Regulador De Posición (Position Control Function) - Festo CMMP Manual De Instrucciones

6. Ajustar parámetros
Objeto 2073 : velocity_display_filter_time
h
Con el objeto velocity_display_filter_time se puede establecer el tiempo de filtro del filtro
de valor real de la visualización de velocidad.
Index
2073
h
Name velocity_display_filter_time
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units μs
Value Range 1000 ... 50000
Default Value 20000
6.7 Regulador de posición (Position Control Function)
6.7.1 Cuadro general
En este capítulo se describen todos los parámetros requeridos para el regulador de
posición. En la entrada del regulador de posición está el valor nominal de posición
(position_demand_value) del generador de curvas de desplazamiento. Además se aplica
el valor real de posición (position_actual_value) del transductor angular (resolver,
encoder incremental, etc.). Se puede influir en el comportamiento del regulador de
posición a través de los parámetros. Para mantener estable el circuito de regulación de
posición es posible limitar la variable de salida (control_effort). La variable de salida se
añade al regulador de velocidad como valor nominal. Todas las variables de entrada y de
salida del regulador de posición se convierten en el Factor Group de las unidades
específicas de la aplicación a las unidades internas del regulador.
En este capítulo se definen las siguientes subfunciones:
1. Error de seguimiento (Following_Error)
Se denomina error de seguimiento a la desviación del valor real de posición
(position_actual_ value) del valor nominal de posición (position_demand_value).
Cuando el error de seguimiento para un período de tiempo determinado es mayor que
el indicado en la ventana de error de seguimiento (following_error_window), en el
objeto statusword se activa el bit 13 following_error. El período de tiempo se puede
predeterminar mediante el objeto following_error_time_out.
Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH
Tenga en cuenta que el objeto velocity_actual_value_filtered se
utiliza para la protección antigiro. Si el tiempo de filtro es muy
elevado, un error de giro se reconoce con el retardo
correspondiente.
89