ABB CRB 15000 Especificaciones Del Producto página 70

1 Descripción
1.7.2 Rendimiento
1.7.2 Rendimiento
Generalidades
Con la carga nominal máxima, el offset máximo y una velocidad de 1,6 m/s en el
plano de prueba ISO inclinado, con los seis ejes en movimiento. Los valores de
la tabla que aparece a continuación son el resultado medio de las mediciones de
un número reducido de robots. El resultado puede ser diferente dependiendo de
la parte del área de trabajo en la que el robot está posicionándose, la velocidad,
la configuración de brazos, desde qué dirección se realiza la aproximación a la
posición y la dirección de la carga del sistema de brazos. El juego entre flancos
de dientes de las cajas reductoras también afecta al resultado.
Las cifras para AP, RP, AT y RT se miden de acuerdo con la figura que aparece a
continuación.
xx0800000424
A
B
AP
RP
D
E
AT
RT
CRB 15000
Exactitud de pose, AP
Repetibilidad de pose, RP (mm)
Tiempo de estabilización de pose,
PSt (s) dentro de 0,1 mm de la posi-
ción
Exactitud de trayectoria, AT (mm)
Repetibilidad de trayectoria, RT
(mm)
i
70
Posición programada
Posición media durante la ejecución del programa
Distancia media desde la posición programada
Tolerancia de la posición B en caso de posicionamiento repetido
Trayectoria actual durante la ejecución del programa
Trayectoria programada
Desviación máxima desde E con respecto a la trayectoria media
Tolerancia de la trayectoria con la ejecución repetida del programa
i
(mm)
El valor AP en la prueba ISO anterior es la diferencia entre la posición programada (posición
modificada manualmente en la célula) y la posición media obtenida durante la ejecución del
programa.
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5/0.95 10/1.52
0,02 0,02
0,02 0,02
0,229 0,398
1,205 4,392
0,057 0,056
Especificaciones del producto - CRB 15000
12/1.27
0,02
0,02
0,887
2,377
0,058
3HAC077390-005 Revisión: L