ABB CRB 15000 Manual Del Producto
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  • Página 1 ROBOTICS Manual del producto CRB 15000...
  • Página 2 Trace back information: Workspace 22A version a16 Checked in 2022-03-11 Skribenta version 5.4.005...

  • Página 3: Manual Del Producto

    Manual del producto CRB 15000 OmniCore ID de documento: 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.
  • Página 4 La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,...

  • Página 5: Tabla De Contenido

    Uso de la interfaz del lado del brazo ............3.5.3 Trabajar estrechamente con el robot de forma segura ........Configuración del software ................. 3.6.1 Información sobre el software para CRB 15000 ..........3.6.2 Proceso de guiado .................. 3.6.3 La aplicación del configurador de SafeMove en FlexPendant ......
  • Página 6 Contenido 3.6.4 Directrices para contacto transitorio y cuasi-estático, CRB 15000 ..... 3.6.5 Información acerca del complemento Collaborative Speed Control ....3.6.6 Control de velocidad ................3.6.6.1 Configuración de un escáner láser con PROFINET (RobotWare 7.5 o versiones anteriores) ..............3.6.6.2 Configuración de un escáner láser con PROFINET (RobotWare 7.6 o versiones posteriores) ..............
  • Página 7 Normas aplicables ..................... Conversión de unidades ..................Uniones con tornillos ..................Especificaciones de peso ................... Conjunto de herramientas estándar ..............Herramientas especiales ..................Índice Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 8 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...

  • Página 9: Descripción General De Este Manual

    • Standard Ámbito del manual del producto En el manual se detallan todos los diseños y variantes de la CRB 15000. Es posible que algunos diseños y variantes se hayan retirado de la oferta comercial y ya no puedan comprarse.

  • Página 10: Referencias

    • Se corrigieron los datos de seguridad. • Se actualizó información sobre SafeMove para el CRB 15000. • Se actualizó información sobre la interfaz del lado del brazo; consulte Trabajar estrechamente con el robot de forma segura en la página...
  • Página 11 La aplicación del configurador de SafeMove en FlexPendant en la página • Añadida información adicional acerca de los escáneres láser. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 12: Documentación Del Producto

    Documentación del producto Categorías de documentación de usuario de ABB Robotics La documentación de usuario de ABB Robotics está dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos, independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
  • Página 13 Estos manuales están orientados a las personas que van a tener contacto directo con el producto, es decir, a operadores de células de producción, programadores y técnicos de resolución de problemas. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 14: Cómo Leer El Manual Del Producto

    Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 15: Seguridad

    La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no constituye ninguna garantía por parte de ABB de que este robot industrial no cause lesiones ni daños incluso a pesar de que se sigan todas las instrucciones de seguridad.

  • Página 16: Requisitos Del Personal

    Utilice equipo de protección personal de acuerdo con las instrucciones. Riego de enredo No debe ponerse ropa suelta y el cabello largo debe recogerse para reducir el riesgo de enredo. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 17: Señales Y Símbolos De Seguridad

    NOTA Palabra de advertencia que se utiliza para indicar datos y condiciones. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 18 RECOMENDACIÓN Palabra de señal utilizada para indicar dónde buscar información adicional o acerca de cómo realizar una operación de una forma más sencilla. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 19: Símbolos De Seguridad De Las Etiquetas Del Manipulador

    Prohibición Se utiliza en combinaciones con otros símbolos. xx0900000839 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 20 El uso de la herramienta de liberación de frenos liberará los frenos. Esto significa que el brazo del robot puede precipitarse. xx0900000808 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 21 El robot puede volcar si los pernos no están apretados de forma segura. xx0900000810 xx1500002402 Aplastamiento Riesgo de lesiones por aplastamiento. xx0900000817 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 22 Robot en movimiento El robot puede moverse de forma inesperada. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Argolla de elevación xx0900000821 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 23 Avisa de que este componente contiene energía almacenada. Se utiliza en combinación con el símbolo No desmontar. xx0900000825 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 24 Utilice el interruptor de alimentación del controlador. xx0900000827 No pisar Advierte de que encaramarse a estos componentes puede causar daños en ellos. xx1400002648 Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 25: Funciones De Paro Del Robot

    Por estos motivos, el usuario final/integrador de sistemas siempre debe utilizar una parada de categoría 1 para CRB 15000 Funciones de seguridad en la evaluación de riesgos de la aplicación.

  • Página 26: Seguridad Durante La Instalación Y La Puesta En Servicio

    Los conjuntos de cables entre el controlador y el manipulador deben estar fijados y protegidos para evitar tropiezos y desgaste. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 27 Información específica para robots GoFa El robot colaborativo CRB 15000 se diseñó para poder funcionar de forma segura junto con humanos e incluso compartir tareas con ellos. Es fundamental que el usuario del robot lo utilice de forma segura realizando las configuraciones de seguridad necesarias y asegurándose de que se implementen las medidas...
  • Página 28 Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 29: Seguridad Durante El Funcionamiento

    Deberán tenerse en cuenta los riesgos derivados de la utilización de dispositivos de liberación de frenos y/o a la gravedad debajo del manipulador. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 30: Seguridad Durante El Mantenimiento Y La Reparación

    Siga las instrucciones de la sección Mantenimiento en la página 139. Información relacionada Consulte también la información relacionada con la instalación y funcionamiento. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 31: Liberación De Emergencia Del Brazo Del Robot

    La forma de liberar los frenos se describe en la sección: • Liberación manual de los frenos en la página Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 32: Prueba De Los Frenos

    Para robots con la opción SafeMove, se recomienda la rutina Cyclic Brake Check. Consulte el manual de SafeMove en Referencias en la página Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 33: Seguridad Durante La Solución De Problemas

    Las actividades de solución de problemas en el controlador mientras el suministro de alimentación está activado solo deben ser realizadas por personal formado por ABB o ingenieros de campo de ABB. Debe realizarse una evaluación de riesgos para abordar los peligros específicos del robot y del sistema de robot.

  • Página 34: Seguridad Durante La Retirada Del Servicio

    1.8 Seguridad durante la retirada del servicio 1.8 Seguridad durante la retirada del servicio Generalidades Consulte la sección Retirada del servicio en la página 753. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 35: Descripción Del Manipulador

    2.1 Acerca de CRB 15000 Introducción El robot CRB 15000 es un robot ligero, flexible, articulado y ágil de 6 ejes, con una carga útil de 5 kg, diseñado específicamente para industrias de fabricación que utilizan una automatización flexible basada en robots. El robot tiene una estructura abierta especialmente adaptada para un uso flexible y presenta grandes posibilidades de comunicación con sistemas externos.

  • Página 36: Datos Técnicos

    Fuerza en el plano Z Par de doblado en cualquier dirección en el plano XY Par de doblado en el plano Z Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 37 El valor de nivelación se refiere a la situación cie del suelo de los puntos de anclaje en la base del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 38 La tabla indica las condiciones de funcionamiento permitidas para el robot: Parámetro Valor Temperatura ambiente mínima 5°C Temperatura ambiente máxima 40°C Humedad ambiente máxima 95% a temperatura constante Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 39 El valor máximo puede lograrse en un eje a la vez. Par máximo de articulación 175,44 Nm 175,44 Nm 90,6 Nm 18,72 Nm 21,44 Nm 9,2 Nm Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 40: Datos De Seguridad

    Nivel de rendimiento para OmniCore C30 para CRB 15000 El sistema de seguridad del controlador OmniCore C30 para CRB 15000 tiene una categoría 3 de seguridad con nivel de prestaciones PL d según EN ISO 13849-1:2015, y por lo tanto satisface los requisitos de seguridad de la norma de seguridad del robot EN ISO 10218-1:2011.
  • Página 41 Para funciones de monitorización de posición y par: 6 ms • Tiempo de cierre del freno <110 ms Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 42 La distancia de caída y velocidad máxima dependen de la pose del robot, por lo que debe validarse. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 43: Rango De Trabajo

    2 Descripción del manipulador 2.4 Rango de trabajo 2.4 Rango de trabajo Figura, área de trabajo de CRB 15000 Esta figura muestra el área de trabajo del robot sin la restricción. Pos 1 1216 Pos 0 R951 R230.3 R199.4 287.6...

  • Página 44: Área De Trabajo

    Se recomienda la simulación en Ro- botStudio. Eje 2 ±180° Eje 3 -225°/+85° Eje 4 ±180° Eje 5 ±180° Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 45 2 Descripción del manipulador 2.4 Rango de trabajo Continuación Área de trabajo Nota Eje 6 ±270° Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 46: La Unidad Es Sensible A Las Descargas Electrostáticas

    Utilice una alfombrilla disipativa de mesa. La alfombrilla debe permitir la descarga controlada de las tensiones estáticas y debe estar conectada a tierra. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 47: Instalación Y Puesta En Servicio

    Nota Siempre conecte el CRB 15000 y el robot a la tierra de protección y al dispositivo de corriente residual (RCD) antes de conectarlo a la corriente y a cometer cualquier trabajo de instalación.

  • Página 48: Desembalaje

    Retirar el embalaje. Comprobar si se han producido daños visibles durante el transporte. Nota Detener el desembalaje y contactar con ABB si se detectan daños ocasionados du- rante el transporte. Limpiar la unidad con un paño sin pelusas en caso necesario.

  • Página 49: Riesgo De Volcado/Estabilidad

    Eje 3 +85° Eje 4 0° Eje 5 0° Eje 6 0° ¡AVISO! El robot es mecánicamente inestable si no se asegura al suelo. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 50: Instalación En El Lugar De Trabajo

    Este procedimiento es una breve guía cuando se instala el robot por vez primera. Consulte también Procedimiento previo a la instalación en la página Primera instalación Use estos procedimientos para instalar el CRB 15000. Acción Nota Transporte el manipulador hasta la ubicación de- seada.

  • Página 51: Elevación Del Robot

    Mínimo 15 mm para suelo con límite elás- tico del material 150 MPa Requisitos de superficie nivelada 0,1/500 mm Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 52 + 0,012 6 H7 xx2000002366 Orificio circular para pasador de posicionamiento Orificio elongado para pasador de posicionamiento Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 53 Elevación y fijación del robot Acción Nota ¡CUIDADO! El robot CRB 15000 pesa 28 kg. Se requieren dos personas como mínimo para elevar y fijar el robot para evitar cualquier daño, inestabili- dad y lesión. Es preciso tener en cuenta consideraciones especiales al montar el robot en una posición...

  • Página 54: Liberación Manual De Los Frenos

    El freno de retención en el eje 6 no puede liberarse manualmente. Si debe moverse el eje 6, libere en su lugar el freno de retención en otro eje adecuado. xx2000002539 xx2000002540 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 55 Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 56 Unas conexiones incorrectas, como por ejemplo la aplicación de alimentación en la clavija incorrecta, podría provocar daños en los componentes eléctricos. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 57 3.3.3 Liberación manual de los frenos Continuación Acción Nota Suministre 0V en la clavija B y +48VDC en la clavija A. +48VDC (A) 0V (B) xx2100000124 Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 58: Instalación De La Herramienta De Liberación De Frenos

    Todo el personal que trabaja en el robot o en sus cercanías debe conocer perfectamente la ubicación de almacenamiento. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 59 3.3.4 Instalación de la herramienta de liberación de frenos Continuación Fijación del soporte de la herramienta de liberación de frenos Fijación con tornillos xx2100000403 Fijación con bridas de cables xx2100000404 Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 60: Ajuste De Parámetros Del Sistema Para Un Robot Invertido O Inclinado

    El parámetro Gravity Beta es un sentido de rotación positivo alrededor del eje Y del sistema de coordenadas de la base. El valor se define en radianes. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 61 Montaje sobre el suelo 0° 0.000000 (Predeterminado) Fijado a la pared 90° 1,570796 Montaje en posición inver- 180° 3,141593 tida Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 62 ángulo de montaje del robot. Los parámetros pertenecen al tipo Robot del tema Motion. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 63 Los parámetros del sistema se describen en Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. Los parámetros del sistema se configuran en RobotStudio o en el FlexPendant. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 64: Cargas Montadas En El Robot, Tiempo De Paro Y Distancias De Frenado

    El rendimiento del freno del motor depende de si hay cargas fijadas al robot. Consulte Product specification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 65: Fijación De Equipos Al Robot (Dimensiones Del Robot)

    Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 66 Calidad de fijación en brida de herramienta Utilice tornillos con longitud y par de apriete adecuados para su aplicación. Se recomienda utilizar tornillos con clase de calidad 12,9. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 67: Prueba De Funcionamiento Después De La Instalación, El Mantenimiento O La Reparación

    Si se han hecho tareas de mantenimiento o de reparación, compruebe el funciona- miento de la pieza interesada. Verifique la aplicación en el modo de funcionamiento manual a baja velocidad. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 68: Instalación Del Escáner Láser

    1 escáner láser con SafetyIO (opción 3051-2 I/O scanner) • 2 escáneres láser con SafetyIO (opción 3051-4 Dual I/O scanner) Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 69 1 escáner láser con PROFINET (opción 3051-1) OmniCore controller Laser Scanner blue white black brown 24V + 0V PROFIsafe PROFIsafe xx2100000160 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 70 1 escáner láser con SafetyIO (opción 3051-2) OmniCore controller Scalable I/O device Laser Scanner white blue black brown EtherNetIP 24V+ 0V xx2200000299 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 71 Configuración de dos escáneres posterior láser con PROFINET (RobotWare 7.6 o versión posterior) en la pági- na 117 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 72 PROFINET (RobotWare 7.6 o versión posterior) en la página 117 Configuración de dos escáneres láser con SafetyIO (Robot- Ware 7.6 o una versión posterior) en la página 126. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 73: Conexiones Eléctricas

    Cable del robot Longitud del cable de señales Referencia Cable de suelo híbrido de 7 m 3HAC073212-002 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 74 Radio de curvatura de los cables de suelo Para los cables fijos al suelo, el radio de curvatura mínimo es 10 veces el diámetro del cable. xx1600002016 Diámetro Diámetro x10 Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 75: Conexiones Del Cliente En El Manipulador

    El R1.MP en la base se utiliza para transferir señales de bus CC, EtherCat y del cliente (CP/CS). xx2100000228 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 76 La clavija con conector hembra in- cluye alojamiento e inserción. xx2100000229 Conectores en la brida de herramienta xx2100000125 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 77 M8x1 xx2100000220 M8 de 4 patillas hembra, 0,4 Nm Pin4 Pin2 cable de 200 mm, recto M10x0.75 Pin3 Pin1 M8x1 xx2100000219 Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 78: Interfaz Del Lado Del Brazo

    La herramienta y carga útil deben configurarse antes de configurar la interfaz del lado del brazo. Consulte Operating manual - OmniCore. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 79 Estado del robot Blanco En espera Verde Ejecución de programas Amarillo Modo de programación/proceso de guiado Rojo Error Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 80 - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID y Manual de referencia técnica - RAPID Overview. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 81 2 Accione el interruptor Enabled para encender o apagar el anillo luminoso del robot. 3 Mire en qué robot se enciende el anillo luminoso. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 82: Uso De La Interfaz Del Lado Del Brazo

    Recomendación Si los botones no responden, cierre la aplicación ASI Setting (Ajuste ASI) y vuelva a abrirla. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 83: Trabajar Estrechamente Con El Robot De Forma Segura

    Tool Speed Supervision (consulte Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove). La función de soporte Human Interaction Supervision Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 84 Dichos clientes incluyen FlexPendant, RobotStudio u otras aplicaciones de Robot Web Services. También incluye PLC externos que inician el robot a través de entradas del sistema. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 85 Finalmente, si los riesgos del modo automático no pueden reducirse suficientemente mediante estos u otros medios, el uso de la interfaz del lado del brazo debe restringirse al modo manual. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 86: Configuración Del Software

    La configuración de las paradas de emergencia es la categoría de parada 1 y no puede cambiarse. Detección de colisiones Por defecto, CRB 15000 tendrá la detección de colisiones activa en parada. También tiene otra rampa de parada en comparación con otros robots para poder liberar las fuerzas de sujeción.
  • Página 87 3 Instalación y puesta en servicio 3.6.1 Información sobre el software para CRB 15000 Continuación Presencia local y cliente local Como regla general, se recomienda tener presencia local cerca del robot al cambiar el modo de funcionamiento, iniciar o detener la ejecución, o en movimiento. Esto se hace para asegurarse de que nadie más esté...

  • Página 88: Proceso De Guiado

    La sección Bloqueo de Lead-through está desactivada para el modo Ejes 1-6. 4 Tire cuidadosamente del brazo del robot hasta la posición deseada. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 89 Si la carga es más ligera que la carga definida, el efecto será equivalente a tirar del brazo de robot hacia arriba. Para CRB 15000, existe un botón para actualizar la carga mientras está activo el proceso de guiado. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E...

  • Página 90: La Aplicación Del Configurador De Safemove En Flexpendant

    La funcionalidad se describe con detalle en Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove. Requisitos previos • Se requiere la opción SafeMove Collaborative. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 91 Una encapsulación de esfera o cápsula puede modificarse en dimensión y posición. Una cápsula de pastilla puede modificarse en dimensión, posición y rotación. xx2100000712 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 92 6 Cargue la configuración en el Safety Controller. El controlador del robot se reinicia automáticamente en este paso. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 93 1 Seleccione Habilitar modo edición para editar la configuración de seguridad 2 Seleccione Configuración de plantilla. xx2100000715 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 94 5 Guarde el informe de seguridad. Imprima y firme dicho informe de seguridad. Consulte Informe de configuración de seguridad de ABB en la página En Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove se incluye más información sobre el informe de seguridad y cómo validarlo.
  • Página 95 4 Para añadir una supervisión en una zona segura, pulse para seleccionar la zona segura en la vista 3D, y posteriormente pulse Añadir. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 96 Supervision y Tool Force Supervision. Para obtener más detalles, consulte Directrices para contacto transitorio y cuasi-estático, CRB 15000 en la página 101. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 97 La funcionalidad de Standstill Supervision no está activa de forma predeterminada. Puede añadirse, modificarse y desactivarse. CRB 15000 admite tanto la categoría de parada 0 como la categoría de parada 1 para Standstill Supervision. Para otras paradas, sólo está disponible la categoría de parada 1.
  • Página 98 Si no se realiza ninguna validación o ésta es inadecuada, no es posible basar la seguridad personal en esta configuración. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 99 El informe de configuración incluye la suma de comprobación. La suma de comprobación también puede leerse usando la función de RAPID SafetyControllerGetChecksum. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 100 3 Active la casilla de verificación Bloqueado. Pasos finales Después de finalizar la validación, active la funcionalidad SafeMove Assistant con el parámetro de sistema Disable SafeMove Assistant. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 101: Directrices Para Contacto Transitorio Y Cuasi-Estático, Crb 15000

    3.6.4 Directrices para contacto transitorio y cuasi-estático, CRB 15000 Acerca de Human Contact Supervision El robot CRB 15000 se diseñó teniendo en cuenta aplicaciones colaborativas, donde puede preverse el contacto ocasional entre el humano y el robot. Esto está conforme con ISO/TS 15066.
  • Página 102 3 Instalación y puesta en servicio 3.6.4 Directrices para contacto transitorio y cuasi-estático, CRB 15000 Continuación Modelo del cuerpo Tal y como se define en ISO/TS 15066, el modelo del cuerpo es una representación del cuerpo humano que consiste en segmentos individuales del cuerpo caracterizados por propiedades biomecánicas.
  • Página 103 3 Instalación y puesta en servicio 3.6.4 Directrices para contacto transitorio y cuasi-estático, CRB 15000 Continuación Conclusiones Los valores calculados en la función Human Interaction Supervision son conservadores. No obstante, si el análisis de riesgos para la aplicación final muestra...

  • Página 104: Información Acerca Del Complemento Collaborative Speed Control

    10 Seleccione Aplicar para confirmar y guardar los cambios. El complemento se muestra en la descripción general del controlador si se ha añadido correctamente. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 105: Control De Velocidad

    Dispositivo Ranura de dis- ción de positivo dispositi- vo (pre- determi- nada) ProtectingArea ProfiSafe OmniCore_Internal WarningArea ProfiSafe OmniCore_Internal Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 106 RobotStudio o del controlador OmniCore. • En la carpeta de instalación RobotWare en RobotStudio: ...\DistributionPackages\ABB.RobotWare-x.x.x-xxx\RobotPackages \RobotControl_x.x.xxx\utility\service\GSDML\ • En el controlador OmniCore: ...\products\RobotControl_x.x.x\utility\service\GSDML\ Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 107 0. El robot se detiene. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 108 PROFINET en Configuration (configuración) > Protocol Settings (configuración de protocolo). 5 Defina los cuatro campos de protección en Configuration (configuración) > Fields (campos). Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 109 %I3.X y %I4.X son las direcciones del escáner láser ; %Q68.X es la dirección del controlador OmniCore. %Q3.0 es para activar los casos de monitorización del escáner láser. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 110 2 Configure los parámetros del sistema. 3 Configure el tamaño de entrada y salida y el nombre del dispositivo interno PROFINET. Para CRB 15000, los ajustes requeridos para la comunicación entre el escáner láser, PLC y controlador OmniCore se predefinen en el archivo de configuración.
  • Página 111 5 Mueva el robot para hacer coincidir los valores de Actual Positions (posiciones reales) con los valores de Sync Positions (posiciones de sincronización). Asegúrese de que sean los mismos. 6 Pulse Synchronize (sincronizar). Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 112: Configuración De Un Escáner Láser Con Profinet (Robotware 7.6 O Versiones Posteriores)

    ProfiSafe OmniCore_Internal SafetyCommunica- ProfiSafe OmniCore_Internal tionEnable • El nombre de dispositivo PROFINET del controlador debe establecerse en omnicoreprofisafe. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 113 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 114 PROFIsafe y puede actuar como un maestro. Antes de la configuración, asegúrese de que el PLC se cargue con los archivos GSD del controlador y escáner láser. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 115 4 Una vez se ha reiniciado el controlador, toque Settings (configuración) en la página de inicio. 5 Pulse Safety Controller (controlador de seguridad). Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 116 (posiciones reales) con los valores de Sync Positions (posiciones de sincronización). Asegúrese de que los valores sean los mismos. 8 Pulse Synchronize (sincronizar). Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 117: Configuración De Dos Escáneres Láser Con Profinet (Robotware 7.6 O Versión Posterior)

    ProfiSafe OmniCore_Internal SafetyCommunica- ProfiSafe OmniCore_Internal tionEnable • El nombre de dispositivo PROFINET del controlador debe establecerse en omnicoreprofisafe. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 118 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 119 7 Cree casos de monitorización y asigne los campos que se van a monitorizar a cada caso de monitorización en Configuration (configuración) > Monitoring cases (casos de monitorización). Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 120 Compruebe que la comunicación entre el PLC y el controlador es adecuada y active el escáner láser; configure la comunicación entre el escáner láser, PLC y controlador OmniCore. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 121 (posiciones reales) con los valores de Sync Positions (posiciones de sincronización). Asegúrese de que los valores sean los mismos. 8 Pulse Synchronize (sincronizar). Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 122: Configuración De Un Escáner Láser Con Safetyio (Robotware 7.6 O Una Versión Posterior)

    El valor de WarningArea depende del valor lógico AND de ABB_Scalable_IO_0_DI3 y ABB_Scalable_IO_0_DI4. Para la definición de WarningArea, consulte Configuración del escáner láser en la página 123. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 123 A continuación se describe aproximadamente el procedimiento: 1 Abra la herramienta de software de configuración Safety Designer®. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 124 X2 del dispositivo de E/S escalable DSQC1042, consulte las especificaciones de producto del controlador y Manual de aplicaciones - E/S escalable. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 125 (posiciones reales) con los valores de Sync Positions (posiciones de sincronización). Asegúrese de que los valores sean los mismos. 8 Pulse Synchronize (sincronizar). Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 126: Configuración De Dos Escáneres Láser Con Safetyio (Robotware 7.6 O Una Versión Posterior)

    ABB_Scalable_IO_0_DI4, ABB_Scalable_IO_0_DI7 y ABB_Scalable_IO_0_DI8. Para la definición de WarningArea, consulte Configuración del escáner láser en la página 127. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 127 A continuación se describe aproximadamente el procedimiento: 1 Abra la herramienta de software de configuración Safety Designer®. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 128 D101+ Pin2 (OSSD1B) DI02+ Pin3 (OSSD2A) DI03+ Pin4 (OSSD2B) DI04+ Pin17 Circuito de D101-, D102-, D103- y D104- Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 129 (posiciones reales) con los valores de Sync Positions (posiciones de sincronización). Asegúrese de que los valores sean los mismos. 8 Pulse Synchronize (sincronizar). Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 130: Estrategias De Control De Velocidad

    3.6.6.6 Estrategias de control de velocidad Generalidades El control de velocidad de CRB 15000 se ve afectado por varios factores, como por ejemplo, la versión de RobotWare, el ajuste de velocidad en el FlexPendant, el ajuste de velocidad en la instrucción de mantenimiento y el valor de SpeedRefresh.
  • Página 131 3.6.6.6 Estrategias de control de velocidad Continuación Usuarios en área de advertencia xx2100000513 SafeMove activado aunque SST/TSP no configurado xx2100000514 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 132 3.6.6.6 Estrategias de control de velocidad Continuación Estrategias (RobotWare 7.6 o versiones posteriores) Usuarios en área de protección xx2200000302 Usuarios en área de advertencia xx2200000303 Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 133: Casos De Uso De Configuraciones De Seguridad

    2 Desplácese a la función ISH_b_FunctionlityIsUsed y cambie el valor valor predeterminado de TRUE a FALSE. xx2200000435 3 Guarde el cambio y aplíquelo al controlador. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 134 0 y, • la función ISH_b_FunctionlityIsUsed en el programa RAPID se ha establecido en TRUE. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 135 4 En el panel izquierdo de la ventana, seleccione Global_TSP en Tool Speed Supervisions (supervisiones de la herramienta de velocidad) en el árbol de navegación. xx2200000438 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 136 Es posible cambiar los valores de ISH_AtUser_Period_ms_Until_SST y ISH_AtUser_Period_ms_Until_TSP de acuerdo con los requisitos de la aplicación Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 137 6 Aplique la configuración al controlador haciendo clic en Write to Controller (escribir en controlador) en el grupo Controller (controlador) de la categoría Configuration (configuración). Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
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  • Página 139: Mantenimiento

    Nota Si el CRB 15000 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el CRB 15000 esté conectado a una tierra de protección y a un dispositivo diferencial residual (RCD) antes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento. Para obtener más información, consulte: •...

  • Página 140: Programa De Mantenimiento Y Vida Útil Esperada De Los Componentes

    4.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento Introducción Los intervalos se especifican de distintas formas en función del tipo de actividad de mantenimiento que desee realizar y las condiciones de trabajo del CRB 15000: • Tiempo de calendario: especificado en meses, independientemente de si el sistema se utiliza o no.

  • Página 141: Programa De Mantenimiento

    No se necesita de forma separada si ya se incluye en la aplicación. El intervalo de prueba recomendado se encuentra en el rango de 8-48 horas. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 142: Actividades De Inspección

    Pares de apriete que deben inspeccionarse pruebe manualmente que las piezas no en la página 143. estén sueltas. Apriételas si fuera necesario. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 143 M3x16 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 Cubierta interior del Tornillo de cabeza hexagonal 1,4 Nm brazo inferior M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 144 M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 Brida para herramien- Tornillo de cabeza hexagonal 0,45 Nm M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 Base M10x35 8,8 30 Nm ±10% Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 145: Inspección Del Mazo De Cables

    Mazo de cables, articulación 1 3HAC073204-001 Mazo de cables, articulación 2 3HAC073205-001 Mazo de cables, articulación 3 3HAC073207-001 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 146 Nota ¡CUIDADO! Apague todos los suministros de alimentación eléctrica del robot antes de iniciar los trabajos de reparación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 147 Pares de apriete que deben inspec- cionarse en la página 143. Tenga cuidado de no pinzar ningún cable durante el procedimiento de montaje. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 148: Actividades De Limpieza

    4.4 Actividades de limpieza 4.4.1 Limpieza del CRB 15000 Generalidades Para garantizar una alta disponibilidad del CRB 15000, es importante limpiarlo regularmente. La frecuencia de la limpieza depende del entorno en el que está trabajando el manipulador. Se permiten diferentes métodos de limpieza en función del tipo de protección del CRB 15000.

  • Página 149: Actividades De Prueba

    Sustituya la herramienta si está dañada. • Consulte la sección de solución de proble- La herramienta de liberación de frenos no funciona en la página 742. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 150: Ejecución De La Rutina Cyclic Brake Check

    • El método descrito en Prueba de los frenos en la página 32 puede servir para comprobar que los frenos sigan funcionando correctamente. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 151: Pruebas De La Funcionalidad De La Electrónica De Las Articulaciones

    Prueba de la electrónica de la articulación Acción Nota Apague la alimentación del controlador y vuélvala a encender posteriormente. Verifique que el robot se inicia como se tiene previsto. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
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  • Página 153: Reparación

    Informar de unidades sustituidas Nota Al sustituir una pieza en el CRB 15000, informe a su ABB local del número de serie, referencia y la revisión de la unidad sustituida y de la unidad de sustitución. Esto resulta particularmente importante en caso de los equipos de seguridad, con el fin de mantener la integridad de la seguridad de la instalación.

  • Página 154: Procedimientos Generales

    No intente rectificar o pulir la superficie del eje para eliminar el defecto. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 155 No golpee directamente la junta con un martillo, ya que daría lugar a fugas. xx2000000072 A Espacio Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 156: Juntas Tóricas

    Lubrique la junta tórica con grasa. Apriete los tornillos uniformemente durante el montaje. Comprueba que la unta tórica no esté aplastada fuera del surco. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 157: Arnés De Cables

    4 Sustituya el cableado. Repuestos necesarios Nota Puede que las referencias de los repuestos enumeradas en la tabla se hayan quedado obsoletas. Consulte los últimos repuestos de CRB 15000 a través de myABB Business Portal, www.abb.com/myABB Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E...

  • Página 158: Herramientas Y Equipos Necesarios

    ¡CUIDADO! Apague todos los suministros de alimentación eléctrica del robot antes de iniciar los trabajos de reparación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 159 Tendido del robot Acción Nota ¡CUIDADO! El robot CRB 15000 pesa 28 kg. Se requieren dos personas como mínimo para elevar y fijar el robot para evitar cualquier daño, inestabilidad y lesión. Afloje el robot de los cimientos. •...
  • Página 160 Corte las bridas de cables. xx2100000424 Retire los cables de tierra funcionales y de protec- ción retirando el tornillo. xx2100000425 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 161 Retirada del cableado de la base Acción Nota Retire los tornillos de fijación. xx2100000406 Tire del cableado para sacarlo de la base. xx2100000407 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 162 Fije el conector de la base con los tornillos de fi- Tornillo de cabeza hexagonal: jación. M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 uds.). Par de apriete: 0,8 Nm. xx2100000406 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 163 Fije los cables para la tierra funcional y tierra de Tornillo de cabeza hexagonal: protección con un tornillo. M3x6 (1 uds.). Par de apriete: 0,8 Nm. xx2100000425 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 164 Junta tórica de goma de nitrilo: ranura. 3HAB3772-64 Sustituya en caso de daños. Grasa: 3HAC042536-001 (Shell Gadus S2) xx2000002016 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 165 Elevación y fijación del robot Acción Nota ¡CUIDADO! El robot CRB 15000 pesa 28 kg. Se requieren dos personas como mínimo para elevar y fijar el robot para evitar cualquier daño, inestabili- dad y lesión. Es preciso tener en cuenta consideraciones especiales al montar el robot en una posición...

  • Página 166: Procedimiento Final

    Procedimiento final Acción Nota PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 167: Sustitución Del Cableado Del Eje 1

    6 Sustituya el cableado. Repuestos necesarios Nota Puede que las referencias de los repuestos enumeradas en la tabla se hayan quedado obsoletas. Consulte los últimos repuestos de CRB 15000 a través de myABB Business Portal, www.abb.com/myABB Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E...
  • Página 168 Sustituya en caso de daños. Grasa 3HAC042536-001 Shell Gadus S2 Agente limpiador Isopropanol Sellante de bridas Loctite 574 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 169 Retirada de las cubiertas del brazo inferior Acción Nota ¡CUIDADO! Asegúrese de que todos los suministros de ali- mentación eléctrica estén desactivados. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 170 Retire la cubierta interior retirando los cuatro tor- nillos. xx2000001930 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 171 Retire el cable de tierra funcional retirando el tor- nillo. xx2000001936 Corte las bridas de cables. xx2000001937 Desencaje y desconecte todos los conectores. xx2000001938 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 172 ¡CUIDADO! El peso del conjunto del brazo superior e inferior es 18 kg xx2100000294 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 173 Utilice dos tornillos de fijación totalmente rosca- dos como herramientas de retirada para desenca- jar por presión el brazo inferior. xx2000002151 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 174 Asegúrese de que todos los suministros de ali- mentación eléctrica estén desactivados. Retire los tornillos de la tapa. xx2000001935 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 175 Antes de manipular la unidad, lea la infor- mación de seguridad de la sección La unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 176 D2.X2 de X2 • D2.X5 de X5 ¡CUIDADO! xx2000002013 Utilice pinzas para desbloquear los conectores y tirar de ellos. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 177 Los nuevos tornillos se incluyen en la entrega de repuestos de la unidad de articulación. xx2000001943 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 178 Maneje el conjunto con cuidado. Retire la ayuda de elevación y pasadores de guía. xx2000001957 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 179 Acción Nota Suelte la base de la base de montaje retirando los tornillos y arandelas de fijación. xx2000002006 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 180 Desencaje y desconecte los conectores: • J1.DC+ • J1.DC- • J1.CS • J1.CP xx2000002010 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 181 Si se va a sustituir la unidad de articula- ción completa, no se necesita la placa de protec- ción. xx2000002057 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 182 Desconecte los dos conectores de la tarjeta del sensor de par. • TQ.A • TQ.B xx2000002053 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 183 El círculo en la placa de cables debe orientarse hacia el pasador de guía en el sensor de par. xx2000002051 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 184 Tornillo de cabeza hexagonal: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 uds.) Par de apriete: 0,45 Nm. xx2000002055 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 185 Coloque la placa de protección en la unidad de Placa de protección: 3HAC077790- la tarjeta accionamiento. xx2000002057 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 186 Ajuste de la pistola de bridas de cables: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Retire la placa de protección. xx2100000301 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 187 Fije los cables para la tierra funcional y tierra de Tornillo de cabeza hexagonal: protección con un tornillo. M3x6 (1 uds.). Par de apriete: 0,8 Nm. xx2000002011 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 188 Junta tórica de goma de nitrilo: ranura. 3HAB3772-64 Sustituya en caso de daños. Grasa: 3HAC042536-001 (Shell Gadus S2) xx2000002016 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 189 Arandelas: 23/10,5/2,5 mm Acero (4 uds.). Par de apriete: 30 Nm ±10%. xx2000002006 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 190 Aplique el par de apriete a todos los tornillos en Par de apriete: 4,6 Nm. cruz. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 191 Antes de manipular la unidad, lea la infor- mación de seguridad de la sección La unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 192 Los conectores y los cables de la unidad de arti- culación son sensibles a los daños mecánicos. Maneje el conjunto con cuidado. xx2000001961 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 193 Retire la ayuda de elevación retirando los tornillos. xx2000001956 Limpie el sellante para bridas expulsado, si hubie- Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 194 Eleve el conjunto del brazo superior e inferior hasta la posición de montaje y deslícelo sobre los pasadores de guía. xx2000001941 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 195 Tornillo de cabeza hexagonal: cuatro tornillos. M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 uds.). Par de apriete: 0,8 Nm xx2000001939 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 196 Fije los cables para la tierra funcional y tierra de Tornillo de cabeza hexagonal: protección con un tornillo. M3x6 (1 uds.). Par de apriete: 0,8 Nm. xx2000001945 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 197 Fije el cableado con bridas de cables. Bridas para cables (3 uds.) xx2000001937 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 198 Vuelva a colocar la cubierta interior con cuatro Tornillo de cabeza hexagonal: tornillos. M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 uds.) Par de apriete: 1,4 Nm. xx2000001930 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 199 Oriente la cubierta hasta que se obtenga la dispo- sición apropiada del cable de liberación de frenos. xx2000001932 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 200 Calibración en la pági- ción. na 733 PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 201: Sustitución Del Cableado Del Eje 2

    5 Sustituya el cableado. Repuestos necesarios Nota Puede que las referencias de los repuestos enumeradas en la tabla se hayan quedado obsoletas. Consulte los últimos repuestos de CRB 15000 a través de myABB Business Portal, www.abb.com/myABB Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E...
  • Página 202 3HAB3772-64 Cubierta de la base Agente limpiador Isopropanol Sellante de bridas Loctite 574 Grasa 3HAC042536-001 Shell Gadus S2 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 203 Retirada de las cubiertas del brazo inferior Acción Nota ¡CUIDADO! Asegúrese de que todos los suministros de ali- mentación eléctrica estén desactivados. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 204 Retire la cubierta interior retirando los cuatro tor- nillos. xx2000001930 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 205 Retire el cable de tierra funcional retirando el tor- nillo. xx2000001936 Corte las bridas de cables. xx2000001937 Desencaje y desconecte todos los conectores. xx2000001938 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 206 ¡CUIDADO! El peso del conjunto del brazo superior e inferior es 18 kg xx2100000294 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 207 Utilice dos tornillos de fijación totalmente rosca- dos como herramientas de retirada para desenca- jar por presión el brazo inferior. xx2000002151 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 208 Asegúrese de que todos los suministros de ali- mentación eléctrica estén desactivados. Retire los tornillos de la tapa. xx2000001935 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 209 Antes de manipular la unidad, lea la infor- mación de seguridad de la sección La unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 210 D2.X2 de X2 • D2.X5 de X5 ¡CUIDADO! xx2000002013 Utilice pinzas para desbloquear los conectores y tirar de ellos. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 211 Los nuevos tornillos se incluyen en la entrega de repuestos de la unidad de articulación. xx2000001943 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 212 Antes de manipular la unidad, lea la infor- mación de seguridad de la sección La unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 213 Corte la brida de cables en la tarjeta de acciona- miento. xx2000002058 Retire la placa de protección. xx2100000301 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 214 Los conectores y los cables de la unidad de arti- culación son sensibles a los daños mecánicos. xx2000002060 Maneje el conjunto con cuidado. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 215 Tornillo de cabeza hexagonal: con los tornillos de fijación. M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 uds.) Par de apriete: 0,45 Nm. xx2000002049 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 216 Utilice la brida de cables para fijar previamente el cable con la mano. xx2100000507 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 217 Pistola de bridas de cables EVO7 para la brida de cables. Ajuste de la pistola de bridas de cables: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 218 Antes de manipular la unidad, lea la infor- mación de seguridad de la sección La unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 219 Manéjelo con cuidado para evitar dañar el cablea- do o el conector, y evite cualquier tipo de inclina- ción o distorsión. xx2000002153 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 220 Apriete previamente los tornillos en cruz. Aplique el par de apriete a todos los tornillos en Par de apriete: 4,3 Nm. cruz. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 221 • J2.DC+ a J2.DC+ • J2.DC- a J2.DC- • J2.CS a J2.CS • J2.CP a J2.CP xx2000001944 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 222 Acción Nota Coloque la junta tórica en su ranura. Junta tórica: 3HAC061327-047 Sustituya en caso de daños. xx2000001962 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 223 Vuelva a montar la cubierta con los cuatro torni- Tornillo de cabeza hexagonal: llos. M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 uds.) Par de apriete: 0,45 Nm xx2000001935 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 224 Eleve el conjunto del brazo superior e inferior hasta la posición de montaje y deslícelo sobre los pasadores de guía. xx2000001941 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 225 Tornillo de cabeza hexagonal: cuatro tornillos. M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 uds.). Par de apriete: 0,8 Nm xx2000001939 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 226 Conecte el cable de tierra funcional con el tornillo. Tornillo de cabeza hexagonal: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (1 uds.). Par de apriete: 0,8 Nm xx2000001936 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 227 M3x16 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 uds.) Fije la cubierta con cuatro tornillos. Par de apriete: 0,45 Nm. xx2000001929 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 228 Calibración en la pági- ción. na 733 PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 229: Sustitución Del Cableado Del Eje 3

    3 Retire la cubierta de la carcasa. 4 Retire la unidad de articulación del eje 3. 5 Sustituya el cableado. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 230 5.3.4 Sustitución del cableado del eje 3 Continuación Repuestos necesarios Nota Puede que las referencias de los repuestos enumeradas en la tabla se hayan quedado obsoletas. Consulte los últimos repuestos de CRB 15000 a través de myABB Business Portal, www.abb.com/myABB Repuesto Referencia Nota Mazo de cables, articulación 3...
  • Página 231 Asegúrese de que todos los suministros de ali- mentación eléctrica estén desactivados. Retire los cuatro tornillos de la cubierta del brazo inferior. xx2000001929 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 232 Retire las cubiertas interiores retirando los torni- llos. xx2000001947 xx2000001930 Desconexión del cableado del brazo superior Acción Nota Corte las bridas de cables. xx2000001937 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 233 Corte la brida de cables. xx2000001965 Retirada del brazo superior Acción Nota Retire la abrazadera de cables retirando los cuatro tornillos. xx2000001966 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 234 Extraiga el brazo superior de su posición usando dos tornillos de fijación completamente roscados como herramientas de retirada. xx2100000001 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 235 Abra la cubierta y corte la brida de cables que sujeta el cable de liberación de frenos. xx2000002022 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 236 Corte las bridas de cables. xx2000002066 Retire los cables de tierra funcionales y de protec- ción retirando el tornillo. xx2000001945 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 237 Deseche los tornillos. Los nuevos tornillos se incluyen en la entrega de repuestos de la unidad de articulación. xx2000002070 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 238 Desencaje por presión la unidad de articulación con dos de los tornillos de fijación anteriores co- mo herramientas de retirada. xx2000002577 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 239 Si se va a sustituir la unidad de articula- ción completa, no se necesita la placa de protec- ción. xx2000002057 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 240 Desconecte los dos conectores de la tarjeta del sensor de par. • TQ.A • TQ.B xx2000002053 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 241 El círculo en la placa de cables debe orientarse hacia el pasador de guía en el sensor de par. xx2000002051 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 242 Tornillo de cabeza hexagonal: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 uds.) Par de apriete: 0,45 Nm. xx2000002055 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 243 Coloque la placa de protección en la unidad de Placa de protección: 3HAC077790- la tarjeta accionamiento. xx2000002057 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 244 Ajuste de la pistola de bridas de cables: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Retire la placa de protección. xx2100000301 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 245 Los conectores y los cables de la unidad de arti- culación son sensibles a los daños mecánicos. Maneje el conjunto con cuidado. xx2000001957 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 246 Always use new screws when refit- ting a joint unit. If ordering a new joint unit spare part, new screws are included. xx2100000320 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 247 D3/4.DC+ a DC+ • D3/4.DC- a tierra • D3.X4 a X4 • D3/4.X2 a X2 • D3.X5 a X5 xx2000002068 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 248 Par de apriete: 0,8 Nm. xx2000001945 Fije el cableado con bridas de cables. Bridas para cables (3 uds.) xx2000002066 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 249 Fije el cable de liberación de frenos con una brida Bridas para cables de cables. xx2000002022 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 250 Sellante de bridas: Loctite 574 superficie de montaje del brazo inferior, tal y como se indica en la figura. xx2000001973 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 251 Tornillo de cabeza hexagonal: cuatro tornillos. M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 uds.). Par de apriete: 0,8 Nm xx2000001966 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 252 Conexión del cableado del brazo superior. Acción Nota Conecte los conectores entre sí y encájelos en los soportes de cables. xx2000001938 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 253 Limpie, lubrique y coloque la junta tórica en su Junta tórica: 3HAC061327-044 ranura. Grasa: 3HAC042536-001 (Shell Sustituya en caso de daños. Gadus S2) xx2000001955 xx2000001954 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 254 Calibre el sensor de par de la unidad de articula- Consulte Calibración en la pági- ción. na 733 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 255 5.3.4 Sustitución del cableado del eje 3 Continuación Acción Nota PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 256: Sustitución Del Cableado Del Eje 4

    5 Sustituya el cableado. Repuestos necesarios Nota Puede que las referencias de los repuestos enumeradas en la tabla se hayan quedado obsoletas. Consulte los últimos repuestos de CRB 15000 a través de myABB Business Portal, www.abb.com/myABB Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E...
  • Página 257 Agente limpiador Isopropanol Sellante de bridas Loctite 574 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 258 Asegúrese de que todos los suministros de ali- mentación eléctrica estén desactivados. Retire los tornillos de la tapa. xx2000002021 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 259 Separación del cableado entre la carcasa y el tubular Acción Nota Corte las bridas de cables. xx2000002066 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 260 J4/5.CP xx2000002067 Desconecte los conectores de la tarjeta de accio- namiento. • D3/4.X2 • D3/4.DC+ • D3/4.DC- xx2000002120 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 261 Corte la brida de cables. xx2000002077 Retire la abrazadera de cables retirando para ello los dos tornillos. xx2000002078 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 262 Retire los tornillos de fijación restantes. xx2000002081 Tire con cuidado del cableado para sacarlo de la carcasa. xx2000002127 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 263 No deje la cubierta en la ubicación sin fijarla con los tornillos de fijación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 264 Los nuevos tornillos se incluyen en la entrega de repuestos de la unidad de articulación. xx2000002123 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 265 Desencaje y desconecte los conectores: • J4/5.DC+ • J4/5.DC- • J4/5.CS • J4/5.CP xx2000002089 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 266 Los conectores y los cables de la unidad de arti- culación son sensibles a los daños mecánicos. Maneje el conjunto con cuidado. xx2000002090 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 267 Los conectores y los cables de la unidad de arti- culación son sensibles a los daños mecánicos. xx2000002116 Maneje el conjunto con cuidado. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 268 Corte la brida de cables en la tarjeta de acciona- miento. xx2000002058 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 269 • TQ.A • TQ.B xx2000002053 Retire la placa de cables retirando los tornillos de fijación. xx2000002049 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 270 El círculo en la placa de cables debe orientarse hacia el pasador de guía en el sensor de par. xx2000002051 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 271 Tornillo de cabeza hexagonal: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 uds.) Par de apriete: 0,45 Nm. xx2000002055 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 272 Coloque la placa de protección en la unidad de Placa de protección: 3HAC077790- la tarjeta accionamiento. xx2000002057 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 273 Ajuste de la pistola de bridas de cables: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Retire la placa de protección. xx2100000301 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 274 Los conectores y los cables de la unidad de arti- culación son sensibles a los daños mecánicos. Maneje el conjunto con cuidado. xx2000001957 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 275 Apriete previamente los tornillos en cruz. Aplique el par de apriete a todos los tornillos en Par de apriete: 1,4 Nm. cruz. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 276 Vuelva a conectar los conectores en la tarjeta de accionamiento. • D3/4.X2 a X2 • D3/4.DC- a tierra • D3/4.DC+ a +DC xx2000002125 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 277 Par de apriete: 0,8 Nm. xx2000002087 Fije el cableado con bridas de cables. Bridas para cables (3 uds.) xx2000002086 xx2000002124 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 278 Acción Nota Coloque la junta tórica en su ranura. Junta tórica: 3HAC061327-051 Sustituya en caso de daños. xx2000002092 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 279 Vuelva a montar la cubierta con los cuatro torni- Tornillo de cabeza hexagonal: llos. M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 uds.) Par de apriete: 0,2 Nm xx2000002083 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 280 M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 En primer lugar, apriete previamente los tornillos en cruz. xx2000002081 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 281 Par de apriete: 0,8 Nm xx2000002078 Fije el cableado con una brida de cables. Bridas para cables (1 uds.) xx2000002077 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 282 Vuelva a montar la cubierta con los cuatro torni- Tornillo de cabeza hexagonal: llos. M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 uds.). Par de apriete: 0,45 Nm xx2000002075 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 283 Fije los cables para la tierra funcional y tierra de Tornillo de cabeza hexagonal: protección con un tornillo. M3x6 (1 uds.). Par de apriete: 0,8 Nm. xx2000001945 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 284 Oriente la cubierta hasta que se obtenga la dispo- sición apropiada del cable de liberación de frenos. xx2000002023 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 285 Calibración en la pági- ción. na 733 PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 286: Sustitución Del Cableado Del Eje 5

    5 Retire la cubierta del eje 5. 6 Retire la unidad de articulación del eje 5. 7 Sustituya el cableado. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 287 5.3.6 Sustitución del cableado del eje 5 Continuación Repuestos necesarios Nota Puede que las referencias de los repuestos enumeradas en la tabla se hayan quedado obsoletas. Consulte los últimos repuestos de CRB 15000 a través de myABB Business Portal, www.abb.com/myABB Repuesto Referencia Nota Mazo de cables, articulación 5...
  • Página 288 Los nuevos tornillos se incluyen en la entrega de repuestos de la unidad de articulación. xx2000002123 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 289 Desconecte el conector de liberación de frenos Pinzas DR.X8 de la tarjeta de accionamiento. Retire la cubierta. xx2000002085 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 290 Desencaje y desconecte los conectores: • J4/5.DC+ • J4/5.DC- • J4/5.CS • J4/5.CP xx2000002089 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 291 3HAC077787-001 Utilice siempre los pasadores de guía por pares. xx2000002128 xx2000002129 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 292 No deje la cubierta en la ubicación sin fijarla con los tornillos de fijación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 293 Desconexión del cable de tierra funcional de la brida de herramienta. Acción Nota Retire el cable de tierra funcional retirando el tor- nillo. xx2000002159 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 294 No deje la interfaz del lado del brazo en la ubica- ción sin fijarla con los tornillos de fijación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 295 Corte las bridas de cables. xx2000002161 Retire los cables de tierra funcionales y de protec- ción retirando el tornillo. xx2000002162 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 296 5 desplazado +20°, que es una posición más conve- niente al sustituir solamente la unidad de articulación del eje 6. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 297 Los nuevos tornillos se incluyen en la entrega de repuestos de la unidad de articulación. xx2100000329 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 298 Retirada de la cubierta del eje 5 Acción Nota Retire la cubierta retirando los cuatro tornillos. xx2000002132 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 299 Desconexión del cableado de la unidad de articulación del eje 5 Acción Nota Corte las bridas de cables. xx2000002135 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 300 Los conectores y los cables de la unidad de arti- culación son sensibles a los daños mecánicos. Maneje el conjunto con cuidado. xx2000002139 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 301 Desencaje por presión la unidad de articulación con dos de los tornillos de fijación anteriores co- mo herramientas de retirada. xx2100000334 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 302 Si se va a sustituir la unidad de articula- ción completa, no se necesita la placa de protec- ción. xx2000002057 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 303 Desconecte los dos conectores de la tarjeta del sensor de par. • TQ.A • TQ.B xx2000002053 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 304 El círculo en la placa de cables debe orientarse hacia el pasador de guía en el sensor de par. xx2000002051 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 305 Tornillo de cabeza hexagonal: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 uds.) Par de apriete: 0,45 Nm. xx2000002055 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 306 Coloque la placa de protección en la unidad de Placa de protección: 3HAC077790- la tarjeta accionamiento. xx2000002057 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 307 Ajuste de la pistola de bridas de cables: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Retire la placa de protección. xx2100000301 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 308 Los conectores y los cables de la unidad de arti- culación son sensibles a los daños mecánicos. Maneje el conjunto con cuidado. xx2000001957 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 309 5 y eje 6 en la unidad de culación 5 y articulación 6: inclinación. 3HAC073209-001 xx2100000040 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 310 Always use new screws when refit- ting a joint unit. If ordering a new joint unit spare part, new screws are included. xx2100000333 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 311 • J5/6.DC+ a J6.DC+ • J5/6.DC- a J6.DC- • J5/6.CS a J6.CS • J5/6.CP a J6.CP xx2000002137 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 312 Antes de manipular la unidad, lea la infor- mación de seguridad de la sección La unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 313 Utilice siempre los pasadores de guía por pares. For joint units on axes 4, 5 and 6. xx2000002438 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 314 Always use new screws when refit- ting a joint unit. If ordering a new joint unit spare part, new screws are included. xx2100000329 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 315 D6.DC+ a +DC • D6.DC- a tierra • D6.X4 a X4 • D6.X2 a X2 • D6.X5 a X5 xx2000002164 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 316 Par de apriete: 0,8 Nm. xx2000002162 Fije el cableado con bridas de cables. Bridas para cables (3 uds.) xx2000002161 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 317 Tornillo de cabeza hexagonal: cuatro tornillos. M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 uds.) Par de apriete: 0,45 Nm xx2000002550 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 318 Tornillo de cabeza hexagonal de brida: M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 (16 uds.) Par de apriete: 1,8 Nm. xx2000002165 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 319 Coloque la brida de herramienta en la posición de montaje y vuelva a conectar los conectores CP/CS. xx2000002158 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 320 M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (10 uds.) Arandela de resorte: 7x3,2x0,6 Acero (10 uds.) Par de apriete: 1,8 Nm. xx2000002155 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 321 Deslice la unidad de inclinación hasta su posición en los pasadores de guía. xx2000002131 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 322 Vuelva a conectar los conectores en la tarjeta de accionamiento. • D3/4.X2 a X2 • D3/4.DC- a tierra • D3/4.DC+ a +DC xx2000002125 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 323 Par de apriete: 0,8 Nm. xx2000002087 Fije el cableado con bridas de cables. Bridas para cables (3 uds.) xx2000002086 xx2000002124 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 324 Acción Nota Coloque la junta tórica en su ranura. Junta tórica: 3HAC061327-051 Sustituya en caso de daños. xx2000002092 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 325: Procedimiento Final

    Calibración en la pági- ción. na 733 PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 326: Sustitución Del Cableado Del Eje 6

    4 Retire la unidad de articulación del eje 6. 5 Sustituya el cableado. Repuestos necesarios Nota Puede que las referencias de los repuestos enumeradas en la tabla se hayan quedado obsoletas. Consulte los últimos repuestos de CRB 15000 a través de myABB Business Portal, www.abb.com/myABB Repuesto Referencia Nota Mazo de cables, articulación 6...
  • Página 327 Junta tórica 3HAB3772-182 Brida para herramientas Grasa 3HAC042536-001 Shell Gadus S2 Agente limpiador Isopropanol Sellante de bridas Loctite 574 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 328 No deje la cubierta en la ubicación sin fijarla con los tornillos de fijación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 329 Desconexión del cable de tierra funcional de la brida de herramienta. Acción Nota Retire el cable de tierra funcional retirando el tor- nillo. xx2000002159 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 330 No deje la interfaz del lado del brazo en la ubica- ción sin fijarla con los tornillos de fijación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 331 Corte las bridas de cables. xx2000002161 Retire los cables de tierra funcionales y de protec- ción retirando el tornillo. xx2000002162 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 332 5 desplazado +20°, que es una posición más conve- niente al sustituir solamente la unidad de articulación del eje 6. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 333 Los nuevos tornillos se incluyen en la entrega de repuestos de la unidad de articulación. xx2100000329 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 334 Antes de manipular la unidad, lea la infor- mación de seguridad de la sección La unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 335 Corte la brida de cables en la tarjeta de acciona- miento. xx2000002058 Retire la placa de protección. xx2100000301 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 336 Los conectores y los cables de la unidad de arti- culación son sensibles a los daños mecánicos. Maneje el conjunto con cuidado. xx2000002060 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 337 Tornillo de cabeza hexagonal: con los tornillos de fijación. M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 uds.) Par de apriete: 0,45 Nm. xx2000002049 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 338 Utilice la brida de cables para fijar previamente el cable con la mano. xx2100000507 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 339 Pistola de bridas de cables EVO7 para la brida de cables. Ajuste de la pistola de bridas de cables: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 340 Antes de manipular la unidad, lea la infor- mación de seguridad de la sección La unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 341 For joint units on axes 4, 5 and 6. xx2000002438 Coloque el cableado en la ranura antes de volver a colocar la unidad de articulación. xx2100000041 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 342 Apriete previamente los tornillos en cruz. Aplique el par de apriete a todos los tornillos en Par de apriete: 1,4 Nm. cruz. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 343 Conecte los conectores entre sí y encájelos en los soportes de cables. • J7.CS a J7.CS • J7.CP a J7.CP xx2000002163 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 344 Acción Nota Coloque la junta tórica en su ranura. Junta tórica: 3HAC061327-051 Sustituya en caso de daños. xx2000002551 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 345 Sellante de bridas: Loctite 574 superficie de montaje del adaptador, tal y como se indica en la figura. xx2000002196 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 346 Fije el cable para la tierra funcional en el adapta- dor de la brida de herramienta con un tornillo. xx2000002159 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 347 Coloque los conectores en la abrazadera de ca- Bridas para cables (2 uds.) bles y fije los conectores con dos bridas de ca- bles. xx2000002157 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 348 Calibración en la pági- ción. na 733 PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 349: Sustitución Del Cableado De Transición Del Eje 5 Al Eje 6

    Sustitución de la unidad de articulación del eje 5 y el cableado de transición del eje 5 al eje 6 en la página 667. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 350: Sustitución De La Unidad De Liberación De Frenos

    Unidad de liberación de frenos de los ejes 2/3/4/5 1 Abra la cubierta de la unidad de articulación. 2 Sustituya la unidad de liberación de frenos. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 351 5.3.9 Sustitución de la unidad de liberación de frenos Continuación Repuestos necesarios Nota Puede que las referencias de los repuestos enumeradas en la tabla se hayan quedado obsoletas. Consulte los últimos repuestos de CRB 15000 a través de myABB Business Portal, www.abb.com/myABB Repuesto Referencia Nota Unidad de liberación de frenos...
  • Página 352 Tendido del robot Acción Nota ¡CUIDADO! El robot CRB 15000 pesa 28 kg. Se requieren dos personas como mínimo para elevar y fijar el robot para evitar cualquier daño, inestabilidad y lesión. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E...
  • Página 353 Retirada de la unidad de liberación de frenos Acción Nota Corte la brida de cables. xx2100000410 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 354 Retire la cubierta de liberación de frenos retirando los dos tornillos. xx2100000416 Retire la tarjeta de liberación de frenos. xx2100000418 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 355 Para lubricar las juntas. xx2100000419 Si aún no está instalada, coloque la chapa metá- lica dentro de la cubierta. xx2100000420 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 356 Monte la cubierta de liberación de frenos y fíjela Tornillos: M2x6 12.9 Gleitmo 605 con dos tornillos. (2 uds.) Par de apriete: 0,2 Nm. xx2100000416 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 357 Par de apriete: 0,45 Nm. xx2100000413 Vuelva a conectar el conector de liberación de frenos DR.X8 en la tarjeta de accionamiento. xx2100000411 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 358 Junta tórica de goma de nitrilo: ranura. 3HAB3772-64 Sustituya en caso de daños. Grasa: 3HAC042536-001 (Shell Gadus S2) xx2000002016 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 359 Elevación y fijación del robot Acción Nota ¡CUIDADO! El robot CRB 15000 pesa 28 kg. Se requieren dos personas como mínimo para elevar y fijar el robot para evitar cualquier daño, inestabili- dad y lesión. Es preciso tener en cuenta consideraciones especiales al montar el robot en una posición...
  • Página 360 No deje la cubierta en la ubicación sin fijarla con los tornillos de fijación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 361 Retire la cubierta. xx2000001932 Retirada de la unidad de liberación de frenos Acción Nota Corte la brida de cables. xx2100000096 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 362 Desconecte el cable de liberación de frenos de la tarjeta. xx2100000094 Retire la tarjeta de liberación de frenos. xx2100000093 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 363 Coloque la tarjeta de liberación de frenos en la chapa metálica. xx2100000093 Conecte el cable de liberación de frenos en la tarjeta. xx2100000094 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 364 Acción Nota Coloque la junta tórica en su ranura. Junta tórica: 3HAC061327-047 Sustituya en caso de daños. xx2000001962 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 365 Eje 3: xx2000002023 Eje 4: Pinzas xx2000002085 Eje 5: xx2000002134 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 366: Procedimiento Final

    Procedimiento final Acción Nota PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 367: Brazos Superior E Inferior

    3 Sustituya el brazo inferior. Repuestos necesarios Nota Puede que las referencias de los repuestos enumeradas en la tabla se hayan quedado obsoletas. Consulte los últimos repuestos de CRB 15000 a través de myABB Business Portal, www.abb.com/myABB Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E...
  • Página 368 Retirada de las cubiertas del brazo inferior Acción Nota ¡CUIDADO! Asegúrese de que todos los suministros de ali- mentación eléctrica estén desactivados. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 369 Retire las cubiertas interiores retirando los torni- llos. xx2000001947 xx2000001930 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 370 Liberación del cableado entre el brazo inferior y el superior Acción Nota Retire el cable de tierra funcional retirando el tor- nillo. xx2000001964 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 371 Pasador de guía, M4x120: articulación del eje 3. 3HAC077786-001 Utilice siempre los pasadores de guía por pares. xx2000001968 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 372 Acción Nota Retire la abrazadera de cables retirando los cuatro tornillos. xx2000001939 Fije el peso del brazo inferior. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 373 Utilice dos tornillos de fijación totalmente rosca- dos como herramientas de retirada para desenca- jar por presión el brazo inferior. xx2000002151 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 374 Sellante de bridas: Loctite 574 superficie de montaje del brazo inferior, tal y como se indica en la figura. xx2000001963 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 375 Aplique el par de apriete a todos los tornillos en Par de apriete: 4,6 Nm. cruz. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 376 Sellante de bridas: Loctite 574 superficie de montaje del brazo inferior, tal y como se indica en la figura. xx2000001973 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 377 Tornillo de cabeza hexagonal: cuatro tornillos. M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 uds.). Par de apriete: 0,8 Nm xx2000001966 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 378 Conecte el cable de tierra funcional con el tornillo. Tornillo de cabeza hexagonal: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (1 uds.). Par de apriete: 0,8 Nm xx2000001936 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 379 Conecte el cable de tierra funcional con el tornillo. Tornillo de cabeza hexagonal: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (1 uds.). Par de apriete: 0,8 Nm xx2000001964 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 380 Tornillo de cabeza hexagonal: cuatro tornillos cada una. M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (8 uds.) Par de apriete: 1,4 Nm. xx2000001947 xx2000001930 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 381: Procedimiento Final

    Procedimiento final Acción Nota PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 382: Sustitución De La Carcasa

    2 Retire el brazo superior y colóquelo sobre un banco de trabajo. 3 Retire la unidad de articulación del eje 3. 4 Retire el tubular. 5 Sustituya la carcasa. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 383 5.4.2 Sustitución de la carcasa Continuación Repuestos necesarios Nota Puede que las referencias de los repuestos enumeradas en la tabla se hayan quedado obsoletas. Consulte los últimos repuestos de CRB 15000 a través de myABB Business Portal, www.abb.com/myABB Repuesto Referencia...
  • Página 384 Retirada de las cubiertas del brazo inferior Acción Nota ¡CUIDADO! Asegúrese de que todos los suministros de ali- mentación eléctrica estén desactivados. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 385 Retire las cubiertas interiores retirando los torni- llos. xx2000001947 xx2000001930 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 386 Nota Retire el cable de tierra funcional retirando el tor- nillo. xx2000001964 Corte la brida de cables. xx2000001965 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 387 3. 3HAC077786-001 Utilice siempre los pasadores de guía por pares. xx2000001968 Retire los tornillos de fijación restantes. xx2000001969 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 388 No deje la cubierta en la ubicación sin fijarla con los tornillos de fijación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 389 Desconexión del cableado de la unidad de articulación del eje 3 Acción Nota Corte las bridas de cables. xx2000002066 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 390 • D3.X4 • D3/4.X2 • D3.X5 ¡CUIDADO! Utilice pinzas para desbloquear los conectores y tirar de ellos. xx2000002068 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 391 Los nuevos tornillos se incluyen en la entrega de repuestos de la unidad de articulación. xx2100000320 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 392 Maneje el conjunto con cuidado. xx2000002071 Retire la ayuda de elevación y pasadores de guía. xx2000001957 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 393 Corte la brida de cables. xx2000002077 Retire la abrazadera de cables retirando para ello los dos tornillos. xx2000002078 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 394 Retire los tornillos de fijación restantes. xx2000002081 Tire con cuidado del cableado para sacarlo de la carcasa. xx2000002127 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 395 Coloque dos pasadores de guía en la articulación Pasador de guía, M3x110: del eje 4. 3HAC077787-001 Utilice siempre los pasadores de guía por pares. xx2000002093 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 396 Retire los pasadores de guía y fije los dos tornillos Tornillo de cabeza hexagonal de restantes. brida: M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 xx2000002079 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 397 Cierre de la cubierta superior de la carcasa Acción Nota Compruebe la junta de la placa interior. Junta: 3HAC075056-001 Sustituya en caso de daños. xx2000002095 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 398 Antes de manipular la unidad, lea la infor- mación de seguridad de la sección La unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 399 Utilice siempre los pasadores de guía por pares. For joint units on axes 1, 2 and 3. xx2000002438 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 400 Apriete previamente los tornillos en cruz. Aplique el par de apriete a todos los tornillos en Par de apriete: 4,3 Nm. cruz. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 401 • J4.DC+ a J4/5.DC+ • J4.DC- a J4/5.DC- • J4.CS a J4/5.CS • J4.CP a J4/5.CP xx2000002067 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 402 Acción Nota Coloque la junta tórica en su ranura. Junta tórica: 3HAC061327-047 Sustituya en caso de daños. xx2000001962 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 403 Vuelva a montar la cubierta con los cuatro torni- Tornillo de cabeza hexagonal: llos. M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 uds.) Par de apriete: 0,45 Nm xx2000002021 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 404 M4x25 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 (16 En primer lugar, apriete previamente los tornillos uds.) en cruz. xx2000001969 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 405 Fijación del cableado entre el brazo inferior y el superior Acción Nota Fije el cableado con la brida de cables. Bridas para cables xx2000001965 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 406 Fije el cableado con bridas de cables. Bridas para cables (3 uds.) xx2000001937 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 407 Tornillo de cabeza hexagonal: cuatro tornillos cada una. M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (8 uds.) Par de apriete: 1,4 Nm. xx2000001947 xx2000001930 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 408 3. na 733 PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 409: Sustitución Del Tubular

    1 Separe el cableado entre la carcasa y el tubular (en la unidad de articulación del eje 3). 2 Retire el tubular completo. 3 Retire la unidad de articulación del eje 4. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 410: Repuestos Necesarios

    4 Retire la unidad de inclinación. 5 Sustituya el tubular. Repuestos necesarios Nota Puede que las referencias de los repuestos enumeradas en la tabla se hayan quedado obsoletas. Consulte los últimos repuestos de CRB 15000 a través de myABB Business Portal, www.abb.com/myABB Repuesto Referencia...

  • Página 411: Consumibles Necesarios

    ¡CUIDADO! Apague todos los suministros de alimentación eléctrica del robot antes de iniciar los trabajos de reparación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 412 Desconecte el conector de liberación de frenos DR.X8 de la tarjeta de accionamiento. Retire la cubierta. xx2000002023 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 413 Desencaje y desconecte los conectores: • J4/5.DC+ • J4/5.DC- • J4/5.CS • J4/5.CP xx2000002067 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 414 Acción Nota Retire la cubierta retirando los cuatro tornillos. xx2000002075 Retire la placa interior retirando los tornillos. xx2000002076 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 415 3HAC077787-001 Utilice siempre los pasadores de guía por pares. xx2000002079 xx2000002080 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 416 Ayude a retirar el cableado de la carcasa mientras se eleva hacia fuera el tubular completo. Coloque el tubular en un banco de trabajo. xx2000002082 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 417 Desconecte el conector de liberación de frenos Pinzas DR.X8 de la tarjeta de accionamiento. Retire la cubierta. xx2000002085 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 418 Desencaje y desconecte los conectores: • J4/5.DC+ • J4/5.DC- • J4/5.CS • J4/5.CP xx2000002089 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 419 Los conectores y los cables de la unidad de arti- culación son sensibles a los daños mecánicos. Maneje el conjunto con cuidado. xx2000002090 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 420 Los conectores y los cables de la unidad de arti- culación son sensibles a los daños mecánicos. xx2000002116 Maneje el conjunto con cuidado. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 421 Extraiga de su posición la unidad de inclinación con dos de los tornillos de fijación anteriores co- mo herramientas de retirada. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 422 Antes de manipular la unidad, lea la infor- mación de seguridad de la sección La unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 423 Los conectores y los cables de la unidad de arti- xx2000002117 culación son sensibles a los daños mecánicos. Maneje el conjunto con cuidado. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 424 Retire la ayuda de elevación retirando los tornillos. xx2000002090 Limpie el sellante para bridas expulsado, si hubie- Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 425 Sellante de bridas: Loctite 574 superficie de montaje del tubular, tal y como se indica en la figura. xx2000002147 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 426 Conexión del cableado de la unidad de inclinación Acción Nota Inserte el cableado en el tubular. xx2000002148 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 427 Fije los cables para la tierra funcional y tierra de Tornillo de cabeza hexagonal: protección con un tornillo. M3x6 (1 uds.). Par de apriete: 0,8 Nm. xx2000002087 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 428 Limpie, lubrique y coloque la junta tórica en su Junta tórica: 3HAC061327-043 ranura. Grasa: 3HAC042536-001 (Shell Sustituya en caso de daños. Gadus S2) xx2000002149 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 429 Coloque la cubierta en la posición de montaje y Pinzas vuelva a conectar el conector de liberación de frenos DR.X8 en la tarjeta de accionamiento. xx2000002085 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 430 Coloque dos pasadores de guía en la articulación Pasador de guía, M3x110: del eje 4. 3HAC077787-001 Utilice siempre los pasadores de guía por pares. xx2000002093 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 431 Retire los pasadores de guía y fije los dos tornillos Tornillo de cabeza hexagonal de restantes. brida: M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 xx2000002079 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 432 Cierre de la cubierta superior de la carcasa Acción Nota Compruebe la junta de la placa interior. Junta: 3HAC075056-001 Sustituya en caso de daños. xx2000002095 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 433 Vuelva a conectar los conectores en la tarjeta de accionamiento. • D3/4.DC+ a DC+ • D3/4.DC- a tierra • D3/4.X2 a X2 xx2000002120 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 434 Par de apriete: 0,8 Nm. xx2000001945 Fije el cableado con bridas de cables. Bridas para cables (3 uds.) xx2000002066 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 435 Fije el cable de liberación de frenos con una brida Bridas para cables de cables. xx2000002022 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 436: Procedimiento Final

    4. na 733 PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 437: Sustitución De La Carcasa De La Muñeca

    4). 3 Retire la unidad de inclinación y colóquela en un banco de trabajo. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 438 6 Sustituya la carcasa de la muñeca. Repuestos necesarios Nota Puede que las referencias de los repuestos enumeradas en la tabla se hayan quedado obsoletas. Consulte los últimos repuestos de CRB 15000 a través de myABB Business Portal, www.abb.com/myABB Repuesto...
  • Página 439 ¡CUIDADO! Apague todos los suministros de alimentación eléctrica del robot antes de iniciar los trabajos de reparación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 440 Abra la cubierta y corte la brida de cables que sujeta el cable de liberación de frenos. xx2000002084 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 441 Corte las bridas de cables en caso necesario. xx2000002124 xx2000002086 Retire los cables de tierra funcionales y de protec- ción retirando el tornillo. xx2000002087 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 442 Utilice pinzas si fuera necesario. xx2000002125 Tire del cableado hacia fuera con cuidado para sacarlo del tubular. xx2000002126 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 443 Coloque la unidad de inclinación en un banco de trabajo. xx2000002131 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 444 Afloje la brida de herramienta y retire la abrazade- ra de cables quitando el tornillo. xx2000002156 Corte las bridas de cables. xx2000002157 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 445 Extraiga de su posición el adaptador con dos de los tornillos de fijación como herramientas de re- tirada. xx2000002166 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 446 Afloje la interfaz del lado del brazo con cuidado y desconecte sus conectores. • ASI.DC+ • ASI.DC- • ASI.X1 xx2100000335 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 447 • D6.X4 • D6.X2 • D6.X5 ¡CUIDADO! Utilice pinzas para desbloquear los conectores y tirar de ellos. xx2000002164 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 448 5 desplazado +20°, que es una posición más conve- niente al sustituir solamente la unidad de articulación del eje 6. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 449 Desencaje por presión la unidad de articulación con dos de los tornillos de fijación anteriores co- mo herramientas de retirada. xx2100000330 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 450 No deje la cubierta en la ubicación sin fijarla con los tornillos de fijación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 451 Corte las bridas de cables. xx2000002135 Retire los cables de tierra funcionales y de protec- ción retirando el tornillo. xx2000002136 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 452 Deseche los tornillos. Los nuevos tornillos se incluyen en la entrega de repuestos de la unidad de articulación. xx2000002140 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 453 Los conectores y los cables de la unidad de arti- culación son sensibles a los daños mecánicos. Maneje el conjunto con cuidado. xx2000002141 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 454 Antes de manipular la unidad, lea la infor- mación de seguridad de la sección La unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 455 5 y eje 6 en la unidad de culación 5 y articulación 6: inclinación. 3HAC073209-001 xx2100000040 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 456 Always use new screws when refit- ting a joint unit. If ordering a new joint unit spare part, new screws are included. xx2100000333 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 457 • J5/6.DC+ a J6.DC+ • J5/6.DC- a J6.DC- • J5/6.CS a J6.CS • J5/6.CP a J6.CP xx2000002137 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 458 Acción Nota Coloque la junta tórica en su ranura. Junta tórica: 3HAC061327-051 Sustituya en caso de daños. xx2000001962 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 459 Antes de manipular la unidad, lea la infor- mación de seguridad de la sección La unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 460 Utilice siempre los pasadores de guía por pares. For joint units on axes 4, 5 and 6. xx2000002438 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 461 Always use new screws when refit- ting a joint unit. If ordering a new joint unit spare part, new screws are included. xx2100000329 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 462 D6.DC+ a +DC • D6.DC- a tierra • D6.X4 a X4 • D6.X2 a X2 • D6.X5 a X5 xx2000002164 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 463 Par de apriete: 0,8 Nm. xx2000002162 Fije el cableado con bridas de cables. Bridas para cables (3 uds.) xx2000002161 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 464 Tornillo de cabeza hexagonal: cuatro tornillos. M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 uds.) Par de apriete: 0,45 Nm xx2000002550 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 465 Tornillo de cabeza hexagonal de brida: M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 (16 uds.) Par de apriete: 1,8 Nm. xx2000002165 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 466 Coloque la brida de herramienta en la posición de montaje y vuelva a conectar los conectores CP/CS. xx2000002158 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 467 M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (10 uds.) Arandela de resorte: 7x3,2x0,6 Acero (10 uds.) Par de apriete: 1,8 Nm. xx2000002155 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 468 Deslice la unidad de inclinación hasta su posición en los pasadores de guía. xx2000002131 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 469 Vuelva a conectar los conectores en la tarjeta de accionamiento. • D3/4.X2 a X2 • D3/4.DC- a tierra • D3/4.DC+ a +DC xx2000002125 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 470 Par de apriete: 0,8 Nm. xx2000002087 Fije el cableado con bridas de cables. Bridas para cables (3 uds.) xx2000002086 xx2000002124 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 471 5 y eje 6. na 733 PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 472: Sustitución De La Brida De Herramienta Y La Brida Interior Del Eje 6

    Repuestos necesarios Nota Puede que las referencias de los repuestos enumeradas en la tabla se hayan quedado obsoletas. Consulte los últimos repuestos de CRB 15000 a través de myABB Business Portal, www.abb.com/myABB Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E...
  • Página 473 Eje 6: 0° ¡CUIDADO! Apague todos los suministros de alimentación eléctrica del robot antes de iniciar los trabajos de reparación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 474 Afloje la brida de herramienta y retire la abrazade- ra de cables quitando el tornillo. xx2000002156 Corte las bridas de cables. xx2000002157 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 475 Extraiga de su posición el adaptador con dos de los tornillos de fijación como herramientas de re- tirada. xx2000002166 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 476 Vuelva a colocar el adaptador de la brida de he- Brida interior del eje 6: rramienta, alineando el pasador con el orificio del 3HAC073952-001 pasador. xx2000002167 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 477 Junta tórica: 3HAB3772-182 Sustituya en caso de daños. Grasa: 3HAC042536-001 (Shell Gadus S2) xx2000002197 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 478 Monte de nuevo la abrazadera de cables con el Tornillo de cabeza hexagonal: tornillo. M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (1 uds.) Par de apriete: 0,8 Nm. xx2000002156 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 479 Procedimiento final Acción Nota PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 480: Sustitución De La Interfaz Del Lado Del Brazo

    La interfaz del lado del brazo se encuentra en el lugar indicado en la figura. xx2000002549 Repuestos necesarios Nota Puede que las referencias de los repuestos enumeradas en la tabla se hayan quedado obsoletas. Consulte los últimos repuestos de CRB 15000 a través de myABB Business Portal, www.abb.com/myABB Repuesto Referencia...
  • Página 481 No deje la interfaz del lado del brazo en la ubica- ción sin fijarla con los tornillos de fijación. Retire los tornillos de fijación. xx2000002550 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 482 Acción Nota Coloque la junta tórica en su ranura. Junta tórica: 3HAC061327-051 Sustituya en caso de daños. xx2000002551 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 483 Procedimiento final Acción Nota PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 484: Dispositivo De Giro Y Base

    7 Sustituya la base. Mueva el cableado de la base y la unidad de liberación de frenos del eje 1 de la base antigua a la nueva. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 485 5.5.1 Sustitución de la base Continuación Repuestos necesarios Nota Puede que las referencias de los repuestos enumeradas en la tabla se hayan quedado obsoletas. Consulte los últimos repuestos de CRB 15000 a través de myABB Business Portal, www.abb.com/myABB Repuesto Referencia...

  • Página 486: Consumibles Necesarios

    Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 487 Retire la cubierta insertando un pequeño destor- nillador plano para abrir los bloqueos en cada extremo de la cubierta. xx2100000267 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 488 Retire el cable de tierra funcional retirando el tor- nillo. xx2000001936 Corte las bridas de cables. xx2000001937 Desencaje y desconecte todos los conectores. xx2000001938 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 489 ¡CUIDADO! El peso del conjunto del brazo superior e inferior es 18 kg xx2100000294 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 490 Utilice dos tornillos de fijación totalmente rosca- dos como herramientas de retirada para desenca- jar por presión el brazo inferior. xx2000002151 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 491 Asegúrese de que todos los suministros de ali- mentación eléctrica estén desactivados. Retire los tornillos de la tapa. xx2000001935 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 492 Antes de manipular la unidad, lea la infor- mación de seguridad de la sección La unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 493 D2.X2 de X2 • D2.X5 de X5 ¡CUIDADO! xx2000002013 Utilice pinzas para desbloquear los conectores y tirar de ellos. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 494 Los nuevos tornillos se incluyen en la entrega de repuestos de la unidad de articulación. xx2000001943 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 495 Maneje el conjunto con cuidado. Retire la ayuda de elevación y pasadores de guía. xx2000001957 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 496 Acción Nota Suelte la base de la base de montaje retirando los tornillos y arandelas de fijación. xx2000002006 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 497 Desencaje y desconecte los conectores: • J1.DC+ • J1.DC- • J1.CS • J1.CP xx2000002010 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 498 Deseche los tornillos. Los nuevos tornillos se incluyen en la entrega de repuestos de la unidad de articulación. xx2100000296 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 499 Maneje el conjunto con cuidado. xx2000002014 Retire la ayuda de elevación y pasadores de guía. xx2000001957 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 500 Retirada de la unidad de liberación de frenos Acción Nota Retire la unidad de liberación de frenos retirando los tornillos. xx2100000413 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 501 Par de apriete: 0,45 Nm. xx2100000413 Montaje del cableado de la base Acción Nota Inserte el cableado en la base. xx2100000408 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 502 Antes de manipular la unidad, lea la infor- mación de seguridad de la sección La unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 503 Los conectores y los cables de la unidad de arti- culación son sensibles a los daños mecánicos. Maneje el conjunto con cuidado. xx2000001957 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 504 Retire los pasadores de guía y fije los dos tornillos de fijación restantes. xx2100000296 Apriete previamente los tornillos en cruz. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 505 • J1.DC+ a J1.DC+ • J1.DC- a J1.DC- • J1.CS a J1.CS • J1.CP a J1.CP xx2000002010 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 506 Junta tórica de goma de nitrilo: ranura. 3HAB3772-64 Sustituya en caso de daños. Grasa: 3HAC042536-001 (Shell Gadus S2) xx2000002016 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 507 Arandelas: 23/10,5/2,5 mm Acero (4 uds.). Par de apriete: 30 Nm ±10%. xx2000002006 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 508 Aplique el par de apriete a todos los tornillos en Par de apriete: 4,6 Nm. cruz. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 509 Antes de manipular la unidad, lea la infor- mación de seguridad de la sección La unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 510 Los conectores y los cables de la unidad de arti- culación son sensibles a los daños mecánicos. Maneje el conjunto con cuidado. xx2000001961 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 511 Retire la ayuda de elevación retirando los tornillos. xx2000001956 Limpie el sellante para bridas expulsado, si hubie- Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 512 Eleve el conjunto del brazo superior e inferior hasta la posición de montaje y deslícelo sobre los pasadores de guía. xx2000001941 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 513 Tornillo de cabeza hexagonal: cuatro tornillos. M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 uds.). Par de apriete: 0,8 Nm xx2000001939 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 514 Fije los cables para la tierra funcional y tierra de Tornillo de cabeza hexagonal: protección con un tornillo. M3x6 (1 uds.). Par de apriete: 0,8 Nm. xx2000001945 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 515 Fije el cableado con bridas de cables. Bridas para cables (3 uds.) xx2000001937 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 516 Vuelva a colocar la cubierta interior con cuatro Tornillo de cabeza hexagonal: tornillos. M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 uds.) Par de apriete: 1,4 Nm. xx2000001930 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 517 Oriente la cubierta hasta que se obtenga la dispo- sición apropiada del cable de liberación de frenos. xx2000001932 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 518 1 y na 733 eje 2. PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 519: Sustitución Del Dispositivo De Giro

    3 Retire la cubierta de giro. 4 Retire la unidad de articulación del eje 2. 5 Sustituya el dispositivo de giro. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 520 5.5.2 Sustitución del dispositivo de giro Continuación Repuestos necesarios Nota Puede que las referencias de los repuestos enumeradas en la tabla se hayan quedado obsoletas. Consulte los últimos repuestos de CRB 15000 a través de myABB Business Portal, www.abb.com/myABB Repuesto Referencia...
  • Página 521 Retirada de las cubiertas del brazo inferior Acción Nota ¡CUIDADO! Asegúrese de que todos los suministros de ali- mentación eléctrica estén desactivados. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 522 Retire la cubierta interior retirando los cuatro tor- nillos. xx2000001930 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 523 Retire el cable de tierra funcional retirando el tor- nillo. xx2000001936 Corte las bridas de cables. xx2000001937 Desencaje y desconecte todos los conectores. xx2000001938 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 524 ¡CUIDADO! El peso del conjunto del brazo superior e inferior es 18 kg xx2100000294 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 525 Utilice dos tornillos de fijación totalmente rosca- dos como herramientas de retirada para desenca- jar por presión el brazo inferior. xx2000002151 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 526 Asegúrese de que todos los suministros de ali- mentación eléctrica estén desactivados. Retire los tornillos de la tapa. xx2000001935 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 527 Antes de manipular la unidad, lea la infor- mación de seguridad de la sección La unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 528 D2.X2 de X2 • D2.X5 de X5 ¡CUIDADO! xx2000002013 Utilice pinzas para desbloquear los conectores y tirar de ellos. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 529 Los nuevos tornillos se incluyen en la entrega de repuestos de la unidad de articulación. xx2000001943 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 530 Maneje el conjunto con cuidado. Retire la ayuda de elevación y pasadores de guía. xx2000001957 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 531 El sensor de par (en la PCBA expuesta) es sensi- ble a los daños mecánicos. Maneje el conjunto con cuidado. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 532 M4x25 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 (16 En primer lugar, apriete previamente los tornillos uds.) en cruz. xx2000001987 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 533 Antes de manipular la unidad, lea la infor- mación de seguridad de la sección La unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 534 Los conectores y los cables de la unidad de arti- culación son sensibles a los daños mecánicos. Maneje el conjunto con cuidado. xx2000001961 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 535 Retire la ayuda de elevación retirando los tornillos. xx2000001956 Limpie el sellante para bridas expulsado, si hubie- Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 536 Fije los cables para la tierra funcional y tierra de Tornillo de cabeza hexagonal: protección con un tornillo. M3x6 (1 uds.). Par de apriete: 0,8 Nm. xx2000001945 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 537 Oriente la cubierta hasta que se obtenga la dispo- sición apropiada del cable de liberación de frenos. xx2000001932 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 538 Pasador de guía, M4x120: articulación del eje 2. 3HAC077786-001 Utilice siempre los pasadores de guía por pares. xx2000001949 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 539 M4x25 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 (16 En primer lugar, apriete previamente los tornillos uds.) en cruz. xx2000001940 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 540 Conexión del cableado entre el brazo inferior y el dispositivo de giro Acción Nota Conecte los conectores entre sí y encájelos en los soportes de cables. xx2000001938 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 541 Limpie, lubrique y coloque la junta tórica en su Junta tórica: 3HAC061327-044 ranura. Grasa: 3HAC042536-001 (Shell Sustituya en caso de daños. Gadus S2) xx2000001954 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 542 2. na 733 PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 543: Unidades De Articulación

    6 Sustituya la unidad de articulación del eje 1. Mueva el cableado de la unidad de articulación antigua a la nueva. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 544 5.6.1 Sustitución de la unidad de articulación del eje 1 Continuación Repuestos necesarios Nota Puede que las referencias de los repuestos enumeradas en la tabla se hayan quedado obsoletas. Consulte los últimos repuestos de CRB 15000 a través de myABB Business Portal, www.abb.com/myABB Repuesto Referencia Nota Unidad de articulación...
  • Página 545 Retirada de las cubiertas del brazo inferior Acción Nota ¡CUIDADO! Asegúrese de que todos los suministros de ali- mentación eléctrica estén desactivados. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 546 Retire la cubierta interior retirando los cuatro tor- nillos. xx2000001930 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 547 Retire el cable de tierra funcional retirando el tor- nillo. xx2000001936 Corte las bridas de cables. xx2000001937 Desencaje y desconecte todos los conectores. xx2000001938 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 548 ¡CUIDADO! El peso del conjunto del brazo superior e inferior es 18 kg xx2100000294 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 549 Utilice dos tornillos de fijación totalmente rosca- dos como herramientas de retirada para desenca- jar por presión el brazo inferior. xx2000002151 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 550 Asegúrese de que todos los suministros de ali- mentación eléctrica estén desactivados. Retire los tornillos de la tapa. xx2000001935 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 551 Antes de manipular la unidad, lea la infor- mación de seguridad de la sección La unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 552 D2.X2 de X2 • D2.X5 de X5 ¡CUIDADO! xx2000002013 Utilice pinzas para desbloquear los conectores y tirar de ellos. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 553 Los nuevos tornillos se incluyen en la entrega de repuestos de la unidad de articulación. xx2000001943 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 554 Maneje el conjunto con cuidado. Retire la ayuda de elevación y pasadores de guía. xx2000001957 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 555 Acción Nota Suelte la base de la base de montaje retirando los tornillos y arandelas de fijación. xx2000002006 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 556 Desencaje y desconecte los conectores: • J1.DC+ • J1.DC- • J1.CS • J1.CP xx2000002010 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 557 Deseche los tornillos. Los nuevos tornillos se incluyen en la entrega de repuestos de la unidad de articulación. xx2100000296 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 558 Maneje el conjunto con cuidado. xx2000002014 Retire la ayuda de elevación y pasadores de guía. xx2000001957 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 559 Corte la brida de cables en la tarjeta de acciona- miento. xx2000002058 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 560 • TQ.A • TQ.B xx2000002053 Retire la placa de cables retirando los tornillos de fijación. xx2000002049 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 561 El círculo en la placa de cables debe orientarse hacia el pasador de guía en el sensor de par. xx2000002051 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 562 Tornillo de cabeza hexagonal: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 uds.) Par de apriete: 0,45 Nm. xx2000002055 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 563 Coloque la placa de protección en la unidad de Placa de protección: 3HAC077790- la tarjeta accionamiento. xx2000002057 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 564 Ajuste de la pistola de bridas de cables: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Retire la placa de protección. xx2100000301 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 565 Antes de manipular la unidad, lea la infor- mación de seguridad de la sección La unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 566 Los conectores y los cables de la unidad de arti- culación son sensibles a los daños mecánicos. Maneje el conjunto con cuidado. xx2000002015 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 567 Retire la ayuda de elevación retirando los tornillos. xx2000001994 Limpie el sellante para bridas expulsado, si hubie- Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 568 Fije los cables para la tierra funcional y tierra de Tornillo de cabeza hexagonal: protección con un tornillo. M3x6 (1 uds.). Par de apriete: 0,8 Nm. xx2000002011 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 569 Junta tórica de goma de nitrilo: ranura. 3HAB3772-64 Sustituya en caso de daños. Grasa: 3HAC042536-001 (Shell Gadus S2) xx2000002016 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 570 Arandelas: 23/10,5/2,5 mm Acero (4 uds.). Par de apriete: 30 Nm ±10%. xx2000002006 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 571 Aplique el par de apriete a todos los tornillos en Par de apriete: 4,6 Nm. cruz. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 572 Antes de manipular la unidad, lea la infor- mación de seguridad de la sección La unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 573 Los conectores y los cables de la unidad de arti- culación son sensibles a los daños mecánicos. Maneje el conjunto con cuidado. xx2000001961 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 574 Retire la ayuda de elevación retirando los tornillos. xx2000001956 Limpie el sellante para bridas expulsado, si hubie- Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 575 Eleve el conjunto del brazo superior e inferior hasta la posición de montaje y deslícelo sobre los pasadores de guía. xx2000001941 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 576 Tornillo de cabeza hexagonal: cuatro tornillos. M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 uds.). Par de apriete: 0,8 Nm xx2000001939 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 577 Fije los cables para la tierra funcional y tierra de Tornillo de cabeza hexagonal: protección con un tornillo. M3x6 (1 uds.). Par de apriete: 0,8 Nm. xx2000001945 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 578 Fije el cableado con bridas de cables. Bridas para cables (3 uds.) xx2000001937 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 579 Vuelva a colocar la cubierta interior con cuatro Tornillo de cabeza hexagonal: tornillos. M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 uds.) Par de apriete: 1,4 Nm. xx2000001930 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 580 Oriente la cubierta hasta que se obtenga la dispo- sición apropiada del cable de liberación de frenos. xx2000001932 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 581 Calibración en la pági- ción. na 733 PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 582 4 Sustituya la unidad de articulación. Mueva el cableado de la unidad de articulación antigua a la nueva. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 583 5.6.2 Sustitución de la unidad de articulación del eje 2 Continuación Repuestos necesarios Nota Puede que las referencias de los repuestos enumeradas en la tabla se hayan quedado obsoletas. Consulte los últimos repuestos de CRB 15000 a través de myABB Business Portal, www.abb.com/myABB Repuesto Referencia Nota Unidad de articulación...
  • Página 584 Retirada de las cubiertas del brazo inferior Acción Nota ¡CUIDADO! Asegúrese de que todos los suministros de ali- mentación eléctrica estén desactivados. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 585 Retire la cubierta interior retirando los cuatro tor- nillos. xx2000001930 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 586 Retire el cable de tierra funcional retirando el tor- nillo. xx2000001936 Corte las bridas de cables. xx2000001937 Desencaje y desconecte todos los conectores. xx2000001938 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 587 ¡CUIDADO! El peso del conjunto del brazo superior e inferior es 18 kg xx2100000294 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 588 Utilice dos tornillos de fijación totalmente rosca- dos como herramientas de retirada para desenca- jar por presión el brazo inferior. xx2000002151 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 589 Asegúrese de que todos los suministros de ali- mentación eléctrica estén desactivados. Retire los tornillos de la tapa. xx2000001935 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 590 Antes de manipular la unidad, lea la infor- mación de seguridad de la sección La unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 591 D2.X2 de X2 • D2.X5 de X5 ¡CUIDADO! xx2000002013 Utilice pinzas para desbloquear los conectores y tirar de ellos. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 592 Los nuevos tornillos se incluyen en la entrega de repuestos de la unidad de articulación. xx2000001943 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 593 Antes de manipular la unidad, lea la infor- mación de seguridad de la sección La unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 594 Corte la brida de cables en la tarjeta de acciona- miento. xx2000002058 Retire la placa de protección. xx2100000301 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 595 Los conectores y los cables de la unidad de arti- culación son sensibles a los daños mecánicos. xx2000002060 Maneje el conjunto con cuidado. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 596 Tornillo de cabeza hexagonal: con los tornillos de fijación. M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 uds.) Par de apriete: 0,45 Nm. xx2000002049 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 597 Utilice la brida de cables para fijar previamente el cable con la mano. xx2100000507 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 598 Pistola de bridas de cables EVO7 para la brida de cables. Ajuste de la pistola de bridas de cables: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 599 Antes de manipular la unidad, lea la infor- mación de seguridad de la sección La unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 600 Manéjelo con cuidado para evitar dañar el cablea- do o el conector, y evite cualquier tipo de inclina- ción o distorsión. xx2000002153 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 601 Apriete previamente los tornillos en cruz. Aplique el par de apriete a todos los tornillos en Par de apriete: 4,3 Nm. cruz. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 602 • J2.DC+ a J2.DC+ • J2.DC- a J2.DC- • J2.CS a J2.CS • J2.CP a J2.CP xx2000001944 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 603 Acción Nota Coloque la junta tórica en su ranura. Junta tórica: 3HAC061327-047 Sustituya en caso de daños. xx2000001962 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 604 Vuelva a montar la cubierta con los cuatro torni- Tornillo de cabeza hexagonal: llos. M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 uds.) Par de apriete: 0,45 Nm xx2000001935 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 605 Eleve el conjunto del brazo superior e inferior hasta la posición de montaje y deslícelo sobre los pasadores de guía. xx2000001941 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 606 Tornillo de cabeza hexagonal: cuatro tornillos. M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 uds.). Par de apriete: 0,8 Nm xx2000001939 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 607 Conecte el cable de tierra funcional con el tornillo. Tornillo de cabeza hexagonal: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (1 uds.). Par de apriete: 0,8 Nm xx2000001936 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 608 M3x16 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 uds.) Fije la cubierta con cuatro tornillos. Par de apriete: 0,45 Nm. xx2000001929 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 609 Calibración en la pági- ción. na 733 PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 610: Sustitución De La Unidad De Articulación Del Eje 3

    4 Sustituya la unidad de articulación. Mueva el cableado de la unidad de articulación antigua a la nueva. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 611: Herramientas Y Equipos Necesarios

    5.6.3 Sustitución de la unidad de articulación del eje 3 Continuación Repuestos necesarios Nota Puede que las referencias de los repuestos enumeradas en la tabla se hayan quedado obsoletas. Consulte los últimos repuestos de CRB 15000 a través de myABB Business Portal, www.abb.com/myABB Repuesto Referencia Nota Unidad de articulación...
  • Página 612 Asegúrese de que todos los suministros de ali- mentación eléctrica estén desactivados. Retire los cuatro tornillos de la cubierta del brazo inferior. xx2000001929 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 613 Retire las cubiertas interiores retirando los torni- llos. xx2000001947 xx2000001930 Desconexión del cableado del brazo superior Acción Nota Corte las bridas de cables. xx2000001937 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 614 Corte la brida de cables. xx2000001965 Retirada del brazo superior Acción Nota Retire la abrazadera de cables retirando los cuatro tornillos. xx2000001966 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 615 Extraiga el brazo superior de su posición usando dos tornillos de fijación completamente roscados como herramientas de retirada. xx2100000001 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 616 Abra la cubierta y corte la brida de cables que sujeta el cable de liberación de frenos. xx2000002022 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 617 Corte las bridas de cables. xx2000002066 Retire los cables de tierra funcionales y de protec- ción retirando el tornillo. xx2000001945 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 618 Deseche los tornillos. Los nuevos tornillos se incluyen en la entrega de repuestos de la unidad de articulación. xx2000002070 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 619 Desencaje por presión la unidad de articulación con dos de los tornillos de fijación anteriores co- mo herramientas de retirada. xx2000002577 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 620 Si se va a sustituir la unidad de articula- ción completa, no se necesita la placa de protec- ción. xx2000002057 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 621 Desconecte los dos conectores de la tarjeta del sensor de par. • TQ.A • TQ.B xx2000002053 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 622 El círculo en la placa de cables debe orientarse hacia el pasador de guía en el sensor de par. xx2000002051 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 623 Tornillo de cabeza hexagonal: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 uds.) Par de apriete: 0,45 Nm. xx2000002055 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 624 Coloque la placa de protección en la unidad de Placa de protección: 3HAC077790- la tarjeta accionamiento. xx2000002057 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 625 Ajuste de la pistola de bridas de cables: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Retire la placa de protección. xx2100000301 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 626 Los conectores y los cables de la unidad de arti- culación son sensibles a los daños mecánicos. Maneje el conjunto con cuidado. xx2000001957 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 627 Always use new screws when refit- ting a joint unit. If ordering a new joint unit spare part, new screws are included. xx2100000320 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 628 D3/4.DC+ a DC+ • D3/4.DC- a tierra • D3.X4 a X4 • D3/4.X2 a X2 • D3.X5 a X5 xx2000002068 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 629 Par de apriete: 0,8 Nm. xx2000001945 Fije el cableado con bridas de cables. Bridas para cables (3 uds.) xx2000002066 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 630 Fije el cable de liberación de frenos con una brida Bridas para cables de cables. xx2000002022 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 631 Sellante de bridas: Loctite 574 superficie de montaje del brazo inferior, tal y como se indica en la figura. xx2000001973 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 632 Tornillo de cabeza hexagonal: cuatro tornillos. M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 uds.). Par de apriete: 0,8 Nm xx2000001966 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 633 Conexión del cableado del brazo superior. Acción Nota Conecte los conectores entre sí y encájelos en los soportes de cables. xx2000001938 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 634 Limpie, lubrique y coloque la junta tórica en su Junta tórica: 3HAC061327-044 ranura. Grasa: 3HAC042536-001 (Shell Sustituya en caso de daños. Gadus S2) xx2000001955 xx2000001954 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 635 Calibre el sensor de par de la unidad de articula- Consulte Calibración en la pági- ción. na 733 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 636 5.6.3 Sustitución de la unidad de articulación del eje 3 Continuación Acción Nota PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 637: Sustitución De La Unidad De Articulación Del Eje 4

    4 Sustituya la unidad de articulación. Mueva el cableado de la unidad de articulación antigua a la nueva. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 638 5.6.4 Sustitución de la unidad de articulación del eje 4 Continuación Repuestos necesarios Nota Puede que las referencias de los repuestos enumeradas en la tabla se hayan quedado obsoletas. Consulte los últimos repuestos de CRB 15000 a través de myABB Business Portal, www.abb.com/myABB Repuesto Referencia Nota Unidad de articulación...
  • Página 639 Retirada de la cubierta de la carcasa Acción Nota ¡CUIDADO! Asegúrese de que todos los suministros de ali- mentación eléctrica estén desactivados. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 640 Desconecte el conector de liberación de frenos DR.X8 de la tarjeta de accionamiento. Retire la cubierta. xx2000002023 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 641 Desencaje y desconecte los conectores: • J4/5.DC+ • J4/5.DC- • J4/5.CS • J4/5.CP xx2000002067 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 642 Acción Nota Retire la cubierta retirando los cuatro tornillos. xx2000002075 Retire la placa interior retirando los tornillos. xx2000002076 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 643 3HAC077787-001 Utilice siempre los pasadores de guía por pares. xx2000002079 xx2000002080 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 644 Ayude a retirar el cableado de la carcasa mientras se eleva hacia fuera el tubular completo. Coloque el tubular en un banco de trabajo. xx2000002082 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 645 Desconecte el conector de liberación de frenos Pinzas DR.X8 de la tarjeta de accionamiento. Retire la cubierta. xx2000002085 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 646 Desencaje y desconecte los conectores: • J4/5.DC+ • J4/5.DC- • J4/5.CS • J4/5.CP xx2000002089 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 647 Los conectores y los cables de la unidad de arti- culación son sensibles a los daños mecánicos. Maneje el conjunto con cuidado. xx2000002090 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 648 Los conectores y los cables de la unidad de arti- culación son sensibles a los daños mecánicos. xx2000002116 Maneje el conjunto con cuidado. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 649 Corte la brida de cables en la tarjeta de acciona- miento. xx2000002058 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 650 • TQ.A • TQ.B xx2000002053 Retire la placa de cables retirando los tornillos de fijación. xx2000002049 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 651 El círculo en la placa de cables debe orientarse hacia el pasador de guía en el sensor de par. xx2000002051 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 652 Tornillo de cabeza hexagonal: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 uds.) Par de apriete: 0,45 Nm. xx2000002055 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 653 Coloque la placa de protección en la unidad de Placa de protección: 3HAC077790- la tarjeta accionamiento. xx2000002057 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 654 Ajuste de la pistola de bridas de cables: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Retire la placa de protección. xx2100000301 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 655 Los conectores y los cables de la unidad de arti- culación son sensibles a los daños mecánicos. Maneje el conjunto con cuidado. xx2000001957 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 656 Apriete previamente los tornillos en cruz. Aplique el par de apriete a todos los tornillos en Par de apriete: 1,4 Nm. cruz. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 657 Vuelva a conectar los conectores en la tarjeta de accionamiento. • D3/4.X2 a X2 • D3/4.DC- a tierra • D3/4.DC+ a +DC xx2000002125 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 658 Par de apriete: 0,8 Nm. xx2000002087 Fije el cableado con bridas de cables. Bridas para cables (3 uds.) xx2000002086 xx2000002124 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 659 Acción Nota Coloque la junta tórica en su ranura. Junta tórica: 3HAC061327-051 Sustituya en caso de daños. xx2000002092 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 660 Vuelva a montar la cubierta con los cuatro torni- Tornillo de cabeza hexagonal: llos. M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 uds.) Par de apriete: 0,2 Nm xx2000002083 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 661 M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 En primer lugar, apriete previamente los tornillos en cruz. xx2000002081 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 662 Par de apriete: 0,8 Nm xx2000002078 Fije el cableado con una brida de cables. Bridas para cables (1 uds.) xx2000002077 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 663 Vuelva a montar la cubierta con los cuatro torni- Tornillo de cabeza hexagonal: llos. M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 uds.). Par de apriete: 0,45 Nm xx2000002075 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 664 Fije los cables para la tierra funcional y tierra de Tornillo de cabeza hexagonal: protección con un tornillo. M3x6 (1 uds.). Par de apriete: 0,8 Nm. xx2000001945 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 665 Oriente la cubierta hasta que se obtenga la dispo- sición apropiada del cable de liberación de frenos. xx2000002023 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 666 Calibración en la pági- ción. na 733 PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 667: Sustitución De La Unidad De Articulación Del Eje 5 Y El Cableado De Transición Del Eje 5 Al Eje

    Ubicación de la unidad de articulación del eje 5 La unidad de articulación se encuentra en el lugar mostrado en la figura. xx2000002121 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 668 7 Sustituya el cableado de transición del eje 5 al eje 6. Repuestos necesarios Nota Puede que las referencias de los repuestos enumeradas en la tabla se hayan quedado obsoletas. Consulte los últimos repuestos de CRB 15000 a través de myABB Business Portal, www.abb.com/myABB Repuesto...
  • Página 669 Cubierta de tubular Sustituya en caso de daños. Junta tórica 3HAC061327-051 Cubierta del eje 4 Sustituya en caso de daños. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 670 Retirada de la cubierta del eje 4 Acción Nota Retire los tornillos de la tapa. xx2000002083 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 671 Desconecte el conector de liberación de frenos Pinzas DR.X8 de la tarjeta de accionamiento. Retire la cubierta. xx2000002085 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 672 Desencaje y desconecte los conectores: • J4/5.DC+ • J4/5.DC- • J4/5.CS • J4/5.CP xx2000002089 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 673 3HAC077787-001 Utilice siempre los pasadores de guía por pares. xx2000002128 xx2000002129 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 674 No deje la cubierta en la ubicación sin fijarla con los tornillos de fijación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 675 Desconexión del cable de tierra funcional de la brida de herramienta. Acción Nota Retire el cable de tierra funcional retirando el tor- nillo. xx2000002159 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 676 No deje la interfaz del lado del brazo en la ubica- ción sin fijarla con los tornillos de fijación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 677 Corte las bridas de cables. xx2000002161 Retire los cables de tierra funcionales y de protec- ción retirando el tornillo. xx2000002162 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 678 5 desplazado +20°, que es una posición más conve- niente al sustituir solamente la unidad de articulación del eje 6. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 679 Los nuevos tornillos se incluyen en la entrega de repuestos de la unidad de articulación. xx2100000329 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 680 Retirada de la cubierta del eje 5 Acción Nota Retire la cubierta retirando los cuatro tornillos. xx2000002132 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 681 Desconexión del cableado de la unidad de articulación del eje 5 Acción Nota Corte las bridas de cables. xx2000002135 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 682 Los conectores y los cables de la unidad de arti- culación son sensibles a los daños mecánicos. Maneje el conjunto con cuidado. xx2000002139 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 683 Desencaje por presión la unidad de articulación con dos de los tornillos de fijación anteriores co- mo herramientas de retirada. xx2100000334 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 684 Si se va a sustituir la unidad de articula- ción completa, no se necesita la placa de protec- ción. xx2000002057 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 685 Desconecte los dos conectores de la tarjeta del sensor de par. • TQ.A • TQ.B xx2000002053 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 686 El círculo en la placa de cables debe orientarse hacia el pasador de guía en el sensor de par. xx2000002051 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 687 Tornillo de cabeza hexagonal: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 uds.) Par de apriete: 0,45 Nm. xx2000002055 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 688 Coloque la placa de protección en la unidad de Placa de protección: 3HAC077790- la tarjeta accionamiento. xx2000002057 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 689 Ajuste de la pistola de bridas de cables: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Retire la placa de protección. xx2100000301 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 690 Los conectores y los cables de la unidad de arti- culación son sensibles a los daños mecánicos. Maneje el conjunto con cuidado. xx2000001957 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 691 5 y eje 6 en la unidad de culación 5 y articulación 6: inclinación. 3HAC073209-001 xx2100000040 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 692 Always use new screws when refit- ting a joint unit. If ordering a new joint unit spare part, new screws are included. xx2100000333 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 693 • J5/6.DC+ a J6.DC+ • J5/6.DC- a J6.DC- • J5/6.CS a J6.CS • J5/6.CP a J6.CP xx2000002137 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 694 Acción Nota Coloque la junta tórica en su ranura. Junta tórica: 3HAC061327-051 Sustituya en caso de daños. xx2000001962 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 695 Antes de manipular la unidad, lea la infor- mación de seguridad de la sección La unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 696 Utilice siempre los pasadores de guía por pares. For joint units on axes 4, 5 and 6. xx2000002438 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 697 Always use new screws when refit- ting a joint unit. If ordering a new joint unit spare part, new screws are included. xx2100000329 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 698 D6.DC+ a +DC • D6.DC- a tierra • D6.X4 a X4 • D6.X2 a X2 • D6.X5 a X5 xx2000002164 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 699 Par de apriete: 0,8 Nm. xx2000002162 Fije el cableado con bridas de cables. Bridas para cables (3 uds.) xx2000002161 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 700 Tornillo de cabeza hexagonal: cuatro tornillos. M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 uds.) Par de apriete: 0,45 Nm xx2000002550 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 701 Tornillo de cabeza hexagonal de brida: M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 (16 uds.) Par de apriete: 1,8 Nm. xx2000002165 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 702 Coloque la brida de herramienta en la posición de montaje y vuelva a conectar los conectores CP/CS. xx2000002158 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 703 M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (10 uds.) Arandela de resorte: 7x3,2x0,6 Acero (10 uds.) Par de apriete: 1,8 Nm. xx2000002155 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 704 Deslice la unidad de inclinación hasta su posición en los pasadores de guía. xx2000002131 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 705 Vuelva a conectar los conectores en la tarjeta de accionamiento. • D3/4.X2 a X2 • D3/4.DC- a tierra • D3/4.DC+ a +DC xx2000002125 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 706 Par de apriete: 0,8 Nm. xx2000002087 Fije el cableado con bridas de cables. Bridas para cables (3 uds.) xx2000002086 xx2000002124 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 707 Acción Nota Coloque la junta tórica en su ranura. Junta tórica: 3HAC061327-051 Sustituya en caso de daños. xx2000002092 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 708 Calibración en la pági- ción. na 733 PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 709: Sustitución De La Unidad De Articulación Del Eje 6

    4 Sustituya la unidad de articulación. Mueva el cableado de la unidad de articulación antigua a la nueva. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 710 5.6.6 Sustitución de la unidad de articulación del eje 6 Continuación Repuestos necesarios Nota Puede que las referencias de los repuestos enumeradas en la tabla se hayan quedado obsoletas. Consulte los últimos repuestos de CRB 15000 a través de myABB Business Portal, www.abb.com/myABB Repuesto Referencia Nota Unidad de articulación...
  • Página 711 No deje la cubierta en la ubicación sin fijarla con los tornillos de fijación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 712 Desconexión del cable de tierra funcional de la brida de herramienta. Acción Nota Retire el cable de tierra funcional retirando el tor- nillo. xx2000002159 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 713 No deje la interfaz del lado del brazo en la ubica- ción sin fijarla con los tornillos de fijación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 714 Corte las bridas de cables. xx2000002161 Retire los cables de tierra funcionales y de protec- ción retirando el tornillo. xx2000002162 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 715 5 desplazado +20°, que es una posición más conve- niente al sustituir solamente la unidad de articulación del eje 6. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 716 Los nuevos tornillos se incluyen en la entrega de repuestos de la unidad de articulación. xx2100000329 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 717 Antes de manipular la unidad, lea la infor- mación de seguridad de la sección La unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 718 Corte la brida de cables en la tarjeta de acciona- miento. xx2000002058 Retire la placa de protección. xx2100000301 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 719 Los conectores y los cables de la unidad de arti- culación son sensibles a los daños mecánicos. xx2000002060 Maneje el conjunto con cuidado. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 720 Tornillo de cabeza hexagonal: con los tornillos de fijación. M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 uds.) Par de apriete: 0,45 Nm. xx2000002049 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 721 Utilice la brida de cables para fijar previamente el cable con la mano. xx2100000507 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 722 Pistola de bridas de cables EVO7 para la brida de cables. Ajuste de la pistola de bridas de cables: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 723 Antes de manipular la unidad, lea la infor- mación de seguridad de la sección La unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 724 For joint units on axes 4, 5 and 6. xx2000002438 Coloque el cableado en la ranura antes de volver a colocar la unidad de articulación. xx2100000041 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 725 Apriete previamente los tornillos en cruz. Aplique el par de apriete a todos los tornillos en Par de apriete: 1,4 Nm. cruz. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 726 Conecte los conectores entre sí y encájelos en los soportes de cables. • J7.CS a J7.CS • J7.CP a J7.CP xx2000002163 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 727 Acción Nota Coloque la junta tórica en su ranura. Junta tórica: 3HAC061327-051 Sustituya en caso de daños. xx2000002551 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 728 Sellante de bridas: Loctite 574 superficie de montaje del adaptador, tal y como se indica en la figura. xx2000002196 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 729 Fije el cable para la tierra funcional en el adapta- dor de la brida de herramienta con un tornillo. xx2000002159 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 730 Coloque los conectores en la abrazadera de ca- Bridas para cables (2 uds.) bles y fije los conectores con dos bridas de ca- bles. xx2000002157 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 731 Calibración en la pági- ción. na 733 PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 732 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...

  • Página 733: Calibración

    6.1 Método de calibración o cuándo realizar la calibración Método de calibración Los sensores de par CRB 15000 se calibran con la rutina TorqueSensorCal que está disponible en el Módulo de sistema TorqueSensorCalib. No se necesitan herramientas de calibración externas.

  • Página 734: Calibración Del Robot

    Módulo del sistema TorqueSensorCalib. No se requieren herramientas de calibración externas. La rutina de calibración de los sensores de par comprueba y calibra los sensores de par de CRB 15000. Esta rutina de calibración debe ejecutarse en modo de funcionamiento manual.
  • Página 735 6 Finalmente, el robot se vuelve a mover hasta su posición original. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 736: Direcciones De Movimiento

    La figura muestra los sentidos positivo y negativo de cada eje al mover el robot en el sistema de coordenadas de la base. xx2000002400 Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 737: Solución De Problemas

    • Hable con las personas que trabajaban con el robot cuándo se produjo el problema. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 738 Recientemente se ha trasla- Verifique: dado el robot de un sitio a • Conexiones otro (un robot que ya fun- • Versiones del software cionaba correctamente) Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 739: Ruidos Mecánicos O Disonancia

    Asegúrese de que los rodamientos estén montados correctamente. Apriete los tornillos si detecta alguna hoja metálica, ventilador o disipador de calor suelto. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 740 Investigue si es posible programar representante local de ABB. "periodos de enfriamiento" reducidos como parte de la aplicación. • Sobrepresión creada dentro de la caja reductora. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 741: El Manipulador Cae Al Cortar La Alimentación

    Compruebe la alimentación del freno del Consulte el diagrama de circuitos. motor que causa la caída durante el estado Busque cualquier estado de fallo registra- Motores OFF. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 742: La Herramienta De Liberación De Frenos No Funciona

    Consulte el diagrama de circuitos. motor durante el estado de Motores apaga- Busque cualquier estado de fallo registra- dos. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 743 Se permiten cinco (5) intentos en total para restablecer la liberación de frenos. Si se desea, el proceso puede repetirse desde el paso 1. Si el freno aún no se libera, contacte con el servicio de asistencia de ABB. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E...

  • Página 744: Fallo De Comunicación Entre El Escáner Láser Con Profinet, Plc Y Controlador

    3 Seleccione Firewall Manager (administrador de firewall) en el panel Type (tipo). 4 Establezca Enable on Public Network (habilitar en red pública) en Yes (sí) para el servicio de red ProfiNet. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 745: Fallo De Comunicación Entre El Plc Y El Controlador

    En el caso de los robots que funcionan con RobotWare 7.5 o versiones anteriores, se pueden observar las siguientes señales. xx2100000511 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 746 5 Vuelva a la ventana Visual SafeMove (SafeMove visual) y vuelva a escribir las configuraciones de SafeMove en el controlador. Observará las señales y la comunicación está correctamente establecida. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 747: Fallo De Comunicación Entre El Dispositivo De E/S Escalable Y El Controlador

    5 Vuelva a la ventana Visual SafeMove (SafeMove visual) y vuelva a escribir las configuraciones de SafeMove en el controlador. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 748 7.7 Fallo de comunicación entre el dispositivo de E/S escalable y el controlador Continuación Observará las señales y la comunicación está correctamente establecida. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 749: Movimiento En Área Segura No Está A La Máxima Velocidad O A Cero Velocidad

    • Entrar en el área de advertencia aunque no activar la vulneración de supervisión de TSP y posteriormente volver nuevamente al área segura. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 750: Imposible Eliminar O Cambiar Las Opciones Instaladas En El Complemento Collaborative Speed Control

    3 Elimine los módulos SpeedHandling restantes en T_ROB1, si hay alguno, y elimine manualmente la carpeta HOME/CSpeedControl. 4 Restablezca RAPID y los parámetros en RobotStudio y reinicie el controlador. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 751: Estado En Rojo Parpadeando En El Dispositivo De E/S Escalable E Imposible Mover El Robot

    5 En el área Configuration (configuración), seleccione Update device (actualizar dispositivo) y, a continuación, ABB_Scalable_IO de la lista desplegable. 6 Haga clic en Aceptar. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 752: Movimiento Inesperado Del Robot Al Iniciar El Programa En Área De Protección

    Collaborative Speed Control. Consulte procedimientos detallados en La aplicación del configurador de SafeMove en FlexPendant en la página Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 753: Retirada Del Servicio

    8 Retirada del servicio 8.1 Información medioambiental Introducción Los robots ABB contienen componentes de diferentes materiales. Durante la retirada del servicio, todos los materiales deben ser desmontados, reciclados o reutilizados de forma responsable, de acuerdo con las leyes pertinentes y las normas industriales.
  • Página 754 Símbolo RoHS China Los siguientes símbolos proporcionan información sobre sustancias peligrosas y protección del medioambiente para el periodo en que se utilice el CRB 15000 según los "Métodos de gestión para las restricciones a la utilización de sustancias peligrosas en aparatos eléctricos y electrónicos (SJ/T 11364-2014) ".

  • Página 755: Achatarramiento Del Robot

    Al retirar los motores del robot, éste se precipitará hacia el suelo si no está apoyado adecuadamente antes de la retirada de los motores. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 756 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...

  • Página 757: Información De Referencia

    9 Información de referencia 9.1 Introducción Generalidades Este capítulo contiene información general y complementa la información más específica en los distintos procedimientos del manual. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 758: Normas Aplicables

    EN ISO 10218-1 Robots and robotic devices — Safety requirements for industrial robots — Part 1: Robots Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 759 9.2 Normas aplicables Continuación Desviaciones Desviaciones de ISO 10218-1:2011 para CRB 15000 El CRB 15000 siempre está en funcionamiento colaborativo de manera predeterminada. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 760: Conversión De Unidades

    Peso 0,035 onzas Presión 1 bares 100 kPa 14,5 psi Fuerza 0,225 lbf Momento 1 Nm 0,738 lbf-ft Volumen 0,264 gal. de EE.UU. Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 761: Uniones Con Tornillos

    Tornillos tratados con Gleitmo Gleitmo es un tratamiento superficial especial que reduce la fricción al apretar los tornillos. ABB lo recomienda para las uniones con tornillos M6-M20. Los tornillos tratados con Gleitmo pueden ser reutilizados de 3 a 4 veces sin que desaparezca el tratamiento.

  • Página 762: Especificaciones De Peso

    Todos los componentes que superan los 22 kg aparecen resaltados de esta forma. Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de un accesorio de elevación al manipular componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama de accesorios y dispositivos de elevación para cada modelo de manipulador.

  • Página 763: Conjunto De Herramientas Estándar

    Punta de cabeza hexagonal, tamaño 2 mm Punta de cabeza hexagonal, tamaño 2,5 mm Punta de cabeza hexagonal, tamaño 3 mm Pinzas Bridas para cables Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 764: Herramientas Especiales

    Si el procedimiento de sustitución no figura en la tabla inferior, únicamente se requieren herramientas estándar para el procedimiento. Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 765 Pasador de guía, 3HAC077787-001 M3x110 xx2100000462 Otras herramientas Pistola de bridas de cables EVO7 Placa de protección 3HAC077790-001 xx2100000461 Continúa en la página siguiente Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
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  • Página 767 326 instalación, 68 cableado de la base sustitución, 157 eliminación de daños, 46 cableado de transición etiquetas sustitución, 349, 667 robot, 19 Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 768 733 equipos, montaje, 65 montaje, equipos, 65 etiquetas, 19 montaje, instrucciones, 47 inspección, 142 montaje en pared, 60 rango de trabajo, 43 Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 769 519 interfaz del lado del brazo, 480 muñeca, 437 Zonas seguras tubular, 409 aplicación FlexPendant, 90 unidad de articulación del eje 1, 543 Manual del producto - CRB 15000 3HAC077389-005 Revisión: E © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 772 Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.

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