Modo De Posicionamiento Interpolado; Función: Modo De Funcionamiento De Posicionamiento Interpolado - Festo CMMS-AS Manual De Usario

6 Modo de posicionamiento
6.7

Modo de posicionamiento interpolado

6.7.1 Función: Modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado
El Modo de posicionamiento interpolado (IP) permite la especificación de valores nominales de
posición en una aplicación multiaxial del controlador del motor. Para ello un control de nivel superior
especifica telegramas de sincronización (SYNC) y valores nominales de posición en una retícula fija de
tiempo (intervalo de sincronización). Dado que habitualmente el intervalo es mayor que un ciclo del
controlador de posición, el controlador de motor (interpolador) interpola de forma autónoma los
valores de datos entre dos valores de posición especificados, como se muestra en
El intervalo Sync más corto es de 6,4 ms. Este también es el valor por defecto en el objeto
interpolation_time_period (60C2
interpolan internamente en un ciclo del controlador de posición de 400 μs.
Recomendación para una interpolación óptima de carrera:
• Ajustar el intervalo Sync en múltiplos enteros de 400 μs, p. ej. 8 ms, 10 ms, 12 ms, ....
Más informaciones al respecto
1
s
[Inc]
700
600
500
400
300
200
100
0
0 8 16
- 1 00
1
Ciclo de interpolación 8 ms
(predeterminado por el control)
2
Especificación del valor nominal de posición
3
Puntos de apoyo (en el ciclo de inter-
polación)
Fig. 6.18 Modo de posicionamiento interpolado
154
). Los valores nominales de posición externos se
h
Descripción "Perfil de equipo CiA 402", GDCP-CMMS/D-C-CO-...
2
4
24 32 40
3
4
5
5
48 56 64
Ciclo de controlador de posición 400 μs
Valor nominal interno del controlador de
posición en ciclo de 400 μs
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Fig. 6.18.
t
72 80
[ms]