Controlword (Palabra De Control); Sub-Index 01 H Description Data Type - Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones

4 Ajustar parámetros
Índice Objeto Nombre
6040 VAR controlword
h
6041 VAR statusword
h
Objeto 60FB : position_control_parameter_set
h
El conjunto de parámetros del controlador de motor debe adaptarse para la aplicación. Los datos del
controlador de posición deben determinarse de forma óptima durante la puesta a punto de la
instalación con el software de parametrización.
Atención
¡Los ajustes incorrectos en los parámetros del regulador de posición pueden ocasionar
fuertes oscilaciones y dañar partes de la instalación!
El controlador de posición compara la posición nominal con la posición real y de la diferencia, teniendo
en cuenta la amplificación, genera una velocidad de corrección (objeto 60FA
suministra al regulador de velocidad.
El controlador de posición es relativamente lento en comparación con el regulador de corriente y el de
velocidad. Por eso el regulador funciona internamente con conexiones posteriores de manera que el
trabajo de regulación se minimiza para el controlador de posición y por lo tanto puede responder
rápidamente.
Un componente proporcional es suficiente como controlador de posición. La amplificación del
controlador de posición debe multiplicarse por 256. Con una amplificación de 1,5 en el menú
"Regulador de posición" del software de parametrización debe introducirse el valor 384 en el objeto
position_control_gain.
Dado que el controlador de posición convierte incluso las desviaciones de posición más pequeñas en
velocidades de corrección nominales, una avería breve (p. ej., atasco breve de la instalación) podría dar
lugar a procesos de regulación de gran magnitud con velocidades de corrección muy grandes. Esto se
puede evitar limitando convenientemente la salida del controlador de posición mediante el objeto
position_control_v_max (p. ej., 500 rpm).
Con el objeto position_error_tolerance_window se puede definir la magnitud de una desviación de
posición hasta la cual el controlador de posición no actúa (zona muerta). Esto se puede utilizar a modo
de estabilización, p. ej., cuando el sistema presenta juego.
Index
Name
Object Code
No. of Elements
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español
60FB
h
position_control_parameter_set
RECORD
5
01
h
position_control_gain
UINT16
rw
no
256 = "1"
0 ... 64*256 (16384)
52
Tipo Capítulo
INT16

5.1.3 Controlword (palabra de control)

UINT16 5.1.5 Statuswords (palabras de estado)
: control_effort), que se
h
71