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5. Procedimiento de acceso
5.
Procedimiento de acceso
5.1
Introducción
CANopen ofrece la posibilidad de acceder de un modo sencillo y estandarizado a los
parámetros del controlador de motor (p.ej. la corriente máxima del motor). Para ello se
asigna a cada parámetro (objeto CAN) un número inequívoco (índice y sub-índice).
El conjunto de todos los parámetros ajustables se denomina directorio de objetos.
Existen dos métodos para acceder a los objetos CAN a través del bus CAN: un tipo de
acceso confirmado en el que el controlador de motor valida cada acceso a los parámetros
(mediante los llamados SDOs), y un tipo de acceso sin validación (mediante los llamados
PDOs).
Access form control unit
Control
unit
SDO
Acknowledge from
motor controller
Fig. 5.1: Procedimiento de acceso
En general el controlador de motor se parametriza y se controla a través de accesos SDO.
Para aplicaciones especiales también están definidos otros tipos de mensajes
(los llamados objetos de comunicación) que se envían desde el controlador de motor o
bien desde el control de nivel superior.
SDO
Service Data Object
PDO
Process Data Object
Synchronisation Message
SYNC
Emergency Message
EMCY
NMT
Network Management
HEARTBEAT Error Control Protocol
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CMMP
Control
unit
Control
unit
Se utilizan para la parametrización normal
del controlador de motor.
Intercambio rápido de datos de proceso
(p.ej. velocidad real).
Sincronización de varios nodos CAN.
Transmisión de avisos de error.
Servicio de red: puede actuarse, p.ej., sobre
todos los nodos CAN simultáneamente.
Control de los participantes en la
comunicación mediante mensajes regulares.
Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH
CMMP
PDO
(Transmit-PDO)
Confirmation from
motor controller
CMMP
PDO
(Receive- PDO)
Process data from
control unit
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