Fijación De Equipos Al Robot - ABB IRB 6700 Especificaciones Del Producto

1.6 Fijación de equipos al robot
Generalidades
Es posible montar cargas adicionales en la carcasa del brazo superior, el brazo
inferior y el bastidor. Las definiciones de distancias y masas se muestran en las
figuras que aparecen a continuación. El robot se suministra con orificios para el
montaje de equipos adicionales (consulte la figura de
equipos adicionales en la página
depende del centro de gravedad de la carga del brazo y de la carga útil del robot.
Bastidor (carga lateral)
Es posible montar una carga adicional en el bastidor.
Carga adicional permitida en el basti-
dor
Posición recomendada (consulte la
figura que aparece a continuación)
Especificaciones del producto - IRB 6700
3HAC044265-005 Revisión: S
Nota
Todos los equipos y cables utilizados en el robot se deben diseñar y montar de
forma que no dañen ni al robot ni a sus partes.
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1.6 Fijación de equipos al robot
Orificios para el montaje de
76). La carga máxima permitida en el brazo
Descripción
2
J = 100 kgm
H
2
J = J + M4 x R
H H0
Donde:
• J es el momento de inercia del equipo.
H0
• R es el radio (m) desde el centro del eje 1
• M4 es la masa total (kg) del equipo, incluida
la abrazadera y el arnés (≤ 250 kg)
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1 Descripción
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