Mapeado Pdo Libre - Siemens SINAMICS G120 Instrucciones De Servicio

Configuración del bus de campo
8.5 Comunicación vía CANopen
Datos que se pueden transferir con el Predefined Connection Set
 TPDO 1 con
 RPDO 1 con
 TPDO 2 con
 RPDO 2 con
Los COB-ID se calculan con la fórmula siguiente y se introducen en los parámetros p8700,
p8701, p8720 y 8721.
COB-ID para TPDO y RPDO en el Predefined Connection Set
 COB-ID
 COB-ID
8.5.3.7

Mapeado PDO libre

Con el mapeado PDO libre se pueden interconectar otros datos de proceso procedentes de
la lista de objetos de acuerdo con los requisitos de la instalación para el servicio PDO.
El convertidor viene ajustado de fábrica con el mapeado PDO libre. Si su convertidor se ha
cambiado a Predefined Connection Set, debe conmutar a mapeado PDO libre, ver apartado
PDO y servicios PDO (Página 140).
Un PDO puede transferir hasta ocho bytes de datos útiles. El mapeado le permite definir qué
datos útiles se transfieren a un PDO.
Ejemplo
La siguiente representación muestra un ejemplo de mapeado PDO (los valores son
hexadecimales, p. ej. el tamaño de objeto 10 hex equivale a 16 bits):
Para la palabra de mando y la velocidad de consigna
p08711[0] = 6040
144
palabra de mando 1
palabra de estado 1
palabra de mando 1 y consigna de velocidad
palabra de estado 1 y velocidad real
= 180 hex + ID nodo + ((n.º TPDO - 1) * 100 hex)
TPDO
Ejemplo: Se busca el COB-ID del TPDO 2 (ID nodo = C hex)
180 hex + C hex + ((2 - 1)*100 hex) = 18C hex + 100 hex = 28C hex
= 200 hex + ID nodo + ((n.º RPDO - 1) * 100 hex)
RPDO
Ejemplo: Se busca el COB-ID del 3.er RPDO (ID nodo = C hex)
200 hex + C hex + ((2 - 1) * 100 hex) = 20C hex + 100 hex = 30C hex
Instrucciones de servicio, 03/2012, FW V4.5, A5E02999804B AE
Convertidores SINAMICS G120C