de acuerdo con las descripciones de la sección Configuración de las funciones de supervisión en la pá- gina 174. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 173: Funciones De Supervisión Global

    Funciones globales y seleccione la función. Configure la función de acuerdo con Configuración de las funciones de super- visión en la página 174. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 174: Configuración De Las Funciones De Supervisión

    Si solo se debe supervisar la herramienta (no el brazo superior), desactive la casilla de verificación Incluir geometría de brazo superior. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 175 0 = al menos una acción de vulneración está desactivada 1 = todas las acciones de vulneración están activadas Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 176 0 mm/s. xx2000001837 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 177 Por ejemplo: xx2100000234 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 178 0 = al menos una acción de vulneración está desactivada 1 = todas las acciones de vulneración están activadas Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 179 X como para el vector Z. en forma de conos en la ventana de gráfi- cos. xx2000001840 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 180 Por ejemplo: xx2100000234 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 181 0 o un paro de categoría 1. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 182 Configuración de Stand Still Supervision Stand Still Supervision puede usarse como: • función de supervisión global Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 183 Seleccione Permitir en modo manual si la supervisión debe estar activa en modo manual. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 184 6 Configuración de SafeMove 6.15 Configuración de las funciones de supervisión Continuación xx2000001843 Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 185: Configuración De Otras Funciones

    Para obtener más información, consulte El botón Salida general en la página Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 186 RobotStudio para todos los ejes no incluidos. Para obtener más información, consulte Directrices de Cyclic Brake Check en la página 218. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 187: Guardado De La Configuración

    Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 188: Carga De La Configuración En El Safety Controller

    Acción En la cinta de Visual SafeMove, haga clic en Controlador y, a continuación, seleccione Leer de controlador. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 189: Configuración Para Multimove

    Pegar. Los robots se muestran uno debajo de otro en el navegador de Visual SafeMove. xx2000001844 Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 190: Validación De La Configuración

    Todas las herramientas con sus correspondientes funciones de supervisión (Tool Position Supervision, Tool Speed Supervision y Tool Orientation Supervision) Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 191 «en ejecución» y que se haya establecido la conexión al dispositivo adaptador previsto. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 192 Mueva manualmente el robot (movimiento de reo- rientación) a una orientación que esté permitida fuera del rango, pero no dentro del mismo. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 193 Repita esta operación para todos los ejes configu- rados en el rango, incluidos los ejes adicionales. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 194 Supervision de la zona. Desactive todas las demás funciones de supervisión que se activen por seña- les. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 195 Track Motion. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 196 Contact Application Tolerance puede utilizarse para validar la posición del TCP. Consulte Validar zona con Contact Application Tolerance en la página 195. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 197 X de la herramienta como en la dirección Z de la herramienta. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 198 TCP. Utilice MoveAbsJ, que mueve el eje 5 o 6, para girar la herramienta. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 199 Repita esta operación para todos los ejes configu- rados para Axis Position Supervision, incluidos los ejes adicionales. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 200 Stand Still Supervision se dispare para cada instrucción de movimiento. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 201: Validación De Paro Configurado

    Los modos de funcionamiento pertinentes son: • SC_GeneralStop: todos los modos • SC_AutoStop: modo automático • SC_EmergencyStop: todos los modos. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 202 En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, Safety Controller. En la pestaña Configuración, seleccione Validado. xx1500000805 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 203 Safety Controller. En la pestaña Configuración, seleccione Bloqueado. Para obtener más información, consulte Configuraciones de seguridad bloqueadas en la página 206. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 204: Restaurar Configuración

    Una vez descargada la configuración de seguridad, se muestra la ventana de diá- logo Reiniciar controlador. Haga clic en Sí para reiniciar el controla- dor. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 205: Restablecer El Controlador De Seguridad A Los Ajustes De Fábrica

    También es posible restablecer el controlador de seguridad a los ajustes de fábrica desde RobotStudio, consulte Grupo Configuración en la página Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 206: Actualización E Instalación De Nuevos Sistemas

    Para obtener información sobre cómo bloquear la configuración de seguridad, consulte Cambio de la configuración a bloqueado en la página 203. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 207: Ejecución En Producción

    Cuando se cambia una señal a 0 ante una vulneración, mantiene el valor 0 durante al menos 250 ms aunque la vulneración haya finalizado. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 208: Reinicio Del Controlador

    Para obtener información acerca de cómo restaurar la configuración de seguridad de SafeMove, consulte Restaurar configuración en la página 204. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 209: Recuperación Tras Una Violación De Seguridad

    Nota Pulse el botón Motors ON del controlador del robot. Esto permite al robot moverse a velocidad reducida. Realice una sincronización. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 210: Cambios En El Robot O La Célula Del Robot

    Si realiza cualquiera de las operaciones siguientes, se requiere una nueva sincronización: • Actualización del cuentarrevoluciones • Calibración fina • Calibración de ejes Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 211: Mantenimiento

    Autodiagnóstico de las funciones internas Todas las funciones internas del controlador de seguridad de SafeMove están sujetas a autodiagnóstico y no requieren actividades de mantenimiento. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 212 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...

  • Página 213: Componentes Rapid

    área con parámetros protegidos en el archivo de configu- ración de usuarios. Tipos de datos No existen tipos de datos de RAPID de seguridad funcional y SafeMove. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 214 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...

  • Página 215: Información De Referencia

    154. Acción Mueva el robot hasta su posición de sincronización (por ejemplo, con MoveAbsJ). Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 216 Vaya a la vista Safety Controller. En la pestaña Sincronización, to- que Sincronizar. xx1500000806 Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 217: Directrices De Sincronización De Hardware

    30 segundos, el robot se para con un mensaje de error y el Safety Controller pierde la sincronización. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 218: Directrices De Cyclic Brake Check

    Realización de la comprobación Cyclic Brake Check Inicie la comprobación de frenos desde RAPID Ejecute el procedimiento CyclicBrakeCheck. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 219 RAPID intentando ejecutar la rutina, recibirá un error (41886). Ejemplo de programa T_ROB1 PERS tasks task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ]; VAR syncident sync1; Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 220 Para calcular el parámetro para un eje que no tiene gravedad, por ejemplo un track, puede utilizarse la siguiente fórmula: Max Static Arm Torque = Tbrake min/1.35 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 221 10.2 Directrices de Cyclic Brake Check Continuación en el caso de las unidades de motor ABB, Tbrake min puede consultarse en las especificaciones de producto de la unidad de motor en cuestión; consulte Especificaciones del producto - Unidades de motor y unidades de caja reductora.

  • Página 222: Descripción De Señales De Cyclic Brake Check

    Nueva configuración descargada, sincronización realizada, ninguna prueba CBC realizada Señal Estado de señal SC1CBCOK SC1CBCREQ SC1CBCERR SC1CBCWAR Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 223 Máx. velocidad permitida: Velocidad máx. CBC hecha con resultado ERROR Señal Estado de señal SC1CBCOK SC1CBCREQ SC1CBCERR Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 224 Prueba CBC interrumpida, puntero de programa movido desde la rutina CBC Señal Estado de señal SC1CBCOK SC1CBCREQ Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 225 10 Información de referencia 10.2.1 Descripción de señales de Cyclic Brake Check Continuación Señal Estado de señal SC1CBCERR SC1CBCWAR SC1CBCACT SC1CBCPREWARN Sin cambios Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 226: Servo Delay Factor Y Servo Lag

    (muestreos) que debe estar dentro de la medida de +/- Servo Lag en radianes con respecto a la referencia. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 227 Ajuste de un eje adicional distinto de los ejes ABB Si se intenta utilizar un eje adicional distinto de los ejes ABB, realice en primer lugar un ajuste del eje. Para poder reducir durante el ajuste el retardo de servo por debajo del valor máximo permitido que tenga configurado, asegúrese de...

  • Página 228: Conexión De Una Parada De Emergencia Externa

    24 V Paro de Paro de emergencia emergencia externo local Potencia del motor Contactor de motor xx1600000250 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 229 Tarjeta de local panel 24 V Paro de Potencia del motor emergencia externo Contactor de motor Paro de protección xx1600000251 Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 230: Archivo De Configuración De Geometría De Safemove

    • Contact Application Tolerance • Stand Still Supervision • Axis Speed Supervision • Axis Position Supervision Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 231 10 Información de referencia 10.5.1 Introducción Continuación • Tool Orientation Supervision • External Power Supply • Cyclic Brake Check • Stop Configuration Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 232: Casos De Usuario

    C Exporte las zonas ajustadas a un nuevo archivo de configuración de geometría de SafeMove. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 233 4 Importe el archivo de configuración de geometría de SafeMove en una herramienta de planificación externa para que las zonas de seguridad nominales se actualicen con los valores del robot real. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 234: Explicación Del Archivo De Configuración

    PC o del controlador del robot. • En la carpeta de instalación RobotWare en RobotStudio: ...\RobotPackages\ RobotWare_RPK_<version>\utility\SafeMove2\ Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 235 Complementos de RobotStudio, haciendo clic con el botón derecho en la versión instalada de RobotWare en el navegador de Complementos y, a continuación, seleccionando Abrir carpeta de paquete. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 236: Configuración De Drive Module

    La etiqueta driveModuleId contiene el ID de la tarea de movimiento. Cada tarea de movimiento tiene un ID exclusivo entre 1 y 4. El usuario no puede ver el ID. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 237: Datos Del Robot

    El punto de referencia de la geometría es el Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 238 10.5.3.3 Datos del robot Continuación mismo que el desplazamiento del codo del archivo de configuración de movimiento del controlador, moc.cfg. xx1700000703 Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 239: Eje Externo

    La etiqueta axisType para el movimiento por guías debe ser Track. Base de coordenadas de la base La etiqueta Baseframe especifica la posición y la orientación del movimiento por guías. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 240: Herramienta

    Una pastilla se genera dejando que el centro de la esfera generadora se mueve por un plano. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 241 10.5.3.5 Herramienta Continuación La figura de abajo muestra un ejemplo de encapsulado de una herramienta hecho con ABB FlexGun cubierta por una cápsula y una pastilla. xx1700000706 Limitaciones de las formas de herramientas El radio de las formas de la herramienta debe ser de al menos 50 mm. La distancia entre los dos extremos de la línea generadora de la cápsula debe ser de al menos...
  • Página 242 Punto central (TCP) y orientación de la herramienta Las etiquetas TCP y ToolOrientation definen el TCP y la orientación del tooldata actual y se debe especificar. Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 243: Zonas Seguras

    El interior, zonas de alta velocidad, aseguran una alta productividad del robot y tiempos de ciclo bajas. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 244 0.1 m. Las esquinas de la zona deben tener un ángulo entre 30 y 330 grados. La ilustración de abajo muestra las restricciones que debe cumplir la definición de una zona. xx1700000704 Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 245: Ejemplo

    <Start x="-0.268245" y="-0.017373" z="0.190867" /> <End x="1.03026" y="-0.096637" z="0.167713" /> </UpperArmGeometry> <UpperArmGeometry xs:type="Sphere" name="HosePackage" radius="0.5"> <Center x="-0.084216" y="-0" z="0.305324" /> Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 246 <Point x="-0.359415" y="-0.735027" /> <Point x="8.319961" y="-0.790136" /> <Point x="8.181677" y="2.193857" /> <Point x="6.422987" y="2.805629" /> Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 247 <Point x="5.035686" y="4.224637" /> <Point x="5.101747" y="5.381664" /> <Point x="5.023219" y="5.600441" /> <Point x="4.195253" y="5.658945" /> <Point x="3.479269" y="5.592942" /> </SafeZone> </DriveModuleConfiguration> </SimplifiedSafetyConfiguration> Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 248: Cómo Establecer Comunicación Cip Safety Con Un Plc

    Actualmente, la herramienta Logix Designer no admite la interpretación de archivos Safety EDS. Por lo tanto, el usuario no puede importar el archivo EDS del ABB CIP Safety adapter y utilizarlo para aplicaciones CIP Safety. La única manera para establecer una comunicación CIP Safety con el adaptador ABB es utilizar los perfiles genéricos presentes en Logix Designer.
  • Página 249 Parámetro Parámetro Null path Configuration Parámetros del módulo Parámetro Parámetro Vendor Device type (Tipo de produc- Product code Revision (major/minor) 2/50 Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 250: Configuración De Abb Cip Safety Adapter En Studio 5000

    10.6.2 Configuración de ABB CIP Safety Adapter en Studio 5000® Requisitos previos Configure el CIP Safety Adapter de ABB en RobotStudio, consulte la sección Safety Adapter en la página Inicie Studio 5000 Logix Designer. Antes de continuar con la configuración asegúrese de que el controlador PLC está...
  • Página 251 Module Properties para configurar los ajustes de Configuration Signature. Introduzca en los campos ID, Date y Time los valores obtenidos del informe de seguridad de ABB. Asegúrese de que pone 0 para los milisegundos del campo Time porque el tiempo del robot solo contiene segundos enteros.
  • Página 252 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...

  • Página 253: Índice

    209 responsabilidad del integrador, 16 excluir de la configuración, 95 retardo de servo, 40, 57 Excluir de la configuración, 37 Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 254 154 directrices, 215 sincronización de hardware descripción, 43 versión de Safety Controller, 210 sincronización de software Visual SafeMove, 77 descripción, 42 Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 3HAC052610-005 Revisión: Q © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 256 Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.

Tabla de contenido