Modo De Funcionamiento Posicionamiento (Profile Position Mode) - Festo CMMP Manual De Instrucciones

8. Modos de funcionamiento
8.3 Modo de funcionamiento Posicionamiento
(Profile Position Mode)
8.3.1 Cuadro general
La estructura de este modo de funcionamiento se muestra en Fig. 8.16:
La posición de destino (target_position) se transmite al generador de curvas de
desplazamiento. Éste genera un valor nominal de posición (position_demand_value) para
el regulador de posición, que se describe en el capítulo Regulador de posición (Position
Control Function, capítulo 6.7). Estos dos bloques de funciones pueden ajustarse
independientemente uno de otro.
Trajectory
Generator
Parameters
Trajectory
target_position
607Ah Generator
target_position
(607Ah)
Fig. 8.16: Generador de curvas de desplazamiento y regulador de posición
Todas las variables de entrada del generador de curvas de desplazamiento se convierten
con las variables del Factor-Group (ver capítulo 6.3) en las unidades internas del regula-
dor. Las variables internas están marcadas con un asterisco y en general el usuario no las
necesita.
8.3.2 Descripción de los objetos
Objetos tratados en este capítulo
Index Objeto
607A
VAR
h
6081
VAR
h
6082
VAR
h
6083
VAR
h
6084
VAR
h
6085
VAR
h
6086
VAR
h
Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH
position_demand_value
(60FDh)
Limit
[position units]
Function
position_range_limit
(607Bh)
software_position_limit
(607Dh)
home_offset
(607Ch)
Name
target_position
profile_velocity
end_velocity
profile_acceleration
profile_deceleration
quick_stop_deceleration
motion_profile_type
Position Control
Law Parameters
Position
control_effort
Control
(60FAh)
Function
Multiplier
position_factor
(6093h)
polarity
(607Eh)
Tipo
INT32
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
INT16
position
Attr.
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
175