Filtro Primario - Omron R7M-A Serie Manual De Usuario

Operación
4-7-5 Función de filtro de comando de posición
Funciones
■
• Realizar el arranque suave para los impulsos de comando utilizando el filtro seleccionado con el fin
de acelerar y decelerar suavemente el servomotor.
• Seleccionar las características del filtro utilizando Pn207.0 (selección del filtro del comando de
posición).
• Al seleccionar Pn204 (constante de tiempo del filtro de comando de posición 1), la aceleración y la
deceleración se llevan a cabo utilizando el filtro primario (función de exponenciación).
• Al seleccionar Pn208 (constante de tiempo del filtro de comando de posición 2), la aceleración y la
deceleración son lineales.
• Esta función es efectiva en los casos siguientes:
Cuando no exista función de aceleración/deceleración en el impulso de comando (controlador).
Cuando la frecuencia de impulsos de comando cambia rápidamente, provocando vibraciones en
la maquinaria durante la aceleración y la deceleración.
Cuando el valor del engranaje electrónico sea elevado (G1/G2 ≥ 10).
Parámetros que es necesario ajustar
■
Nº de Nombre del parámetro
parámetro
Pn207.0 Selección del filtro de con-
trol de posición
Pn204 Constante de tiempo del
filtro de control de posición

1 (filtro primario)

Pn208 Constante de tiempo del
filtro de control de posición
2 (aceleración y decelera-
ción lineales)
Nota Si no utiliza la función de filtro de comando de posición, fije cada uno en 0 (es decir, el ajuste
predeterminado).
Operación
■
• Las características de cada uno de los filtros son las que se muestran a continuación.
• La aceleración y deceleración del servomotor se retrasan más de lo que se muestra en las carac-
terísticas siguientes cuando se produce un retardo en la ganancia del lazo de posición.
Aceleración: 2/Kp (s); Deceleración: 3/Kp (s); Kp: Ganancia del lazo de posición (Pn102)
● Filtro primario
Frecuencia de entrada
de impulsos de comando
Frecuencia de entrada x 0,63
Frecuencia de entrada x 0,37
Seleccione el filtro primario (ajuste: 0) o la aceleración y dece-
leración lineales (ajuste: 1).
Activado cuando Pn207.0 = 0. Asegúrese de ajustar la cons-
tante de tiempo del filtro primario (rango de ajuste = 0 a 6.400
(x 0,01 ms)).
Activado cuando Pn207.0 = 1. Asegúrese de ajustar los tiem-
pos de aceleración y deceleración (rango de ajuste = 0 a 6.400
(x 0,01 ms)).
Velocidad
Pn204
Capítulo 4
Explicación
Tiempo
Pn204
4-31