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Operación
Configuración del interruptor rotativo de ajuste de ganancia durante el
■
ajuste automático online
• Al ajustar el interruptor rotativo de ajuste de ganancia durante el ajuste automático online se esta-
blecen las ganancias deseadas de los lazos de velocidad y posición del servosistema.
• Seleccione un ajuste de interruptor de entre los 10 niveles (los interruptores A a F son el mismo
ajuste) que se adapte al sistema mecánico.
Respuesta Ajuste del
Ganancia de
interruptor
lazo de
posición
Baja
1
15
2
20
3
30
Media
4
40
Alta
5
60
6
85
7
120
8
160
9
200
A
250
B
250
C
250
D
250
E
250
F
250
Nota La ganancia del lazo del servosistema aumentará como respuesta a un valor de ajuste del inte-
rruptor mayor, reduciendo el tiempo de posicionamiento. Sin embargo, si el ajuste es demasiado
grande la maquinaria podría vibrar. Reduzca el ajuste si se presentan problemas de vibración.
4-5-2 Ajuste manual
Ajuste manual
■
• Si las operaciones de ajuste automático online no son efectivas, ajuste el sistema únicamente con
el interruptor rotativo de ajuste de ganancia.
• Cuando la inercia de carga fluctúe por debajo de 200 ms o menos
• Cuando la velocidad de rotación no supere 500 rpm o el par de salida no supere el 50% del
par nominal
• Cuando se impone siempre una fuerza externa, como un eje vertical
• Cuando la rigidez de carga es baja o cuando la fricción adhesiva es alta
Ganancia
Constante de tiempo
de lazo de
integral del lazo de
velocidad
velocidad
–1
(Hz)
(× 0,01 ms)
(s
)
15
4,000
20
3,500
30
3,000
40
2,000
60
1,500
85
1,000
120
800
160
600
200
500
250
400
250
400
250
400
250
400
250
400
250
400
Constante de
Aplicaciones típicas
tiempo del filtro de
(sistemas mecánicos)
comando de par
(× 0,01 ms)
250
Robots articulados, accionamien-
tos armónicos y en cadena, correas
200
de transmisión, tracciones por cre-
mallera, etc.
150
100
Tablas XY, robots ortogonales, sis-
temas mecánicos de propósito
general, etc.
70
Tornillos móviles (acoplamientos
directos), líneas de alimentación,
50
etc.
30
20
15
10
10
10
10
10
10
Capítulo 4
4-13
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