Página 1 Cat. No. I533-ES1-01 SmartStep Serie A R7M-A_ (Servomotors) R7D-AP_ (Servo Drivers) Servomotors/Servodrivers MANUAL DE USUARIO Resumen Modelos disponibles y especificaciones Diseño e instalación del sistema Operación Detección y corrección de errores Advanced Industrial Automation...
Página 2 Consulte a su representante OMRON si tiene alguna duda. 12.Consulte a su representante de OMRON antes de utilizar el producto en alguna situación no contemplada en este manual o de emplearlo en sistemas de control nuclear, sistemas ferroviarios, sistemas de aviación, vehículos, sistemas de combustión, equipos médicos,...
Página 3: Elementos A Comprobar Antes De Desembalar El Producto
Elementos a comprobar antes de desembalar el producto 1.Compruebe los siguientes elementos antes de desembalar el producto: • ¿Es correcto el producto entregado? (referente al número de modelo y especifica- ciones correctas) • ¿Ha resultado dañado el producto durante el envío? 2.Compruebe que se hayan enviado los siguientes accesorios.
Página 4: Referencias De Productos Omron
No se asume responsabilidad alguna con respecto al uso de la información contenida en el presente manual. Asimismo, dado que OMRON mantiene una política de constante mejora de sus productos de alta calidad, la información contenida en el presente manual está sujeta a modificaciones sin previo aviso. En la preparación de este manual se han adoptado todas las precauciones posibles.
Página 5: Advertencias Generales
Asegurarse de que las tapas protectoras se pon- gan en su lugar antes de utilizar el producto. Consulte a su representante OMRON cuando vaya a utilizar el producto tras un largo período de almacenaje ! ADVERTENCIA Conecte siempre los terminales de tierra del Servodriver y el Servomotor a una tierra de clase -3 (de 100 Ω...
Página 6: Precauciones De Almacenamiento Y Transporte
! ADVERTENCIA No acercarse a la máquina inmediatamente después de una interrupción momentánea de la alimentación eléctrica para evitar un rearranque repentino. (adopte las medidas adecuadas para restablecer la seguridad contra un reinicio inesperado). De hacerlo, podrían producirse lesiones personales. ! Precaució...
Página 7: Precauciones De Instalación Y Cableado
Precauciones de instalación y cableado ! Precaució n No pise o coloque objetos pesados sobre el producto. De hacerlo, podrían produ- cirse lesiones personales. ! Precaució n No cubra los puertos de entrada y salida, y evite que se introduzcan cuerpos extraños en el producto.
Página 8: Precauciones De Funcionamiento Y Ajuste
Precauciones de funcionamiento y ajuste ! Precaució n Confirme que no se producirá ningún efecto adverso en el sistema antes de reali- zar la operación de prueba. El no hacerlo puede causar daños al equipo. ! Precaució n Compruebe que los parámetros e interruptores recién ajustados funcionen correctamente antes de ejecutarlos.
Página 9: Etiquetas De Advertencia
Etiquetas de advertencia Las etiquetas de advertencia están pegadas en el producto, como muestra la ilustración siguiente. Siga cuidadosamente las instrucciones que en ellas se contienen. Etiqueta de advertencia Ejemplo de modelo R7D-AP01L Ejemplo de modelo R7D-AP01L...
Página 10: Tabla De Contenido
Índice Capítulo 1. Introducción ........1-1 Prestaciones ............. . 1-2 Configuración del sistema .
Página 12: Introducción
Capítulo 1 Introducción Prestaciones Configuración del sistema Nomenclatura del Servodriver Normas aplicables Diagramas de bloque del sistema...
Página 13: Introducción Capítulo
Introducción Capítulo 1 Prestaciones Los Servomotores y Servodrivers SMARTSTEP serie A han sido desarrollados como Controladores de Posición del tipo entrada de tren de impulsos para sustituir a los motores paso a paso en siste- mas de posicionamiento simple. Los Servomotores y Servodrivers SMARTSTEP combinan la facil- idad de uso de los motores paso a paso con un posicionamiento más rápido, gracias a una alta velocidad, un par elevado, así...
Página 14: Configuración De Ganancia
Capítulo 1 Introducción ● Configuración de ganancia Un interruptor rotativo especial incorporado en los Servodrivers SMARTSTEP serie A permite efectuar una configuración de ganancia sencilla. El autoajuste (autotuning) online también puede activarse mediante el accionamiento de un interruptor y la capacidad de respuesta puede adaptarse fácilmente a la máquina que ha de ser utilizada.
Página 15: Configuración Del Sistema
Introducción Capítulo 1 Configuración del sistema SYSMAC + Unidad Control Posición con salida de tren de impulsos TGON TGON POWER POWER VCMP VCMP R7A–PR02A PARAMETER UNIT Tren de SCROLL MODE/SET RESET impulsos Unidades de Control de Posición Autómata Programable DATA SYSMAC CJ/CS/C/CV CJ1W-NC113/213/413 CJ1W-NC133/233/433...
Página 16: Nomenclatura Del Servodriver
Capítulo 1 Introducción Nomenclatura del Servodriver Interruptor rotativo para selección de núm. de unidad Interruptor rotativo para ajuste de ganancia Interruptores de selección de función: • Interruptor de habilitación de configuración de interruptor/parámetro • Configuración de resolución • Configuración de entrada de impulsos de comando •...
Página 17: Normas Aplicables
Capítulo 1 Introducción Normas aplicables Directivas CE ■ Directivas CE Producto Normas aplicables Observaciones Directivas Servodrivers de c.a. EN50178 Especificaciones de seguridad para sobre baja aparatos eléctricos de medida, con- tensión trol e instalaciones de investigación Servomotores de c.a. IEC60034-1, -5, -8, -9 Equipo eléctrico rotativo EN60034-1, -9 Directivas...
Página 18: Diagramas De Bloque Del Sistema
Introducción Capítulo 1 Diagramas de bloque del sistema 200 Vc.a.: R7D-APA3H/-APA5H/-AP01H/-AP02H/-AP04H ■ 100 Vc.a.: R7D-APA3L/-APA5L/-AP01L/-AP02L/-AP04L Servodriver de c.a. B1 B2 Servomotor c.a. Fusible CARGA − (ver nota). Protección contra sobrecorriente del Detección Control Control control de puerta de tensión de puerta de relé...
Página 19 Capítulo 1 Introducción 200 Vc.a.: R7D-AP08H ■ Servodriver de c.a. B1 B2 VENTILADOR ±12 V Servomotor c.a. Fusible CARGA − Protección contra sobrecorriente del Control Control Detección control de puerta Termistor de tensión de puerta de relé Interfaz Detección de tensión Detección ∼...
Página 20: Modelos Disponibles Y Especificaciones
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Modelos disponibles Dimensiones externas y una vez montado Especificaciones del Servodriver Especificaciones del Servomotor Especificaciones de engranaje reductor Especificaciones de cables y conectores Interfazces pasivas y especificaciones de cables Especificaciones del Operador Digital Especificaciones de Resistencia de Regeneración Externa 2-10 Reactancias de c.c.
Página 21: Modelos Disponibles
Modelos disponibles y especificaciones Capítulo 2 Modelos disponibles Servomotores Servodrivers ■ ■ Especificaciones Modelo ● Servomotores de tipo cilíndrico de Monofásico 30 W R7D-APA3L de 100 Vc.a. 3.000 rpm 50 W R7D-APA5L 100 W R7D-AP01L Especificaciones Modelo 200 W R7D-AP02L Sin freno Eje recto sin 30 W...
Página 22: Engranajes Reductores (Eje Recto Con Chaveta)
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Engranajes reductores (eje recto con chaveta) ■ Para Servomotores tipo cilíndrico Para Servomotores tipo cilíndrico ● ● (holgura = 3′ Máx.) (holgura = 45′ Máx.) Especificaciones Modelo Especificaciones Modelo Capacidad del Engranajes Capacidad del Engranajes Servomotor reductores (índice...
Página 23: Cable Del Servomotor
Modelos disponibles y especificaciones Capítulo 2 Interfazces pasivas para CN1 Cable de Control para CN1 ■ ■ Especificaciones Modelo Especificaciones Modelo Cable de Control general R88A-CPU001S Interfaz Para CS1W-NC113/133 XW2B-20J6-1B (con Conector en un extremo) pasiva CJ1W-NC113/133 R88A-CPU002S C200HW-NC113 Cable de Bloque de Terminales R88A-CTU001N C200H-NC112 de Conectores...
Página 24: Dimensiones Externas Y Una Vez Montado
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Dimensiones externas y una vez montado 2-2-1 Servodrivers ■ Monofásico de 100 Vc.a.: R7D-APA3L/-APA5L/-AP01L/-AP02L (30 W a 200 W) Monofásico 200 Vc.a.: R7D-APA3H/-APA5H/-AP01H/-AP02H (30 W a 200 W) Montaje en la pared ● Dimensiones una vez montado Dimensiones externas Dos, M4 (75)
Página 25 Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Monofásico de 100 Vc.a.: R7D-AP04L (400 W) ■ Monofásico 200 Vc.a.: R7D-AP04H (400 W) Montaje en la pared ● Dimensiones externas Dimensiones una vez montado 5 diá. Dos, M4 (75) ● Montaje del panel frontal (utilizando soportes de montaje) Dimensiones una vez montado Dimensiones externas 5 diá.
Página 26 Modelos disponibles y especificaciones Capítulo 2 Monofásico/trifásico de 200 Vc.a.: R7D-AP08H (750 W) ■ ● Montaje en la pared Dimensiones externas Dimensiones una vez montado 5 diá. Dos, M4 (75) ● Montaje del panel frontal (utilizando soportes de montaje) Dimensiones externas Dimensiones una vez montado 24,5 5 diá.
Página 27: Operador Digital
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones 2-2-2 Operador Digital Operador Digital portátil R7A-PR02A ■ TGON POWER VCMP R7A–PR02A PARAMETER UNIT SCROLL MODE/SET RESET DATA READ WRITE DRIVER DRIVER 4,8 diá. 13,2 diá.
Página 28: Servomotores
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones 2-2-3 Servomotores Servomotores de tipo cilíndrico sin freno ■ ● 30 W/50 W/100 W R7M-A03030(-S1)/-A05030(-S1)/-A10030(-S1) 300±30 6 diá. 7 diá. 21,5 19,5 300±30 Dos de 4,3 diá. Dimensiones del extremo del eje con chaveta (-S1) Modelo Dimensiones (mm) R7M-A03030-@...
Página 29 Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Servomotores de tipo cilíndrico sin freno ■ ● 200 W/400 W/750 W R7M-A20030(-S1)/-A40030(-S1)/-A75030(-S1) 300±30 6 diá. Dimensiones de la sección de salida de los Servomotores de 750 W 7 diá. 21,5 300±30 Cuatro, Z diá. Dimensiones del extremo del eje con chaveta (-S1) Modelo Dimensiones (mm)
Página 30: Servomotores De Tipo Plano Sin Freno
Modelos disponibles y especificaciones Capítulo 2 Servomotores de tipo plano sin freno ■ ● 100 W/200 W/400 W/750 W R7M-AP10030(-S1)/-AP20030(-S1)/-AP40030(-S1)/AP75030(-S1) 300±30 300±30 Dimensiones del extremo del eje con chaveta (-S1) Cuatro, Z diá. Modelo Dimensiones (mm) Dimensiones de un Servomotor básico Con chaveta Dimensiones de la (dimensiones del...
Página 31: Engranajes Reductores
Modelos disponibles y especificaciones Capítulo 2 2-2-4 Engranajes reductores ′ Para Servomotores tipo cilíndrico (holgura = 3 Máx.) ■ Modelo Dimensiones (mm) Peso (kg) Dimensiones de la chaveta 50 W R7G-VRSFPB05B50 67,5 32 M4 M5 2,5 0,55 R7G-VRSFPB09B50 M4 M5 2,5 0,7 1/15 R7G-VRSFPB15B50 M4 M5...
Página 32 Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones ′ Para Servomotores tipo cilíndrico (holgura = 45 Máx.) ■ Modelo Dimensiones (mm) Peso (kg) Dimensiones de la chaveta 50 W R7G-RGSF05B50 M4 M5 2,5 0,6 R7G-RGSF09B50 M4 M5 2,5 0,6 1/15 R7G-RGSF15B50 M4 M5 2,5 0,75 1/25 R7G-RGSF25B50...
Página 33 Modelos disponibles y especificaciones Capítulo 2 ′ Para Servomotores tipo plano (holgura = 3 Máx.) ■ Modelo Dimensiones (mm) Peso (kg) D4 E3 Dimensiones de la chaveta 100 W 1/5 R7G-VRSFPB05B100P 72,5 32 M5 M5 2,5 0,72 R7G-VRSFPB09B100P 83 M5 M5 2,5 0,77 1/15 R7G-VRSFPB15B100P 83...
Página 34 Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones ′ Para Servomotores tipo plano (holgura = 45 Máx.) ■ Modelo Dimensiones (mm) Peso (kg) Dimensiones de la chaveta 100 W 1/5 R7G-RGSF05B100P M5 M5 2,5 0,8 R7G-RGSF09B100P M5 M5 2,5 0,8 1/15 R7G-RGSF15B100P M5 M5 2,5 0,95 1/25...
Página 35: Especificaciones Del Servodriver
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Especificaciones del Servodriver SMARTSTEP serie A R7D-AP@ Servodrivers ■ Seleccione un Servodriver compatible con el Servomotor utilizado. 2-3-1 Especificaciones generales Elemento Especificaciones Temperatura ambiente de operación de 0 a 55° C Humedad ambiente de operación 90% máx.
Página 36: Modelos Disponibles Y Especificaciones Capítulo
Modelos disponibles y especificaciones Capítulo 2 2-3-2 Especificaciones de prestaciones Especificaciones de control ■ ● Tipo de entrada de 100 Vc.a. Elemento R7D-APA3L R7D-APA5L R7D-AP01L R7D-AP02L R7D-AP04L Corriente de salida 0,42 A 0,6 A 0,89 A 2,0 A 2,6 A continua (eficaz) Corriente de salida máxi- 1,3 A...
Página 37: Especificaciones Del Bloque De Terminales
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Elemento R7D- R7D- R7D- R7D- R7D- R7D- APA3H APA5H AP01H AP02H AP04H AP08H Realimentación de 2.000 impulsos/revolución, encoder incremental velocidad Método inversor Método MID basado en IGBT. Frecuencia MID 11,7 kHz Frecuencia aplicable 250 kpps máxima (aplicación de impulsos de comando) Peso...
Página 38: Especificaciones De E/S De Control (Cn1)
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones 2-3-4 Especificaciones de E/S de control (CN1) E/S de control y señales externas para control de posición ■ 200 Ω Impulso Atrás Salida de posicionamiento finalizado Tensión máxima de 200 Ω (Ver operación: 30 Vc.c. +CCW BKIR Impulso Adelante...
Página 39: Señales De E/S De Control
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Señales de E/S de control ■ ● Entradas de control CN1 Nº de Nombre Función Contenido de la señal +PULS/CW/A Entrada de impul- Terminales de entrada de tren de impulsos para comandos de sos, impulsos Atrás posición.
Página 40: Interfaz Para Rs
Modelos disponibles y especificaciones Capítulo 2 ● Interfaz para RS-422 Nº de Nombre de Función Contenido la señal RXD+ Recepción de datos Interfaz para transmisión y recepción RS-422A. RXD– TXD+ Transmisión de datos TXD– Terminal de resistencia de Conectar a pin 21 (RXD–) en el extremo de la Unidad. terminación Tierra RS-422A Tierra para RS-422A.
Página 41: Entradas De Impulsos De Comandos De Posición Y Entradas De Reset Del Contador De Desviación
Modelos disponibles y especificaciones Capítulo 2 Circuitos de entrada de control ■ ● Entradas de impulsos de comandos de posición y entradas de reset del contador de desviación Entrada de driver de línea Controlador Servodriver 200 Ω Corriente de entrada: 7 mA, 3 V −...
Página 42: Circuitos De Salida De Control
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Circuitos de salida de control ■ Salidas de secuencia y alarma ● Servodriver A otros circuitos de salida Fuente de alimentación Tensión máxima de operación: 30 Vc.c. Corriente máxima de salida: 50 mA externa 24 Vc.c. ± 1 V −...
Página 43: Detalles De Entrada De Control
Modelos disponibles y especificaciones Capítulo 2 Detalles de entrada de control ■ ● Entrada impulsos/señal de dirección, impulso Atrás/impulso Adelante, Señales de diferencia de fase de +90° (fase A/fase B) CN1 Números de pin CN1 pin 1: +Entrada impulsos (+PULS), +impulso Atrás (+CW), Señales de diferencia de fase de +90° (fase A) (+A) CN1 pin 2: -Entrada impulsos (-PULS), -impulso Atrás (-CW), Señales de diferencia de fase de –90°...
Página 44 Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Lógica Configu- Modo de impulso de Pines de Comando adelante del Comando atrás del ración comando entrada Servomotor Servomotor Pn200.0 Impulso y dirección 1: +PULS 2: –PULS 3: +SIGN 4: –SIGN Adelante/Atrás 1: +CW 2: –CW 3: +CCW 4: –CCW...
Página 45 Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Temporización de impulsos de comando Los siguientes diagramas de onda se utilizan para la lógica positiva. Las condiciones son las mis- mas en el caso de la lógica negativa. Modo de impulsos Situación de comando Impulsos y dirección Comando de rotación directa Comando de rotación inversa...
Página 46: Reset Del Contador De Desviación
Modelos disponibles y especificaciones Capítulo 2 ● + Reset del contador de desviación (5: +ECRST) – Reset del contador de desviación (6: –ECRST) El contenido del contador de desviación se restablecerá cuando la señal de reset del contador se ponga en ON y el lazo de posición se inhabilite. Introduzca la señal de reset durante un mínimo de 20 µs.
Página 47: Especificaciones Del Conector De Entrada Del Encoder (Cn2)
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones ● Salida de posicionamiento finalizado (8: INP) La señal INP se pone en ON cuando el número de impulsos acumulados en el contador de desviación es menor que Pn500 (rango de posicionamiento finalizado). ● Salida de bloqueo del freno (7: BKIR) Salida de las señales de temporización de freno externo.
Página 48: Especificaciones Del Conector De Salidas De Monitorización (Cn4)
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones 2-3-7 Especificaciones del conector de salidas de monitorización (CN4) Nº de pin Símbolo Nombre de la señal Función/Interfaz Monitorización de velo- Salida de monitorización de velocidad: 1 V por 1.000 rpm; cidad rotación directa: tensión -; rotación inversa: Tensión + La precisión de salida es aproximadamente del ±15%.
Página 49: Especificaciones Del Servomotor
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Especificaciones del Servomotor Servomotores SMARTSTEP serie A (R7M-A@) ■ Existen dos tipos de Servomotores SMARTSTEP serie A: •Servomotores tipo cilíndrico de 3.000 rpm •Servomotores tipo plano de 3.000 rpm Estos Servomotores también tienen especificaciones opciona- les, tales como el tipo de eje, de freno, etc.
Página 50: Especificaciones De Funcionamiento
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones 2-4-2 Especificaciones de funcionamiento Servomotores de tipo cilíndrico de 3.000 rpm ■ Elemento Unidad R7M- R7M- R7M- R7M- R7M- R7M- A03030 A05030 A10030 A20030 A40030 A75030 Salida nominal* Par nominal* N⋅ m 0,095 0,159 0,318 0,637 1,27...
Página 51 Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Elemento Unidad R7M- R7M- R7M- R7M- R7M- R7M- A03030 A05030 A10030 A20030 A40030 A75030 Inercia del freno kg⋅ m 8,5 × 10 –7 8,5 × 10 –7 8,5 × 10 –7 6,4 × 10 –6 6,4 ×...
Página 52: Servomotores Tipo Cilíndrico De 3.000 Rpm: Características Del Par Y La Velocidad De Rotación
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones ● Servomotores tipo cilíndrico de 3.000 rpm: Características del par y la velocidad de rotación Los siguientes gráficos muestran las características con un cable estándar de 3 m y una entrada de 100 Vc.a. para Servodrivers R7D-AP@L, o una entrada de 200 Vc.a. para Servodrivers R7D-AP@H. R7M-A05030 (50 W) R7M-A03030 (30 W) (N•m)
Página 53: Servomotores Tipo Plano De 3.000 Rpm
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Servomotores tipo plano de 3.000 rpm ■ Elemento Unidad R7M- R7M- R7M- R7M- AP10030 AP20030 AP40030 AP75030 Salida nominal* Par nominal* N⋅ m 0,318 0,637 1,27 2,39 Velocidad de rotación 3.000 nominal Velocidad de rotación 4.500 máxima instantánea Par máximo instantá-...
Página 54 Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Elemento Unidad R7M- R7M- R7M- R7M- AP10030 AP20030 AP40030 AP75030 Inercia del freno /4) 2.9 × 10 –6 1.09 × 10 –5 1.09 × 10 –5 8.75 × 10 –5 kg⋅ m 24 Vc.c. ±10% Tensión de excita- ción Consumo de...
Página 55: Servomotores Tipo Plano De 3.000 Rpm: Características Del Par Y La Velocidad De Rotación
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Servomotores tipo plano de 3.000 rpm: Características del par y la velocidad de rotación Los siguientes gráficos muestran las características con un cable estándar de 3 m y una entrada de 100 Vc.a. para Servodrivers R7D-AP@L, o una entrada de 200 Vc.a. para Servodrivers R7D-AP@H. R7M-AP20030 (200 W) R7M-AP10030 (100 W) (N•m)
Página 56: Características Térmicas Del Servomotor Y El Sistema Mecánico
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones ● Características térmicas del Servomotor y el sistema mecánico • Los Servomotores SMARTSTEP serie A utilizan imanes de tierras raras (imanes de aleación de neo- dimio-hierro). El coeficiente de temperatura de estos imanes es, aproximadamente, del –0.13%/° C. Cuando baja la temperatura, el par máximo instantáneo del Servomotor aumenta, y si aumenta la temperatura, disminuye el par.
Página 57: Especificaciones De Engranaje Reductor
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Especificaciones de engranaje reductor Engranajes reductores para Servomotores SMARTSTEP serie A (R7G-@) ■ Existen dos tipos de engranajes reductores para los Servomotores SMARTSTEP serie A: • Engranajes reductores para Servomotores de tipo cilíndrico de 3.000 rpm ′...
Página 58 Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones ● Holgura = 45′ Máx. Modelo Veloci- Par nominal Pro- Velocidad de Par máximo Inercia del dad de por- rotación instantáneo engranaje radial axial rotación ción máxima reductor tolera- tolera- nominal instantánea N⋅ m N⋅...
Página 59: Engranajes Reductores Para Servomotores De Tipo Plano
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Engranajes reductores para Servomotores de tipo plano ■ ● Holgura = 3′ Máx. Modelo Veloci- Pro- Velocidad de Par máximo Inercia del Par radial Par axial dad de nomi- por- rotación instantáneo engranaje tolerable tolerable rotación ción...
Página 60 Modelos disponibles y especificaciones Capítulo 2 ● Holgura = 45′ Máx. Modelo Veloci- Par nominal Pro- Velocidad de Par máximo Inercia del dad de por- rotación instantáneo engranaje radial axial rota- ción máxima instan- reductor tolera- tolera- ción tánea nominal N⋅...
Página 61: Especificaciones De Cables Y Conectores
Modelos disponibles y especificaciones Capítulo 2 Especificaciones de cables y conectores 2-6-1 Cables de control Cables de control general (R88A-CPU@@@S) ■ Los cables de control general van conectados al conector de E/S de control del Servodriver (CN1). No hay ningún conector en el extremo del Controlador. Cuando lo conecte a una Unidad de Control de Posición sin que se suministre ningún cable especial con ella, o a un controlador fabricado por otra marca, utilice un conector compatible con el controlador.
Página 62: Cables Del Bloque De Terminales De Conectores (R88A-Ctu@@@N)
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones ● Cableado Color de cable/marca Símbolo Color de cable/marca Símbolo Naranja/negro (-) Rosa/rojo (- -) Disposición de los pines del conector Naranja/rojo (-) Naranja/negro (- - -) RXD+ Gris/negro (-) +CCW Naranja/rojo (- - -) RXD- Gris/rojo (-) -CCW...
Página 63 Modelos disponibles y especificaciones Capítulo 2 ● Cableado Bloque de terminales Conector Servodriver Símbolo -CCW -CCW +ECRST -ECRST BKIR OGND +24VIN RESET RXD+ RXD- TXD+ TXD- Conector del Servodriver: Clavija de conector: 10136-3000VE (Sumitomo 3M) Carcasa del conector: 10336-52A0-008 (Sumitomo 3M) Conector del bloque de terminales Clavija del conector: FCN-361J040-AU (Fujitsu)
Página 64: Cables Del Servomotor
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones 2-6-2 Cables del Servomotor Los Cables del Servomotor conectan el Servomotor al Servodriver. Éstos actúan como cable de alimentación y cable del encoder en uno, y vienen en dos tipos: Cables de Servomotor para Servomotores sin freno (R7A-CEA@@@S); y cables de Servomotor para Servomotores con freno (R7A-CEA@@@B).
Página 65: Cables De Servomotor Para Servomotores Con Freno (R7A-Cea@@@B)
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones ● Cableado Servodriver Símbolo Servomotor Símbolo AWG22 Negro Kit del conector: AWG22 Rojo 54280-0800 (Molex Japan) AWG24 Verde AWG24 Verde/Blanco AWG24 Azul AWG24 Azul/Blanco AWG24 Amarillo AWG24 Amarillo/Blanco Caja Caja Clavija de conector: 10114-3000VE (Sumitomo 3M) Carcasa del conector: 10314-52A0-008 (Sumitomo 3M) Símbolo...
Página 66 Modelos disponibles y especificaciones Capítulo 2 ● Configuración de la conexión y dimensiones externas Servomotor Servodriver R7M-A@ R7D-AP@ 43,7 t=12 t=12,7 27,4 t=28,4 ● Cableado Servodriver Símbolo Servomotor Símbolo AWG22 Negro Kit del conector: AWG22 Rojo 54280-0800 (Molex Japan) AWG24 Verde AWG24 Verde/Blanco AWG24 Azul AWG24 Azul/Blanco...
Página 67: Especificaciones De Conectores Y Cables Periféricos
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones 2-6-3 Especificaciones de conectores y cables periféricos Cable de monitorización analógica (R88A-CMW001S) ■ Este cable se utiliza para conectar la Salida de Monitorización del Servodriver (CN4). Es necesario para conectar salidas de monitorización a dispositivos externos, tales como instrumentos de medida.
Página 68: Cables Para Ordenador (R7A-Cca002P@)
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Cables para Ordenador (R7A-CCA002P@) ■ Se necesitan Cables para Ordenador y Software para la misma función (en Windows 95, núm. cat. SBCE-011) para los Servodrivers con el fin de poder utilizar un ordenador personal para la monitori- zación y la configuración de parámetros de un Servodriver.
Página 69: Conector De E/S De Control (R88A-Cnu01C)
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones ● Cableado Para ordenadores personales del tipo DOS: Servodriver Ordenador Símbolo Símbolo Naranja/negro Naranja/rojo Gris/negro Conector: HR212-10P-8P (Hirose Electric) Caja Carcasa Cable: AWG28 x 3C UL2464 Conector: 17JE-13090-02 (D8A) (DDK Ltd.) Para equipos portátiles tipo NEC PC98 Ordenador Servodriver Símbolo...
Página 70: Conector De Encoder (R7A-Cna0@R)
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Conector de Encoder (R7A-CNA0@R) ■ Este es el conector para el Cable del Encoder. Se utiliza cuando el usuario prepara él mismo el cable. Se trata de un conector tipo soldado, y el cable aplicable es el expuesto a continuación: •...
Página 71: Interfazces Pasivas Y Especificaciones De Cables
Esta sección contiene las especificaciones para las Interfazces pasivas y los cables que se utilizan para la conexión a las Unidades de Control de Posición OMRON. Seleccione el modelo compatible con la Unidad de Control de Posición utilizada. Si desea obtener más detalles, consulte 3-2-1 Cable de conexión.
Página 72: Proximidad De Origen
4. Es aplicable el siguiente terminal de crimpar: 24 Vc.c. R1.25-3 (redondo con final abierto). 24 Vc.c. XW2B-40J6-2B ■ Esta Interfaz pasiva se conecta a las siguientes Unidades de Control de Posición OMRON. Las comunicaciones no son soportadas. •CS1W-NC213/-NC233/-NC413/-NC433 •CS1W-NC213/-NC233/-NC413/-NC433 •C200HW-NC213/-NC413 •C500-NC113/-NC211 •C200H-NC211 ●...
Página 73 4. Es aplicable el siguiente terminal de crimpar: R1.25-3 (redondo con final abierto). XW2B-20J6-3B ■ Esta Interfaz pasiva se conecta a los siguientes Autómatas Programables OMRON. Las comunicaciones no son soporta- das. •CQM1-CPU43-V1 •CQM1H-PLB21 (Tarjeta E/S de impulsos para CQM1H-CPU51/-CPU61) •CS1W-HCP22...
Página 74 Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones ● Cableado +24 V CCW RUN BKIR ECRST RESET ALMCOM mún mún (ver nota 3). (Ver (Ver nota 1.) 24 Vc.c. nota 1.) (ver nota 2). 24 Vc.c. Nota 1. Si se introducen estas señales, el impulso de salida CQM1 puede introducir- se en el Contador de Alta Velocidad.
Página 75 Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones XW2B-40J6-4A ■ Esta Interfaz pasiva se conecta a las siguientes Unidades de Control de Posición OMRON. Comuni- caciones soportadas. • CS1W-NC213/-NC233/-NC413/-NC433 • CS1W-NC213/-NC233/-NC413/-NC433 ● Dimensiones externas Conector de la Unidad Conector del Servodriver de Control de Posición...
Página 76: Cables Para Interfazces Pasivas
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones 2-7-2 Cables para Interfazces pasivas Cables del Servodriver (XW2Z-@J-B5) ■ Estos Cables del Servodriver conectan un Servodriver y una Interfaz pasiva. Estos cables se uti- lizan al conectar una Interfaz pasiva que no soporta comunicaciones. ●...
Página 77 Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Cables del Servodriver (XW2Z-@J-B7) ■ Estos Cables del Servodriver conectan un Servodriver y una Interfaz pasiva. Estos cables se uti- lizan al conectar una Interfaz pasiva que soporta comunicaciones (XW2B-40J6-4A). ● Modelos de cable Modelo Longitud (L) Diámetro exterior de la cubierta...
Página 78: Cables De La Unidad De Control De Posición (Xw2Z-@J-A3)
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Cables de la Unidad de Control de Posición (XW2Z-@J-A3) ■ Estos Cables de la Unidad de Control de Posición conectan un Autómata Programable CQM1-CPU43-V1 ó CQM1H-PLB21 con una Interfaz pasiva XW2B-20J6-3B. ● Modelos de cable Modelo Longitud (L) Diámetro exterior de la cubierta...
Página 79: Cables De La Unidad De Control De Posición (Xw2Z-@J-A4)
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Cables de la Unidad de Control de Posición (XW2Z-@J-A4) ■ Estos Cables de la Unidad de Control de Posición conectan una Unidad de Control de Posición C200H-NC112 con una Interfaz pasiva XW2B-20J6-1B. ● Modelos de cable Modelo Longitud (L) Diámetro exterior de la cubierta...
Página 80: Cable De La Unidad De Control De Posición (Xw2Z-@J-A5)
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Cable de la Unidad de Control de Posición (XW2Z-@J-A5) ■ Estos Cables de la Unidad de Control de Posición conectan una Unidad de Control de Posición C200H-NC211, C500-NC113, ó C500-NC211 con una Interfaz pasiva XW2B-40J6-2B. ●...
Página 81 Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones ● Cableado Interfaz pasiva Unidad de Control de Posición Cable: AWG28 x 6P + AWG28 x 19C 2-62...
Página 82: Cables De La Unidad De Control De Posición (Xw2Z-@J-A8)
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Cables de la Unidad de Control de Posición (XW2Z-@J-A8) ■ Estos Cables de la Unidad de Control de Posición conectan una Unidad de Control de Posición CS1W-NC113 ó C200HW-NC113 con una Interfaz pasiva XW2B-20J6-1B. ●...
Página 83: Cables De La Unidad De Control De Posición (Xw2Z-@J-A9)
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Cables de la Unidad de Control de Posición (XW2Z-@J-A9) ■ Estos Cables de la Unidad de Control de Posición conectan una Unidad de Control de Posición CS1W-NC213, CS1W-NC413, C200HW-NC213 ó C200HW-NC413 con una Interfaz pasiva XW2B-40J6-2B ó...
Página 84 Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones ● Cableado Interfaz pasiva Unidad de Control de Posición A1/B1 A2/B2 A24/B24 A20/B20 A15/B15 Cable: AWG28 x 6P + AWG28 x 17C Terminal de crimpar 2-65...
Página 85: Cables De La Unidad De Control De Posición (Xw2Z-@J-A12)
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Cables de la Unidad de Control de Posición (XW2Z-@J-A12) ■ Estos Cables de la Unidad de Control de Posición conectan una Unidad de Control de Posición CS1W-NC133 con una Interfaz pasiva XW2B-20J6-1B. ● Modelos de cable Modelo Longitud (L) Diámetro exterior de la cubierta...
Página 86: Cables De La Unidad De Control De Posición (Xw2Z-@J-A13)
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Cables de la Unidad de Control de Posición (XW2Z-@J-A13) ■ Estos Cables de la Unidad de Control de Posición conectan una Unidad de Control de Posición CS1W-NC233 ó CS1W-NC433 con una Interfaz pasiva XW2B-40J6-2B ó XW2B-40J6-4A. ●...
Página 87 Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones ● Cableado Unidad de Control de Posición Interfaz pasiva AWG20 Negro A3/B3 AWG20 Rojo A4/B4 A1/B1 A2/B2 A24/B24 A20/B20 A15/B15 Cable: AWG28 x 6P + AWG28 x 17C Terminal de crimpar 2-68...
Página 88: Cables De La Unidad De Control De Posición (Xw2Z@J-A16)
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Cables de la Unidad de Control de Posición (XW2Z@J-A16) ■ Estos Cables de la Unidad de Control de Posición conectan una Unidad de Control de Posición CJ1W-NC113 con una Interfaz pasiva XW2B-20J6-1B. ● Modelos de cable Modelo Longitud (L) Diámetro exterior de la cubierta...
Página 89 Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones ● Cableado Interfaz pasiva Unidad de Control de Posición Cable: AWG28 x 4P + AWG28 x 9C Terminal de crimpar 2-70...
Página 90: Cables De La Unidad De Control De Posición (Xw2Z@J-A17)
Modelos disponibles y especificaciones Capítulo 2 Cables de la Unidad de Control de Posición (XW2Z@J-A17) ■ Estos Cables de la Unidad de Control de Posición conectan una Unidad de Control de Posición CJ1W-NC213 ó CJ1W-NC413 con una Interfaz pasiva XW2B-40J6-2B ó XW2B-40J6-4A. ●...
Página 91 Modelos disponibles y especificaciones Capítulo 2 ● Cableado Interfaz pasiva Unidad de Control de Posición A1/B1 A2/B2 A20/B20 A16/B16 A13/B13 Cable: AWG28 x 6P + AWG28 x 17C Terminal de crimpar 2-72...
Página 92: Cables De La Unidad De Control De Posición (Xw2Z-@J-A20)
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Cables de la Unidad de Control de Posición (XW2Z-@J-A20) ■ Estos Cables de la Unidad de Control de Posición conectan una Unidad de Control de Posición CJ1W-NC133 con una Interfaz pasiva XW2B-20J6-1B. ● Modelos de cable Modelo Longitud (L) Diámetro exterior de la cubierta...
Página 93 Modelos disponibles y especificaciones Capítulo 2 ● Cableado Unidad de Control de Posición Interfaz pasiva AWG20 Negro AWG20 Rojo Cable: AWG28 x 4P + AWG28 x 9C Terminal de crimpar 2-74...
Página 94: Cables De La Unidad De Control De Posición (Xw2Z-@J-A21)
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Cables de la Unidad de Control de Posición (XW2Z-@J-A21) ■ Estos Cables de la Unidad de Control de Posición conectan una Unidad de Control de Posición CJ1W-NC233 ó CJ1W-NC433 con una Interfaz pasiva XW2B-40J6-2B ó XW2B-40J6-4A. ●...
Página 95 Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones ● Cableado Unidad de Control de Posición Interfaz pasiva AWG20 Negro A3/B3 AWG20 Rojo A4/B4 A1/B1 A2/B2 A20/B20 A13/B13 Terminal de crimpar Cable: AWG28 x 6P + AWG28 x 17C 2-76...
Página 96: Cable De La Unidad De Control De Posición (Xw2Z-@J-A22)
Modelos disponibles y especificaciones Capítulo 2 Cable de la Unidad de Control de Posición (XW2Z-@J-A22) ■ Estos Cables de la Unidad de Control de Posición conectan una Unidad de Control de Posición CS1W-HCP22 con una Interfaz pasiva XW2B-20J6-3B. ● Modelos de cable Modelo Longitud (L) Diámetro exterior de la cubierta...
Página 97: Cables De La Unidad De Control De Posición (Xw2Z-@J-A23)
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Cables de la Unidad de Control de Posición (XW2Z-@J-A23) ■ Estos Cables de la Unidad de Control de Posición conectan una Unidad de Control de Posición CS1W-HCP22 con una Interfaz pasiva XW2B-20J6-3B. ● Modelos de cable Modelo Longitud (L) Diámetro exterior de la cubierta...
Página 98 Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones ● Cableado Interfaz pasiva Unidad de Control de Posición Cable: AWG28 x 4P + AWG28 x 4C Interfaz pasiva Cable: AWG28 x 4P + AWG28 x 4C Terminal de crimpar 2-79...
Página 99: Cables De La Unidad De Control De Posición (Xw2Z-@J-A25)
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Cables de la Unidad de Control de Posición (XW2Z-@J-A25) ■ Estos Cables de la Unidad de Control de Posición conectan un Posicionador de Eje Simple 3F88M- DRT141 (para DeviceNet) con una Interfaz pasiva XW2B-20J6-1B. ●...
Página 100 Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones ● Cableado Interfaz pasiva Unidad de Control de Posición A16/B16 Cable: AWG28 x 8P + AWG28 x 16C Terminal de crimpar Terminal de crimpar (tipo Y) (redondo) 2-81...
Página 101: Cables De Comunicaciones (Xw2Z-@J-C1)
XW2Z-200J-C1 Aprox. 0,2 kg ● Configuración de la conexión y dimensiones externas t=15 t=15 ● Cableado Símbolo Símbolo Caja Caja Cable: AWG28x2P UL2464 Conector: Conector: XM2A-0901 (OMRON) XM2A-0901 (OMRON) Carcasa del conector: Carcasa del conector XM2S-0911 (OMRON) XM2S-0911 (OMRON) 2-82...
Página 102: Especificaciones Del Operador Digital
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Especificaciones del Operador Digital Operador Digital portátil R7A-PR02A ■ Se necesita un Operador Digital para configurar parámetros con el fin de operar y controlar el Servodriver, para copiar parámetros del Servodriver, TGON POWER VCMP así...
Página 103: Especificaciones De Funciones
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Especificaciones de funciones ■ Modelo Normas Configuración de parámetros Visualización y modificación de la configuración de parámetros Display de monitorización Visualización de todos los datos de monitorización Modo Función Ejecución de funciones Displays de alarmas Visualización de alarmas Copia de parámetros Lectura y almacenamiento de parámetros del Servodriver al Operador...
Página 104: Especificaciones De Resistencia De Regeneración Externa
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones Especificaciones de Resistencia de Regeneración Externa Si la energía regenerativa del Servomotor es excesiva, conecte una resistencia de regeneración externa. Nota 1. Las Resistencias de Regeneración Externa no pueden conectarse a Servodrivers de entre 30 y 200 W.
Página 105: 2-10 Reactancias De C.c
Capítulo 2 Modelos disponibles y especificaciones 2-10 Reactancias de c.c. Conecte Reactancia de c.c. al terminal de conexión Reactancia de c.c. del Servodriver como medida de control de la corriente armónica. Seleccione un modelo que sea compatible con el Servodriver utilizado Reactancias de c.c.
Página 106: Diseño E Instalación Del Sistema
Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema Condiciones de instalación Cableado Absorción de energía regenerativa...
Página 107 Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema Precauciones de instalación y cableado ! Precaució n No pise o coloque objetos pesados sobre el producto. De hacerlo, podrían produ- cirse lesiones personales. ! Precaució n No cubra los puertos de entrada y salida, y evite que se introduzcan cuerpos extra- ños en el producto.
Página 108: Condiciones De Instalación
Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema Condiciones de instalación 3-1-1 Servodrivers Espacio alrededor de los drivers ■ • Instale los servodrivers según las dimensiones que aparecen en la ilustración siguiente para ase- gurar una dispersión y convección del calor adecuadas dentro del panel. Además, si se van a colo- car los servodrivers uno al lado del otro, debe instalar un ventilador de circulación para evitar que se alcancen temperaturas irregulares en el interior del panel.
Página 109: Mantener Objetos Extraños Fuera De Las Unidades
Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema • La temperatura de la superficie de los servodrivers puede aumentar hasta en 30° C por encima de la temperatura ambiente. Utilice materiales resistentes al calor para el cableado y mantenga ale- jado cualquier dispositivo o cable sensible al calor. •...
Página 110: Conexiones A Sistemas Mecánicos
Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema Conexiones a sistemas mecánicos ■ • Las cargas axiales de los servomotores se definen en 2-4-2 Especificaciones de funcionamiento. Si se aplica a un servomotor una carga axial superior a la Línea central del tornillo móvil carga especificada, se reducirá...
Página 111: Precauciones Adicionales
Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema Precauciones adicionales ■ • No aplique la alimentación no industrial directamente al servomotor. Los servomotores funcionan con c.a. síncrona y utilizan imanes permanentes. La aplicación directa de una alimentación eléc- trica industrial quemará las bobinas del motor. •...
Página 112 Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema Uso de engranajes reductores de otras empresas (información de ■ referencia) Si la configuración del sistema requiere que se utilice un motor SMARTSTEP serie A junto con un engranaje reductor de otra empresa, seleccione uno de modo que las cargas en el eje del motor (tanto las cargas radiales como las axiales) estén en los valores admisibles.
Página 113: Cableado
Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema Cableado 3-2-1 Cable de conexión Esta sección muestra los tipos de cable de conexión que se utilizan en un servosistema de SMARTSTEP serie A. La amplia gama de cables disponibles para configurar un servosistema que utilice una unidad de control de posición hace que el cableado sea una operación muy sencilla.
Página 114: Selección De Cables De Conexión
Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema Selección de cables de conexión ■ 1. Cable de la interfaz pasiva Seleccione una interfaz pasiva y un cable que coincidan con la unidad de control de posición que va a utilizar. ● Selección de los cables de conexión sin comunicaciones Compatibilidad Unidad de control de Cable de unidad de control...
Página 115: Selección De Los Cables De Conexión Con Comunicaciones Compatibilidad
Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema ● Selección de los cables de conexión con comunicaciones Compatibilidad Unidad de control de Cable de unidad de control Interfaz pasiva Cable de servodriver posición de posición CS1W-NC213 XW2Z-@@@J-A9 XW2B-40J6-4A XW2Z-@@@J-B7 CS1W-NC413 CS1W-NC233 XW2Z-@@@J-A13 CS1W-NC433 CJ1W-NC213...
Página 116: Cable De Monitorización De Ordenador
Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema 4. Cables del servomotor Hay dos tipos de cables de servomotor, uno para servomotores sin frenos y otro para servomotores con frenos. Seleccione un tipo de cable compatible con el servomotor que va a utilizar. Nombre Cable Observaciones...
Página 117: Ejemplos De Conexión De Dispositivos Periféricos
Nota 1. Producto recomendado en el cableado 3-2-4 para resistencia al ruido BKIR 2. Relé recomendado: Relé MY (24 V), de OMRON. 24 Vc.c. 3. Para los servodrivers de 400 W y 750 W, se puede conectar una resistencia de (Ver nota 2.)
Página 118 24 Vc.c. ALMCOM Nota 1. Producto recomendado en el cableado 3-2-4 para resistencia al ruido. 2. Relé recomendado: Relé MY (24 V), de OMRON. BKIR 3. Se puede conectar una resistencia de regeneración externa R88A-RR22047S. Conéctela si la energía regenerativa excede la capacidad regenerativa del 24 Vc.c.
Página 119: Cableado Del Bloque De Terminales
Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema 3-2-3 Cableado del bloque de terminales Cuando esté cableando un bloque de terminales, preste atención a los tamaños de los cables, sistemas de puesta a tierra y medidas anti-ruido. Nombres y funciones de los bloques de terminales ■...
Página 120: Entrada De 100 Vc.a. (R7D-Ap@L)
N⋅ m Disyuntor sin fusible o A (rms) capacidad de fusible Nota 1. Utilice los mismos tamaños de cable para 2, B1 y B2. Nota 2. Conecte un cable de servomotor OMRON a los terminales de conexión del servomotor. 3-15...
Página 121: Entrada De 200 Vc.a. (R7D-Ap@H)
Nota 1. Utilice los mismos tamaños de cable y pares de apriete para 2, B1 y B2. Nota 2. Conecte un cable de servomotor OMRON a los terminales de conexión del servomotor. Tamaños de cables y corriente admisible ■...
Página 122: Procedimiento De Cableado Del Bloque De Terminales
Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema Procedimiento de cableado del bloque de terminales ■ Los bloques de terminales de tipo conector se utilizan para los servodrivres SMARTSTEP serie A. El procedimiento para establecer el cableado entre estos bloques de terminales se indica a continuación. Bloque de terminales de tipo conector (Ejemplo: R7D-AP01L) 1.
Página 123: Cableado Para Resistencia Al Ruido
Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema 4. Introduzca el cable en el hueco. Con el hueco abierto, introduzca el extremo del cable. Tras esto, deje que se cierre el hueco libe- rando la presión de la palanca o el destornillador. 5.
Página 124: Entrada De Alimentación Trifásica (R7D-Ap08H)
Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema ● Entrada de alimentación trifásica (R7D-AP08H) Fuente de R7D-AP@ R7M-A@ Contactor alimentación Filtro de ruido Conducto metálico Atenuador de picos de c.a. Fusible 2 mm 3,5 mm Línea eléctrica gruesa (3,5 mm Tierra clase 3 (a 100 Ω...
Página 125: Selección De Componentes
Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema Correcto: Los cables están unidos Correcto: Trenzados correctamente Driver Driver Unión • Separe los cables de alimentación de los de señal cuando esté realizando el cableado. Selección de componentes ■ Esta sección explica los criterios para la selección de los componentes de conexión necesarios con el objetivo de mejorar la resistencia al ruido.
Página 126: Atenuadores De Picos
Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema ● Atenuadores de picos Utilice atenuadores de picos para absorber aquellos picos que provengan de las líneas de entrada de alimentación debidos a rayos, tensiones anormales, etc. Al seleccionar los atenuadores, tenga en cuenta la tensión del varistor, la cantidad de inmunidad a sobretensión y la cantidad de resisten- cia de la energía.
Página 127: Filtros De Ruido Para Salidas De Servomotor
Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema ● Filtros de ruido para salidas de servomotor En las líneas de salida del servomotor, utilice filtros de ruido sin condensadores incorporados. Seleccione un filtro de ruido con una corriente nominal de, al menos, el doble de la corriente nominal total de la corriente de salida continua del servodriver.
Página 128: Contactores
La tabla siguiente muestra los contactores recomendados: Fabricante Modelo Corriente nominal Tensión de la bobina OMRON LC1-D093A60 11 A 200 Vc.a. LC1D25106 26 A...
Página 129: Mejora De La Resistencia Al Ruido Del Cable Del Encoder
Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema ● Medidas preventivas para la corriente armónica (reactancia de c.c.) El reactancia de c.c. se utiliza para eliminar corrientes armónicas. Anula cambios rápidos y repenti- nos en las corrientes eléctricas. En septiembre de 1994, el Ministerio de Industria y Comercio Internacional japonés definió las pau- tas para la supresión de ondas armónicas emitidas desde aparatos eléctricos.
Página 130: Mejora De La Resistencia Al Ruido De Las Señales De E/S De Control
Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema Mejora de la resistencia al ruido de las señales de E/S de control ■ El posicionamiento puede verse afectado y las señales de E/S pueden producir errores si la E/S de control está influida por el ruido. Siga los métodos descritos a continuación para la alimentación y el cableado.
Página 131 Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema Método de cableado ■ ● Entrada de alimentación monofásica Panel de control Chapa metálica 2 m máx. Instalación con servomotor Filtro Alimenta- ción del ruido freno R7M-A@ Conducto Fuente Conducto metálico Núcleo metálico o Núcleo Atenuador alimen-...
Página 132 Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema ● Entrada de alimentación trifásica (R7D-AP08H) Panel de control Chapa metálica Instalación con servomotor 2 m máx. Filtro Alimen- tación ruido del freno Conducto R7M-A@ Fuente metálico de ali- Conducto men- Núcleo Núcleo Atenuador metálico o canaleta...
Página 133: Estructura Del Panel De Control
Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema • Siempre que sea posible, utilice cables de par trenzado para los cables de alimentación o, en su defecto, júntelos. Correcto: Los cables están unidos Correcto: Trenzados correctamente Driver Driver Unión • Separe los cables de alimentación de los de señal cuando esté realizando el cableado. Estructura del panel de control ■...
Página 134 Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema • Asegúrese de que no quedan holguras al instalar la cubierta, ya que éstas pueden haberse origi- nado por la distorsión producida al apretar los tornillos. Carcasa Cubierta Cubierta Relleno resistente a la grasa Relleno conductor Panel de control Sección transversal A-B...
Página 135 Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema Corriente de pico del servodriver: Con disyuntores sin fusible de baja velocidad, se produce durante 0,02 segundos una corriente de pico que es 10 veces la corriente nominal. En el caso de la corriente de pico simultánea para varios servodrivers, seleccione un disyuntor sin fusible con una corriente admisible 20 ms mayor que la corriente de pico total que aparece en la tabla siguiente para cada modelo de servomotor.
Página 136: Dimensiones
Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema Dimensiones (Las dimensiones indicadas a continuación son para filtros de ruido con terminales con cables. Para obtener información sobre las dimensiones de los filtros de ruido con diferentes tipos de terminales, póngase en contacto con el fabricante.) Para entrada monofásica (FN2070-6/07, FN2070-10/07) 45,4 Modelo...
Página 137 Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema Para entrada trifásica (FN258L-16/07) 300±10 ● Filtro de ruido para la fuente de alimentación del freno Utilice el siguiente filtro de ruido para la fuente de alimentación del freno. Modelo Corriente Tensión Corriente de fuga Fabricante nominal nominal...
Página 138: Disyuntores De Fugas
La tabla siguiente muestra los contactores recomendados: Fabricante Modelo Corriente nominal Tensión de la bobina OMRON LC1-D093A60 11 A 200 Vc.a. LC1D25106 26 A...
Página 139: Ejemplo De Conexión De Un Disyuntor De Fugas
Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema La siguiente tabla muestra la corriente de fuga del servomotor en cada modelo de servodriver: Driver Corriente de fuga (medida directa) (incluida la corriente de alta frecuencia) R7D-APA3L a -AP04L 29 mA R7D-APA3H a -AP04H 14 mA R7D-AP08H 16 mA...
Página 140 Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema • Si se utilizan servomotores con frenos, no comparta la fuente de alimentación de 24 Vc.c. para los frenos con la fuente de alimentación de 24 Vc.c. para la E/S de control. Adicionalmente, no conecte los cables a tierra.
Página 141: Absorción De Energía Regenerativa
Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema Absorción de energía regenerativa Los servodrivers disponen de circuitos internos de absorción de energía regenerativa para absorber la energía regenerativa que se origina durante momentos como la deceleración del servomotor, con lo que se evita que aumente la tensión de c.c. Sin embargo, se producirá...
Página 142 Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema Nota Se producen algunas pérdidas debido a la resistencia del bobinado, con lo que la energía rege- nerativa real será de aproximadamente el 90% de los valores resultantes de estas ecuaciones. • En el caso de modelos de servodriver con condensadores internos para la absorción de la energía regenerativa (es decir, modelos de 400 W o menos), los valores de Eg1 o Eg2 (unidad: J) deben ser inferiores a la capacidad de absorción de energía regenerativa del servodriver.
Página 143: Capacidad De Absorción De Energía Regenerativa Del Servodriver
Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema 2π • E g 1 = · • N • T • t [ J ] = 0 , 0 5 2 4 • N • T • t [ J ] 2π •...
Página 144: Absorción De Energía Regenerativa Mediante Resistencia De Regeneración Externa
Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema Nota Las resistencias de regeneración externas no se pueden conectar a servodrivers de 30 a 200 W. Servodriver Energía regenerativa (J) Resistencia de regeneración interna que puede absorber un Cantidad media de Resistencia (Ω) condensador interno regeneración que se (ver nota 1).
Página 145: Resistencias De Regeneración Externas
Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema Resistencias de regeneración externas ■ ● Especificaciones Modelo Resistencia Capacidad Absorción de Radiación Salida de Nominal regeneración a térmica conmutador 120° C térmico 47 Ω ± 5% t1.0 × @350 Resistencia de 220 W 70 W Temperatura de regeneración...
Página 146: Cableado De Las Resistencias De Regeneración Externas
Capítulo 3 Diseño e instalación del sistema Cableado de las resistencias de regeneración externas ■ R7D-AP04L y R7D-AP04H ● Conecte una resistencia de regeneración externa entre los terminales B1 y B2. Resistencia de regeneración externa Nota Cuando utilice el R88A-RR22047S, conecte la salida Servodriver del conmutador térmico para que la fuente de alimentación se desconecte cuando se abra.
Página 148: Operación
Capítulo 4 Operación Procedimiento de puesta en marcha Selecciones de interruptor Preparación para la puesta en marcha Operación de prueba Ajustes de ganancia Parámetros de usuario Funciones de operación...
Página 149 Operación Capítulo 4 Precauciones ! Precaució n Confirme que el equipo no se verá afectado y, a continuación, realice una opera- ción de prueba. El no hacerlo puede causar daños al equipo. ! Precaució n Compruebe que los parámetros e interruptores con sus interruptores recién ajus- tados funcionen correctamente antes de ejecutarlos.
Página 150: Procedimiento De Puesta En Marcha
Capítulo 4 Operación Procedimiento de puesta en marcha Después de montar, cablear y conectar una fuente de alimentación, compruebe que el servomotor y el servodriver funcionan correctamente. Esta sección describe los métodos de operación utilizando únicamente los interruptores del panel frontal del servodriver.
Página 151: Selecciones De Interruptor
Operación Capítulo 4 Selecciones de interruptor Con los servodrivers SMARSTEP serie A, las selecciones de operación se pueden llevar a cabo de forma sencilla mediante los interruptores del panel frontal. Ajuste los interruptores de forma adecuada según la configuración del sistema. 4-2-1 Nomenclatura y funciones de los interruptores Interruptor rotativo de nº...
Página 152: Ajuste De Los Interruptores De Función
Capítulo 4 Operación Activación y desactivación de los interruptores de función. ■ El ajuste por defecto de todos los interruptores de función es OFF. Utilice un destornillador plano cerámico no conductor o equivale para activar y desactivar los interruptores. En los diagramas siguientes, el de la izquierda muestra un interruptor en OFF y el de la derecha, en ON.
Página 153: Ajuste De Freno Dinámico (Interruptor 2)
Capítulo 4 Operación Ajuste de freno dinámico (interruptor 2) ■ El interruptor 2 ajusta la operación de freno dinámico. Cuando se activa el freno dinámico, el servomotor se detiene rápidamente cuando el comando RUN está en OFF o cuando se produce una alarma. Interruptor 2 Ajuste de freno dinámico El freno dinámico está...
Página 154: Preparación Para La Puesta En Marcha
Operación Capítulo 4 Preparación para la puesta en marcha En esta sección se describe el procedimiento que sigue a la instalación, cableado y ajuste de interruptores del servomotor y del servodriver, en el que se prepara el sistema mecánico para la operación de prueba. Se explica qué hay que comprobar antes y después de conectar la alimentación.
Página 155: Conexión De La Alimentación
Capítulo 4 Operación Conexión de la alimentación ■ • Primero lleve a cabo las comprobaciones preliminares y luego conecte la alimentación del circuito de control. No importa si la fuente de alimentación del circuito principal también está conectada o no lo está.
Página 156: Operación De Prueba
Capítulo 4 Operación Operación de prueba Una vez terminado el montaje, el cableado, el ajuste de interruptores y la conexión de una fuente de alimentación y se haya confirmado el estado normal, realice una operación de prueba. El objetivo principal de una operación de prueba es confirmar que el sistema eléctrico del servosistema funciona correctamente.
Página 157: Operación A Baja Velocidad Con Carga
Capítulo 4 Operación 3. Operación a baja velocidad con carga • Envíe un comando de baja velocidad desde el controlador host para hacer rotar el servomotor (la definición de baja velocidad varía dependiendo del sistema mecánico, pero es aproximadamente de 1/10 a 1/5 de la velocidad de funcionamiento normal). •...
Página 158: Ajustes De Ganancia
Operación Capítulo 4 Ajustes de ganancia El servodriver SMARTSTEP serie A está provisto de una función de ajuste automático online. Esta función permite ajustar la ganancia de forma sencilla, incluso si es la primera vez que utiliza un servosistema. 4-5-1 Ajuste automático online ¿Qué...
Página 159: Procedimiento De Ajuste Automático Online
Operación Capítulo 4 Procedimiento de ajuste automático online ■ Inicio Ponga la alimentación en OFF. No realice ajustes ni cambios de ajustes extremos, pues pueden desestabilizar el funcionamiento. Ajuste el interruptor rotativo de ajuste de ganancia. (Consulte la siguien- te página para ajustar el interruptor rotativo de ajuste de ganancia.) Ajuste la ganancia en cantidades pequeñas mientras comprueba el funcionamiento del servomotor.
Página 160: Configuración Del Interruptor Rotativo De Ajuste De Ganancia Durante El Ajuste Automático Online
Capítulo 4 Operación Configuración del interruptor rotativo de ajuste de ganancia durante el ■ ajuste automático online • Al ajustar el interruptor rotativo de ajuste de ganancia durante el ajuste automático online se esta- blecen las ganancias deseadas de los lazos de velocidad y posición del servosistema. •...
Página 161: Procedimiento De Ajuste Manual
Operación Capítulo 4 Procedimiento de ajuste manual ■ Inicio Ponga la alimentación en OFF. No realice ajustes ni cambios de ajustes extremos, pues pueden desestabilizar el funcionamiento. Ajuste el interruptor rotativo de ajuste de ganancia. (Consulte la página anterior para ajustar el interruptor rotativo de ajuste de ganancia.) Ajuste la ganancia en cantidades pequeñas mientras comprueba el funcionamiento del servomotor.
Página 162: Parámetros De Usuario
Capítulo 4 Operación Parámetros de usuario En esta sección se describen los parámetros de usuario internos del servodriver. Incluso si opera con los ajustes de interruptor del panel frontal del servodriver, asegúrese de comprender los tipos de funciones que se ajustan con los parámetros. Nota El operador digital R7A-PR02A es necesario para cambiar los parámetros del usuario.
Página 163 Capítulo 4 Operación Nº de Nombre del Descripción para parámetros con formato de 5 dígitos Valor Unidad Rango de ¿Reinicio? parámetro parámetro prede- ajuste Dígito Nombre Configu- Descripción para parámetros termi- nº ración con dígitos ajustados nado individualmente Pn110 Configuración de Selección del Ajusta automáticamente las ope- 0012...
Página 164: Detalles De Parámetros
Operación Capítulo 4 Nº de Nombre del Descripción para parámetros con formato de 5 dígitos Valor Unidad Rango de ¿Reinicio? parámetro parámetro prede- ajuste Dígito Nombre Configu- Descripción para parámetros termi- nº ración con dígitos ajustados nado individualmente Pn304 Velocidad de la Velocidad de rotación durante la operación jog.
Página 165 Capítulo 4 Operación Pn100 Ganancia de lazo de velocidad Configuración 1 a 2000 Unidad Valor predeterminado ¿Reinicio? --- • Esta ganancia ajusta la respuesta del lazo de velocidad. • Para incrementar la rigidez del servo, aumente el ajuste (es decir, aumente la ganancia). Normal- mente, cuanto mayor sea el índice de inercia, mayor será...
Página 166 Capítulo 4 Operación Pn102 Ganancia de lazo de posición Configuración 1 a 2000 Unidad Valor predeterminado 40 ¿Reinicio? --- • Ajuste la respuesta del lazo de posición para que coincida con la rigidez mecánica del sistema. • La respuesta del servosistema viene determinada por la ganancia del lazo de posición. Los servo- sistemas con una ganancia alta de lazo tienen una respuesta alta y su posicionamiento es rápido.
Página 167 Capítulo 4 Operación Pn109 Cantidad de realimentación positiva Configuración 0 a 100 Unidad Valor predeterminado 0 ¿Reinicio? --- • Ajusta el valor de compensación de realimentación positiva durante el posicionamiento. • Al efectuar la compensación de realimentación positiva, la ganancia efectiva de servo aumenta, mejorando la capacidad de respuesta.
Página 168 Operación Capítulo 4 Pn110.2 Función ajuste automático online: selección de compensación de fricción adhesiva Configuración 0 a 2 Unidad Valor predeterminado 0 ¿Reinicio? --- Explicación del ajuste Configuración Explicación Sin compensación de fricción (cuando la fricción adhesiva para las revoluciones nominales sea el 10% del par nominal como máximo) Relación pequeña entre la compensación de fricción y el par nominal (cuando la fricción adhesiva para la velocidad de rotación nominal sea del 10% al 30% del par nominal)
Página 169 • Ajusta las condiciones de entradas en las que ECRST (entrada de reset del contador de desviación, CN1-5: +ECRST, CN1-6: –ECRST) es efectivo. • Si utiliza una unidad de control de velocidad y posición OMRON, no cambie ajustes predeterminados. Pn200.2 Ajuste control de posición 1: reset contador de desviación para servo en OFF y alarmas...
Página 170 Capítulo 4 Operación Pn204 Constante de tiempo del filtro de comando de posición 1 (filtro primario) × 0,01 ms Valor predeterminado 0 Configuración 0 a 6400 Unidad ¿Reinicio? --- • Establece el arranque suave para los impulsos de comando. La característica de arranque suave es para un filtro primario (función de exponenciación).
Página 171 Operación Capítulo 4 Pn401 Constante de tiempo del filtro de comando de par × 0,01 ms Valor predeterminado 40 Configuración 0 a 65535 Unidad ¿Reinicio? --- • Ajusta la constante de tiempo del filtro (primario) del comando de par interno. •...
Página 172 Capítulo 4 Operación Pn600 Capacidad de la resistencia de regeneración × 10W Configuración 0 a máx. Unidad Valor predeterminado 0 ¿Reinicio? --- por modelo • Ajuste la capacidad de absorción de regeneración si utiliza una resistencia de regeneración externa o una unidad de resistencia de regeneración externa. Ajuste la capacidad de absorción de regeneración, y no la capacidad nominal, cuando la temperatura supere los 120°...
Página 173: Funciones De Operación
Capítulo 4 Operación Funciones de operación 4-7-1 Control de posición Funciones ■ • Realice el control de posición utilizando la entrada de tren de impulsos de CN1-1,2 en sentido CW (sentido de las agujas del reloj) y de CN1-3,4 en sentido CCW (contrario al de las agujas del reloj). •...
Página 174: Bloqueo Del Freno
Operación Capítulo 4 4-7-2 Bloqueo del freno Precauciones para la utilización del freno electromagnético ■ • El servomotor con freno electromagnético es un freno de no-excitación especial para retención. En primer lugar detenga el servomotor y, a continuación, desconecte la alimentación del freno antes de ajustar los parámetros.
Página 175: Operación Ante Pérdida De Alimentación (Servomotor Parado)
Capítulo 4 Operación ● Operación ante pérdida de alimentación (servomotor parado) Fuente de alimentación 25 a 35 ms BKIR (bloqueo del freno) 200 ms Con corriente Servomotor Sin corriente funcionando Nota El tiempo que transcurre desde que se desconecta la alimentación del freno hasta que se acciona el freno es de un máximo de 100 ms.
Página 176: Limitación De Par
Capítulo 4 Operación ● Operación ante pérdida de alimentación (servomotor en rotación) Fuente de alimentación (Ver nota 2). BKIR (bloqueo del freno) Con corriente Servomotor funcionando Sin corriente Aprox. 10 ms (ver nota 1). Velocidad de Frenado utilizando el freno dinámico (ver nota 3) rotación del servomotor 100 rpm Nota 1.
Página 177: Función De Engranaje Electrónico
Capítulo 4 Operación 4-7-4 Función de engranaje electrónico Funciones ■ • Esta función hace rotar al servomotor el número de impulsos obtenidos al multiplicar los impulsos de comando por la relación de engranaje electrónico. • Esta función se activa en las siguientes condiciones. Al realizar ajustes muy precisos de la posición y la velocidad de dos líneas que van a ser síncronas.
Página 178: Filtro Primario
Capítulo 4 Operación 4-7-5 Función de filtro de comando de posición Funciones ■ • Realizar el arranque suave para los impulsos de comando utilizando el filtro seleccionado con el fin de acelerar y decelerar suavemente el servomotor. • Seleccionar las características del filtro utilizando Pn207.0 (selección del filtro del comando de posición).
Página 179: Aceleración Y Deceleración Lineales
Capítulo 4 Operación ● Aceleración y deceleración lineales Velocidad Frecuencia de entrada de impulsos de comando Tiempo Pn208 Pn208 4-32...
Página 180: Detección Y Corrección De Errores
Capítulo 5 Detección y corrección de errores Medidas para la prevención de errores Alarmas Detección y corrección de errores Características de sobrecarga (características ter- moelectrónicas) Mantenimiento periódico...
Página 181: Medidas Para La Prevención De Errores
Capítulo 5 Detección y corrección de errores Medidas para la prevención de errores 5-1-1 Comprobaciones preventivas antes de que se produzcan los errores Esta sección explica las comprobaciones preventivas y las herramientas de análisis necesarias para determinar la causa del error cuando se produce. Comprobación de la tensión de alimentación ■...
Página 182: Software De Monitorización Del Ordenador
Capítulo 5 Detección y corrección de errores Software de monitorización del ordenador • Instale y utilice el software de monitorización de ordenador del servodriver SMARTSTEP serie A para Windows, versión 2.0 (WMON Win Ver. 2.0) (nº de cat.: SBCE-011). Se necesitan los tres elementos siguientes: Un ordenador compatible con Windows, el software de monitoriza- ción del ordenador y un cable de conexión (R7A-CCA002P@).
Página 183: Sustitución Del Servomotor Y Del Servodriver
Capítulo 5 Detección y corrección de errores 5-1-3 Sustitución del servomotor y del servodriver Siga este procedimiento para sustituir el servomotor o el servodriver. Sustitución del servomotor ■ 1. Sustituya el servomotor. 2. Ejecute el teaching del origen. • Al sustituir el servomotor, la posición de origen específica del mismo (fase Z) puede alterarse, por lo que deberá...
Página 184: Alarmas
Capítulo 5 Detección y corrección de errores Alarmas Si el servodriver detecta un error, se emite ALM (salida de alarma), se desconecta el circuito de transmisión del servodriver y se visualiza la alarma. Si el servodriver detecta una advertencia (por ejemplo, una advertencia de sobrecarga o una advertencia de sobrecarga regenerativa), se mostrará...
Página 185: Tabla De Alarmas
Capítulo 5 Detección y corrección de errores Tabla de alarmas ■ Código Función de detección Motivo del error de errores Alarma A.04 Error en el ajuste de El servomotor no coincide con el servo- parámetros driver. A.10 Sobrecorriente Detectada sobrecorriente o aumento incorrecto en la temperatura de la panta- lla antirradiaciones.
Página 186: Detección Y Corrección De Errores
Capítulo 5 Detección y corrección de errores Detección y corrección de errores Si se produce un error en la maquinaria, compruebe el tipo del error mediante los indicadores de alarma y el estado de operación, verifique el motivo y adopte las medidas necesarias.
Página 187 Capítulo 5 Detección y corrección de errores Display Error Estado en el Motivo del error Medidas de prevención momento de producirse el error Sobrecarga Se produce La energía regenerativa es Calcule la energía regenerativa de regenera- durante el funcio- mayor que la tolerancia. y conecte la resistencia de rege- ción namiento.
Página 188 Capítulo 5 Detección y corrección de errores Display Error Estado en el Motivo del error Medidas de prevención momento de producirse el error Velocidad Se produce La señal del encoder entre los Vuelva a cablearla correcta- demasiado cuando el servo controladores está...
Página 189 Capítulo 5 Detección y corrección de errores Display Error Estado en el Motivo del error Medidas de prevención momento de producirse el error Sobrecalen- Se produce cuan- Error del panel de control Sustituya el servodriver. tamiento do sólo se conecta la fuente de ali- mentación del cir- cuito de control.
Página 190 Capítulo 5 Detección y corrección de errores Display Error Estado en el Motivo del error Medidas de prevención momento de producirse el error Overflow del El servomotor no La línea del encoder o de ali- Vuelva a cablearla correcta- contador de inicia el movi- mentación o del servomotor mente.
Página 191: Alarmas De Operador Digital
Capítulo 5 Detección y corrección de errores Alarmas de Operador Digital ■ Display Error Estado en el Motivo del error Medidas de prevención momento de producirse el error OPERATOR ERR Error ROM Se produce cuando Funcionamiento inco- Desconecte la alimentación y ROM CHECK ERR se conecta la ali- rrecto de elemento...
Página 192 Capítulo 5 Detección y corrección de errores Síntoma Motivo probable Elementos para su Medidas de prevención comprobación El servomotor no La señal RUN está en Compruebe la operación ON y OFF Introduzca la señal RUN. funciona aunque OFF. de la señal RUN. Corrija el cableado.
Página 193 Capítulo 5 Detección y corrección de errores Síntoma Motivo probable Elementos para su Medidas de prevención comprobación El servomotor se La temperatura ambiente Compruebe que la temperatura Reduzca la temperatura está sobrecalen- es demasiado alta. ambiente en el entorno del servo- ambiente a 40°...
Página 194: Características De Sobrecarga (Características Termoelectrónicas)
Capítulo 5 Detección y corrección de errores Características de sobrecarga (características termoelectrónicas) servodriver dispone función protección contra sobrecarga (termoelectrónica) para protegerlo contra sobrecargas del servodriver o del servomotor. Si se produce una sobrecarga (A.70) debe borrar primero el motivo del error y esperar al menos un minuto hasta que la temperatura del servomotor descienda para, a continuación, volver a conectar la alimentación.
Página 195: Mantenimiento Periódico
Capítulo 5 Detección y corrección de errores Mantenimiento periódico Precauciones en inspecciones y mantenimiento ! ADVERTENCIA No intente desarmar, reparar o modificar ninguna Unidad. Cualquier intento de hacerlo puede provocar desperfectos, descargas eléctricas e incluso incendios. ! Precaució n Reanude el funcionamiento sólo cuando haya transferido a la nueva Unidad todo el contenido de los datos necesarios para el funcionamiento.
Página 196 • Si no se va a utilizar el servomotor o el servodriver durante un largo período de tiempo, o si se van a utilizar en condiciones peores que las descritas anteriormente, es recomendable un calendario de inspecciones periódicas de cinco años. Consulte con OMRON para determinar si es necesario o no sustituir los componentes.
Página 198: Apéndice
Capítulo 6 Apéndice Ejemplos de conexión...
Página 199: Ejemplos De Conexión
Capítulo 6 Apéndice Ejemplos de conexión Ejemplo de conexión 1: Conexión a las unidades de control de ■ posición SYSMAC CS1W-NC113/213/413 o C200HW-NC113/213/413 Fuente de alimentación del circuito principal Contacto del circuito principal Supresor de picos Monofásico 200/230 Vc.a. 50/60 Hz Display de error de servo Monofásico 100/115 Vc.a.
Página 200 Capítulo 6 Apéndice Ejemplo de conexión 2: Conexión a SYSMAC CS1W-NC133/233/433 ■ Fuente de alimentación del circuito principal Contacto del circuito principal Supresor de picos Monofásico 200/230 Vc.a. 50/60 Hz Display de error de servo Monofásico 100/115 Vc.a. 50/60 Hz Tierra de clase D CS1W-NC133/233/433 R7D-AP@...
Página 201 Capítulo 6 Apéndice Ejemplo de conexión 3: Conexión a SYSMAC CJ1W-NC113/213/413 ■ Fuente de alimentación del circuito principal Contacto del circuito principal Supresor de picos Monofásico 200/230 Vc.a. 50/60 Hz Display de error de servo Monofásico 100/115 Vc.a. 50/60 Hz Tierra de clase D CJ1W-NC113/213/413 R7D-AP@...
Página 202 Capítulo 6 Apéndice Ejemplo de conexión 4: Conexión a SYSMAC CJ1W-NC133/233/433 ■ Fuente de alimentación del circuito principal Contacto del circuito principal Supresor de picos Monofásico 200/230 Vc.a. 50/60 Hz Display de error de servo Monofásico 100/115 Vc.a. 50/60 Hz Tierra de clase D CJ1W-NC133/233/433 R7D-AP@...
Página 203: Ejemplo De Conexión 5: Conexión A Sysmac Cs1W-Hcp22
Capítulo 6 Apéndice Ejemplo de conexión 5: Conexión a SYSMAC CS1W-HCP22 ■ Fuente de alimentación del circuito principal Contacto del circuito principal Supresor de picos Monofásico 200/230 Vc.a. 50/60 Hz Display de error de servo Monofásico 100/115 Vc.a. 50/60 Hz Tierra de clase D CS1W-HCP22 R7D-AP@...
Página 204 Capítulo 6 Apéndice Ejemplo de conexión 6: Conexión al posicionador de un eje 3F88M- ■ DRT141 para DeviceNet Fuente de alimentación del circuito principal Contacto del circuito principal Supresor de picos Monofásico 200/230 V AC 50/60 Hz Display de error de servo Monofásico 100/115 V AC 50/60 Hz Tierra de clase D 3F88M-DRT141...
Página 205 Capítulo 6 Apéndice Ejemplo de conexión 7: Conexión a SYSMAC C200H-NC112 ■ Fuente de alimentación del circuito principal Contacto del circuito principal Supresor de picos Monofásico 200/230 Vc.a. 50/60 Hz Display de error de servo Monofásico 100/115 Vc.a. 50/60 Hz Tierra de clase D C200H-NC112 R7D-AP@...
Página 206 Capítulo 6 Apéndice Ejemplo de conexión 8: Conexión a SYSMAC C500-NC113/211 o ■ C200H-NC211 Fuente de alimentación del circuito principal Contacto del circuito principal Supresor de picos Monofásico 200/230 Vc.a. 50/60 Hz Display de error de servo Monofásico 100/115 Vc.a. 50/60 Hz C500-NC113/211 Tierra de clase D C200H-NC211...
Página 207: Ejemplo De Conexión 9: Conexión A Oriental Xg8200S
Capítulo 6 Apéndice Ejemplo de conexión 9: Conexión a Oriental XG8200S ■ Fuente de alimentación del circuito principal Contacto del circuito principal Supresor de picos Monofásico 200/230 Vc.a. 50/60 Hz Display de error de servo Monofásico 100/115 Vc.a. 50/60 Hz Tierra de clase D XG8200S (Oriental) R7D-AP@...
Página 208: Ejemplo De Conexión 10: Conexión A Oriental Sg8030J
Capítulo 6 Apéndice Ejemplo de conexión 10: Conexión a Oriental SG8030J ■ Fuente de alimentación del circuito principal Contacto del circuito principal Supresor de picos Monofásico 200/230 Vc.a. 50/60 Hz Display de error de servo Monofásico 100/115 Vc.a. 50/60 Hz Tierra de clase D SG8030J (Oriental) R7D-AP@...
Página 209: Ejemplo De Conexión 11: Conexión A Keyence Hc
Capítulo 6 Apéndice Ejemplo de conexión 11: Conexión a Keyence HC-50 ■ Fuente de alimentación del circuito principal Contacto del circuito principal Supresor de picos Monofásico 200/230 Vc.a. 50/60 Hz Display de error de servo Monofásico 100/115 Vc.a. 50/60 Hz Tierra de clase D HC-50 (Keyence) R7D-AP@...
Página 210: Ejemplo De Conexión 12: Conexión A Melec C-870V1
Capítulo 6 Apéndice Ejemplo de conexión 12: Conexión a Melec C-870V1 ■ Fuente de alimentación del circuito principal Contacto del circuito principal Supresor de picos Monofásico 200/230 Vc.a. 50/60 Hz Display de error de servo Monofásico 100/115 Vc.a. 50/60 Hz Tierra de clase D C-870V1 (Melec) R7D-AP@...
Página 211: Ejemplo De Conexión 13: Conexión A Sysmac Cqm1H-Plb21
Capítulo 6 Apéndice Ejemplo de conexión 13: Conexión a SYSMAC CQM1H-PLB21 ■ Fuente de alimentación del circuito principal Contacto del circuito principal Supresor de picos Monofásico 200/230 Vc.a. 50/60 Hz Display de error de servo Monofásico 100/115 Vc.a. 50/60 Hz Tierra de clase D CQMIH-PLB21 R7D-AP@...
Página 212: Ejemplo De Conexión 14: Conexión A Sysmac Cpm2C
Capítulo 6 Apéndice Ejemplo de conexión 14: Conexión a SYSMAC CPM2C ■ Este diagrama muestra un ejemplo que utiliza una unidad de CPU de 10 puntos con salidas de tran- sistor (NPN). Fuente de alimentación del circuito principal Contacto del circuito principal Supresor de picos Monofásico 200/230 Vc.a.
Página 214: Histórico De Revisiones
Histórico de revisiones Aparece un código de revisión manual como sufijo del número de catálogo de la portada del manual. Cat. No. I533-ES1-01 Código de revisión En la tabla siguiente se describen los cambios realizados en el manual en cada revisión. Los números de página hacen referencia a la versión anterior.

Este manual también es adecuado para:

R7d-ap serie

Omron R7M-A Serie Manual De Usuario

Índice

Capítulo 1 . Introducción

Capítulo 2 . Modelos Disponibles y Especificaciones

Modelos Disponibles y Especificaciones

Capítulo 3 . Diseño E Instalación del Sistema

Capítulo 4 . Operación

Capítulo 5 . Detección y Corrección de Errores

Apéndice

Capítulo 6 . Apéndice

Apéndice

Enlaces rápidos

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