Absorción De Energía Regenerativa; Cálculo De La Energía Regenerativa - Omron R7M-A Serie Manual De Usuario

Diseño e instalación del sistema
3-3 Absorción de energía regenerativa
Los servodrivers disponen de circuitos internos de absorción de energía regenerativa
para absorber la energía regenerativa que se origina durante momentos como la
deceleración del servomotor, con lo que se evita que aumente la tensión de c.c. Sin
embargo, se producirá un error de sobretensión si la cantidad de energía regenerativa
del servomotor es demasiado grande. Si se da este caso, es necesario adoptar
medidas para reducir la energía regenerativa producida, para lo cual hay que cambiar
los patrones de funcionamiento o mejorar la capacidad de absorción de energía
regenerativa conectando una resistencia de regeneración externa.
3-3-1 Cálculo de la energía regenerativa
■ Eje horizontal
Funcionamiento
del servomotor
Par de salida
del servomotor
Nota En el gráfico del par de salida, la aceleración en la dirección positiva se muestra como positiva
y la aceleración en la dirección negativa como negativa.
• Los valores de energía regenerativa de E
1 2π
• E • N
= ·
g 1
2 60
1 2π
• E • N
= ·
g 2
2 60
N , N : Velocidad de rotación al principio de la deceleración [rpm]
1 2
T , T : Par de deceleración [N
D1 D2
t , t : Tiempo de deceleración [s]
1 2
3-36
+N
1
T
D1
E
g1
t
1
g1
• t [ J ] = 0 , 0 5 2 4 • N
· T
1 D 1 1
• t [ J ] = 0 , 0 5 2 4 • N
· T
2 D 2 2
• m]
−N
2
T
y E resultan de las ecuaciones siguientes:
g2
• T • t
1 D 1
• T • t
2 D 2
Capítulo 3
T
D2
E
g2
t
2
[ J ]
1
[ J ]
2