ABB S4Cplus M2000 Manual Del Usuario
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Controlador del robot
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Controlador del robot
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Manuales relacionados para ABB S4Cplus M2000

Resumen de contenidos para ABB S4Cplus M2000

  • Página 1 Especificaciones del producto Controlador del robot S4Cplus M2000...

  • Página 3: Especificaciones Del Producto

    Especificaciones del producto Controlador del robot S4Cplus M2000 3HAC 10337-1 Revisión 6...
  • Página 4 La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas, lesiones,...

  • Página 5: Tabla De Contenido

    Índice 1 Descripción 1.1 Estructura ............... 7 Consideraciones generales .
  • Página 6 Unidades de E/S de ABB (tipos de nodos)........
  • Página 7 Índice 2 Especificación de variantes y opciones 2.1 Introducción..............45 Consideraciones generales .
  • Página 8 Índice Rev.6 3HAC 10337-1...

  • Página 9: Descripción

    1 Descripción 1 Descripción 1.1 Estructura El controlador contiene los elementos electrónicos necesarios para controlar el Consideraciones generales manipulador, los ejes externos y los equipos periféricos. El controlador también contiene el software de sistema, es decir, BaseWare OS (el sistema operativo), que incluye todas las funciones básicas de uso y programación. Datos Descripción Peso del controlador...
  • Página 10 1 Descripción Distancia de ventilación respecto de la pared Figura 2 Vista superior del controlador (dimensiones en mm). Rev. 6 3HAC 10337-1...
  • Página 11 1 Descripción 980 * Puntos de elevación * Ruedas, opción 126 para horquilla elevadora Extensión de armario Opción 64-3 Cubierta ampliada Opción 64-1 Figura 3 Vistas superior y lateral del controlador (dimensiones en mm). 3HAC 10337-1 Rev 6...

  • Página 12: Seguridad/Normas

    1 Descripción 1.2 Seguridad/normas El robot cumple las normas siguientes: Normas Descripción EN 292-1 Seguridad de maquinaria, terminología básica EN 292-2 Seguridad de maquinaria, especificaciones técnicas EN 954-1 Seguridad de maquinaria, partes de los sistemas de control relacionadas con la seguridad EN 60204 Equipos eléctricos de máquinas industriales IEC 204-1...

  • Página 13: Velocidad Reducida

    1 Descripción Velocidad En el modo manual, la velocidad está limitada a un máximo de 250 mm/s (600 pulg./ reducida min.). La limitación de velocidad no sólo se aplica al TCP (punto central de la herramienta), sino a todas las partes del robot. También es posible monitorizar la velocidad de los equipos montados sobre el robot.

  • Página 14: Limitación Del Área De Trabajo

    1 Descripción Limitación del Es posible limitar el movimiento de los distintos ejes mediante límites de software. área de trabajo Existen topes para áreas protegidas que permiten la conexión de interruptores de límite que restringen el área de trabajo. En algunos robots, los ejes de 1 a 3 también pueden restringirse mediante topes mecánicos.

  • Página 15: Funcionamiento

    1 Descripción 1.3 Funcionamiento Consideraciones Todas las operaciones y tareas de programación pueden realizarse con la unidad de generales programación portátil (consulte la Figura 4) y el panel de control (consulte Selector de modo de funcionamiento). Teclas de menú Teclas de movimiento Pantalla Teclas de...

  • Página 16: Unidad De Programación Portátil

    1 Descripción Unidad de programación portátil Características Descripción Pantalla Muestra toda la información durante la programación, por ejemplo para cambiar de programa, etc. 16 líneas de texto con 40 caracteres por línea. Teclas de Permiten seleccionar el tipo de movimiento en las operaciones de movimiento movimiento.

  • Página 17: Inclinación Del Joystick

    1 Descripción Teclas de menú File Edit View 1 Goto ... Inputs/Outputs 2 Goto Top Menú 3 Goto Bottom Name Value Indicador de 4(6) línea grip1 Lista de Cursor grip2 clamp3B feeder progno Teclas de función Figura 5 Ventana de uso manual de las señales de entrada y salida. Es posible mover manualmente el robot mediante el joystick.

  • Página 18: Panel De Control

    1 Descripción Panel de control Botón y piloto Selector de modo de MOTORES ON funcionamiento Paro de emergencia. Si está introducido, tire para liberarlo. Contador de tiempo de funcionamiento. Indica el tiempo de funcionamiento del manipulador (con los frenos liberados). MOTORES ON MOTORES ON Funcionamiento...

  • Página 19: Montaje Externo

    1 Descripción Montaje externo Tanto el panel de control como la unidad de programación pueden montarse externamente, es decir, separadas del armario. En este caso, el robot puede controlarse desde estos elementos. El robot puede controlarse de forma remota desde un ordenador, un PLC o un panel Control remoto del usuario, a través de una comunicación serie o con señales digitales de sistema.

  • Página 20: Memoria

    1 Descripción 1.4 Memoria Memoria El controlador cuenta con dos memorias diferentes: disponible Memoria Tamaño Utilización Memoria DRAM fija 32 MB Memoria de trabajo Memoria de disco flash 64 MB de serie Memoria de almacenamiento Memoria de disco flash 128 MB como opción Memoria de almacenamiento La memoria DRAM se utiliza para ejecutar el software de sistema y los programas Memoria DRAM...

  • Página 21: Memoria De Disco Flash 64/128 Mb

    1 Descripción Memoria de disco Memoria DRAM flash 64/128 MB 32 MB Arranque 5 Software de sistema Almacenamient Datos o de versión 20 Datos de sistema/programas del usuario Programas de RAPID 10 MB del usuario 5,5 MB Restauración al encender Área de memoria de almacenamiento Almacenamiento...

  • Página 22: Instalación

    1 Descripción 1.5 Instalación Configuración El controlador se suministra con una configuración estándar para el manipulador para el correspondiente y puede empezar a usarse inmediatamente tras la instalación. Su manipulador configuración se muestra con lenguaje natural y puede cambiarse fácilmente correspondiente mediante la unidad de programación.

  • Página 23: Potencia Nominal

    1 Descripción Potencia nominal Robot Valores IRB 140 , 1400, 2400 4,5 kVA (tamaño de transformador) IRB 4400, 6400 8,3 kVA (tamaño de transformador) IRB 6600-225/2.55 6 kVA (ISO 9283) IRB 7600-400/2.55 7,1 kVA (ISO 9283) 1. Transformador ampliado para ejes externos 2.

  • Página 24: Configuración

    1 Descripción Configuración El robot es muy flexible y puede ser configurado fácilmente mediante la unidad de programación para adaptarlo a las necesidades de cada usuario: Necesidades del Descripción usuario Autorización Contraseña para proteger la configuración y la ventana de programa E/S más habituales Listas de señales de E/S definidas por el usuario...

  • Página 25: Programación

    1 Descripción 1.6 Programación Consideraciones La programación del robot implica la elección de instrucciones y argumentos con generales ayuda de listas que contienen las alternativas adecuadas. Los usuarios no necesitan recordar el formato de las instrucciones, dado que se muestran en lenguaje natural. Se utiliza un enfoque “ver y elegir”...

  • Página 26: Gestión De Programas

    1 Descripción Gestión de Para mayor comodidad, es posible asignar nombres a los distintos programas y programas almacenarlos en directorios diferentes. También puede usarse la memoria de almacenamiento para guardar programas. A partir de ese momento, es posible descargarlos automáticamente mediante una instrucción de programa.

  • Página 27: Funcionamiento Automático

    1 Descripción 1.7 Funcionamiento automático Consideraciones Durante el funcionamiento automático se muestra automáticamente una ventana de generales producción dedicada, con los comandos y la información que necesita el operador. El procedimiento de funcionamiento puede personalizarse para adaptarlo a una instalación de robot concreta, con ayuda de ventanas de diálogo de funcionamiento definidas por el usuario.

  • Página 28: El Lenguaje Y El Entorno Rapid

    1 Descripción 1.8 El lenguaje y el entorno RAPID Consideraciones El lenguaje RAPID constituye una combinación equilibrada de simplicidad, generales flexibilidad y potencia. Contiene los conceptos siguientes: • Estructura de programa jerárquica y modular, para admitir la programación estructurada y la reutilización de códigos. •...

  • Página 29: Mantenimiento Y Resolución De Problemas

    1 Descripción 1.10 Mantenimiento y resolución de problemas Servicio técnico El controlador requiere únicamente un mantenimiento mínimo durante su sencillo funcionamiento. Se ha diseñado para permitir el servicio técnico más sencillo posible: • El controlador está totalmente cubierto, lo que significa que los circuitos electrónicos están protegidos durante el funcionamiento en un entorno de producción normal.

  • Página 30: Truemovetm

    1 Descripción TrueMove El concepto TrueMove implica que la trayectoria programada se sigue en todo momento (independientemente de la velocidad o del modo de funcionamiento), incluso en caso de un paro de emergencia, un paro protegido, un paro de proceso, la detención del programa o una caída de alimentación.
  • Página 31 1 Descripción Coordenadas de la base Eje 3 Eje 1 Coordenadas de la Coordenadas mundo herramienta Punto central de la herramienta (TCP) Figura 10 Distintos sistemas de coordenadas, que facilitan los movimientos y la programación fuera de línea. Eje 2 Eje 3 Coordenadas mundo Eje 1...
  • Página 32 1 Descripción Sistemas Descripción Programación de los Los sistemas de coordenadas pueden programarse mediante la sistemas de especificación de valores numéricos o desplazando el robot por coordenadas un conjunto de posiciones sucesivas (no es necesario desmontar la herramienta). Especificación de Cada posición se especifica en coordenadas del objeto, respecto posiciones de la posición y la orientación de la herramienta.
  • Página 33 1 Descripción Sistemas Descripción Supervisión del El comportamiento del sistema de movimiento se monitoriza movimiento continuamente en cuanto a su posición y nivel de velocidad, para detectar situaciones anormales y detener rápidamente el robot en caso de cualquier anomalía. Una función de monitorización adicional, la detección de colisiones, es opcional (consulte las opciones de identificación de carga y detección de colisiones).

  • Página 34: Ejes Externos

    1 Descripción 1.12 Ejes externos Consideraciones El controlador puede controlar un máximo de seis ejes externos. Estos ejes se generales programan y mueven utilizando la unidad de programación de la misma forma que los ejes del robot. Descripción Unidades mecánicas Los ejes externos pueden agruparse en unidades mecánicas, por ejemplo para facilitar el manejo de los soportes móviles de robots, manipuladores de piezas de trabajo, etc.

  • Página 35: Ejes Externos

    1 Descripción Ejes externos Tipo de robot Descripción IRB 4400 y IRB 6400X Si se utiliza más de un eje externo, las unidades de accionamiento del eje externo 2 y superiores deben estar situadas en un armario separado, como se muestra en la Figura 12.
  • Página 36 1 No incluido en el suministro Varios ejes externos Tarjeta de medida serie alt. Sistema de acciona- Sistema de miento 2 medición 2 Unidades de accionamiento ABB Figura 12 Diagrama de conjunto de ejes externos. Rev. 6 3HAC 10337-1...

  • Página 37: Sistema De E/S

    1 Descripción 1.13 Sistema de E/S Consideraciones Se utiliza un sistema de E/S distribuido, basado en el estándar de bus de campo CAN/ generales DeviceNet. Esto hace posible montar las unidades de E/S dentro del armario o fuera de él, usando un cable para conectar la unidad de E/S al armario. El uso de dos buses CAN/DeviceNet independientes permiten distintas formas de gestión de las E/S.

  • Página 38: Plc

    1 Descripción • Conexiones cruzadas. • Es posible agrupar y utilizar conjuntamente hasta 16 señales digitales como si se tratara de una sola señal, por ejemplo a la hora de introducir un código de barras. • Gestión avanzada de errores. •...

  • Página 39: Unidades De E/S De Abb (Tipos De Nodos)

    1 Descripción Unidades de E/S Es posible utilizar varias unidades de E/S. En la tabla siguiente se indica el número de ABB (tipos de máximo de señales físicas que pueden utilizarse con cada unidad. La velocidad de nodos) datos es fija y es de 500 Kbits/s.

  • Página 40: E/S Distribuidas

    1 Descripción E/S distribuidas El número máximo de señales lógicas es de 1.024 en total en el caso de los buses CAN/DeviceNet (entradas o salidas, E/S de grupo, señales analógicas y digitales, incluidos los buses de campo). Unidades CAN1 CAN2 (opción) Nº...
  • Página 41 1 Descripción Parámetro Valor Niveles de tensión lógica: “0” < 7 V Salida de intensidad Máx. 0,5 A Diferencia de potencial Máx. 500 V ≤ 1 ms Retardos de tiempo: hardware ≤2 ms Retardos de tiempo: software Variaciones de tiempo ±...

  • Página 42: Salidas De Relé (Opción 63-1)

    1 Descripción Salidas de relé (opción 63-1) Parámetro Valor Relés de un solo polo con un elemento de contacto (normalmente abierto) Tensión nominal 24 V CC, 120 V CA Rango de tensiones De 19 a 35 V CC De 24 a 140 V CA Salida de intensidad Máx.

  • Página 43: Entradas Analógicas (Opción 54-1)

    1 Descripción Entradas analógicas (opción 54-1) Parámetro Descripción Valor Tensión Tensión de entrada +10 V Tensión Impedancia de entrada >1 megaohmios Tensión Resolución 0,61 mV (14 bits) Exactitud +0,2% de la señal de entrada Salidas analógicas (opción 54-1) Parámetro Descripción Valor Tensión Tensión de salida...

  • Página 44: Señales De Sistema

    1 Descripción Señales de Es posible asignar señales a funciones especiales del sistema. Pueden utilizarse sistema varias señales para una misma funcionalidad.Salidas digitales motores ON/OFF Salidas digitales Entradas digitales Salida analógica Motores ON/OFF Motores ON/OFF Señal de velocidad del Ejecuta el programa. Inicia el programa donde se dejó.

  • Página 45: Comunicación

    1 Descripción 1.14 Comunicación Consideraciones El controlador cuenta con tres canales serie para uso permanente (dos RS232 y uno generales RS422 dúplex) que pueden usarse para la comunicación punto a punto con impresoras, terminales, ordenadores y otros equipos. Para usos temporales, por ejemplo el servicio técnico, existen dos canales RS 232 adicionales.
  • Página 46 1 Descripción La comunicación incluye el protocolo TCP/IP, con grandes posibilidades de configuración de la red, como por ejemplo: Configuración Descripción DNS, DHCP, etc. Inclusión de pasarela múltiple Network File System Acceso utilizando el cliente de FTP/NFS y el servidor de FTP Control y/o monitorización de Posibilidad de utilizar OPC, ActiveX y otras APIs...

  • Página 47: Especificación De Variantes Y Opciones

    2 Especificación de variantes y opciones 2 Especificación de variantes y opciones 2.1 Introducción A continuación se describen las distintas variantes y opciones disponibles para el Consideraciones generales controlador. Se usan los mismos números que los indicados en el formulario de especificaciones. Para obtener más información sobre las opciones de controlador, consulte las Especificaciones de producto.

  • Página 48: Sistema De Control

    2 Especificación de variantes y opciones 2.3 Sistema de control Armario Variantes Opción Descripción 66-2 Armario estándar con tapa superior. 66-1 Las opciones Preparación para interruptor giratorio Arcitec de 80 A (207- 5) e Interruptor estándar (70-2) y Arcitec 4.0 (18-1) son obligatorias. No aplicable a las opciones Ruedas (67-1), Conexión de alimentación con conector de tipo CEE17 (206-3, 206-2) ó...

  • Página 49: Armario Sobre Ruedas

    2 Especificación de variantes y opciones Armario sobre ruedas Opción Descripción 67-1 Armario sobre ruedas. Aumenta la altura en 30 mm. No aplicable a Preparación para Arcitec (66-1). Panel de control El panel de control y el soporte para unidad de programación pueden instalarse de varias formas.
  • Página 50 2 Especificación de variantes y opciones M8 (x4) Alojamiento para panel externo (no suministrado) Orificios para la brida Conexión para la unidad Orificios para el soporte de de programación la unidad de programación 5 (x2) Conexión al controlador Figura 18 Preparación necesaria para el alojamiento externo del panel (dimensiones en mm). M5 (x4) para la sujeción de la caja Tamaño de caja: W = 400...

  • Página 51: Cable Del Panel De Control

    2 Especificación de variantes y opciones Cable del panel de control Opción Longitud 240-1 15 m 240-2 22 m 240-3 30 m Inserto de cierre de puerta Opción Descripción 65-6 Estándar 65-1 Doppelbart 65-5 Cuadrado, exterior 7 mm 65-2 EMKA DB 65-4 Bombín de cerradura 3524 Selector de...

  • Página 52: Tensión De Alimentación

    2 Especificación de variantes y opciones Opción Idioma de la unidad de programación 415-1 Francés 420-1 Español 411-1 Danés 417-1 Italiano 412-1 Holandés 418-1 Japonés 410-1 Checo 414-1 Finlandés Cable de extensión para la unidad de programación Opción Longitud Descripción 373-1 10 m Un cable de extensión que puede conectarse entre el...
  • Página 53 2 Especificación de variantes y opciones Figura 20 Unidad de transformador (dimensiones en mm). 3HAC 10337-1 Rev.6...

  • Página 54: Irb 140, Irb 1400, Irb 2400, Irb 4400, Irb 6400, Irb 340, Irb 640, Irb 940

    2 Especificación de variantes y opciones IRB 140, IRB 1400, IRB 2400, Opción Tensión IRB 4400, 208-1 200 V IRB 6400, IRB 340, IRB 640, 208-2 220 V IRB 940 208-3 400 V 208-4 440 V 208-5 475 V 208-7 500 V 208-8 525 V...

  • Página 55: Interruptor Principal

    2 Especificación de variantes y opciones Opción Descripción 206-4 Conexión a través de un conector Harting 6HSB, de acuerdo con la norma DIN 41640. 35 A, 600 V, 6 polos + PE (consulte la Figura 22). No puede combinarse con el Desconectador de brida (207-1).

  • Página 56: Interfaces De E/S

    2 Especificación de variantes y opciones Interfaces de E/S El armario estándar puede ir equipado con un máximo de cuatro unidades de E/S. Para obtener más detalles, consulte Unidades de E/S de ABB (tipos de nodos) en la página 37. X6 (CAN 1.2) X7 (CAN 1.3)
  • Página 57 2 Especificación de variantes y opciones XT 31 (E/S de 24 V) Vista superior del armario Sistema de ordenadores (COM1, RS232) Unidad de panel Unidades de E/S (X4) Señales de seguridad X1 - X4 Conexiones al manipulador 115/230 V CA Conexión a interruptores de posición XT21...

  • Página 58: Entradas/Salidas

    2 Especificación de variantes y opciones Entradas/salidas Opción Entradas/salidas Descripción 61-1 E/S digital de 24 V de CC 16 entradas/16 salidas 54-1 E/S analógica 4 entradas/4 salidas 58-1 E/S combinada 16 entradas digitales/16 salidas digitales y 2 analógica-digital salidas analógicas (de 0 a 10 V) 60-1 E/S digital de 120 V CA 16 entradas/16 salidas...

  • Página 59: Bus De Campo Y Comunicación

    2 Especificación de variantes y opciones Bus de campo y comunicación Opción Descripción 108-1 CAN/DeviceNet Conexión en el lado izquierdo, a dos conectores hembra de 5 polos de acuerdo con las normas ANSI (los conectores macho están incluidos en el suministro).

  • Página 60: Variantes

    185-1) para configurar la parte maestra o al cambiar el número de señales de la parte esclava. Para obtener más información, consulte la sección Opciones de RobotWare de las Especificaciones de producto. Unidades de Para obtener más detalles, consulte Unidades de E/S de ABB (tipos de nodos) en la pasarela página 37. Opción Descripción...

  • Página 61: Unidades De E/S Externas

    2 Especificación de variantes y opciones Opción Descripción 80-1 Unidad de interfaz Esta opción añade las funciones necesarias para con codificador PickMaster 4.0. para seguimiento Físicamente, es similar a la DSQC 354. de transportador (DSQC 377) Unidades de E/S Las unidades de E/S pueden suministrarse por separado. Pueden montarse en el externas exterior del armario o en la extensión de armario.

  • Página 62: Unidades De Pasarela Externas

    2 Especificación de variantes y opciones Para obtener más detalles, consulte Unidades de E/S de ABB (tipos de nodos) en la página 37. Opción Entradas/salidas 137-1 E/S digital de 24 V CC 16 entradas/16 salidas 132-1 E/S analógica 130-1 E/S combinada 16 entradas digitales/16 salidas digitales y 2 analógica-digital...

  • Página 63: Ejes Externos En El Armario Del Robot

    2 Especificación de variantes y opciones Raíl de montaje EN 50022 Figura 26 Dimensiones de las unidades de pasarela. Ejes externos en el armario del robot No disponibles con los modelos IRB 340, IRB 6400PE, IRB 6600, IRB 7600. Es posible equipar al controlador con unidades de accionamiento para los ejes externos.
  • Página 64 Un cableado especial para la combinación de tres motores 52-8 (sólo para IRB 140, 1400 y 2400). Para su uso cuando se prevé usar el eje 7 para la opción Track Motion de ABB. En este caso, la unidad de accionamiento del rectificador y la tarjeta de medida de la opción Track Motion se conectan...

  • Página 65: Interfaz Para Pistola Servo

    2 Especificación de variantes y opciones Interfaz para pistola servo Opción Robot Descripción 323-1--6 IRB 6400R, IRB Para obtener más información, consulte las 6600 y 7600 Especificaciones de producto del IRB 6400R, capítulo Servo Gun, o del IRB 6600, capítulo Servo Gun (descripción general), además de las Especificaciones de producto de las opciones de RobotWare (descripción de funciones).

  • Página 66: Robot Gun (Rg)

    2 Especificación de variantes y opciones Robot Gun (RG) Opción Robot Descripción 323-1 IRB 6400R Esta opción se compone de una tarjeta de medida serie encapsulada y sus cables correspondientes Robot Gun (RG) dentro del controlador. También incluye una abrazadera para el montaje de la caja de la tarjeta de medida serie en el pie del 6400R, además de los cables que unen la caja de la tarjeta de medida serie al manipulador.
  • Página 67 2 Especificación de variantes y opciones Opción Robot Descripción 323-3 IRB 6600/7600 Esta opción añade un cable de resolver a la opción de cables de manipulador 476-1. El cable que une el controlador a la base de la pistola de soldadura se elige en la gama de opciones de la 95-1 a la 95-4.

  • Página 68: Twin Sg

    2 Especificación de variantes y opciones Twin SG Opción Robot Descripción 323-6 IRB 6400R Esta opción es una combinación de dos opciones Twin SG 323-5. Una unidad de accionamiento distribuida controla el segundo motor de SG. El cable que une las tarjetas de medida serie de las opciones SG al controlador se elige en la gama de opciones de la 95-1 a la 95-4.

  • Página 69: Rg And T

    2 Especificación de variantes y opciones Opción Robot Descripción 323-4 IRB 6600/7600 La opción incluye un cable de resolver de 7 m para SG and Track la opción SG. El conector de usuario del cable debe Motion (T) ser de tipo Burndy de 8 pines, cableado según las especificaciones de la unidad de motor.

  • Página 70: Tarjeta De Medida Para Ejes Externos

    2 Especificación de variantes y opciones Tarjeta de medida para ejes externos No disponible en los modelos IRB 340, IRB 6400PE. Es posible conectar los resolvers a una tarjeta de medida serie situada en el exterior del controlador. Opción Descripción 317-2 Tarjeta de medida serie como una unidad separada Ejes externos en...

  • Página 71: Tabla De Selección De Motores

    2 Especificación de variantes y opciones Para conocer los tipos de motores recomendados, consulte la Tabla de selección de Opción Unidad de accionamiento Descripción 53-7/53-9 Unidad de accionamiento GT Para 4 ó 6 motores 53-5 Unidad de accionamiento ECB Para 6 motores 53-6 Unidad de accionamiento GT + ECB Para 5 motores 53-8...

  • Página 72: Unidad De Accionamiento Ddu-Vw/Ddu-V/Ddu-W

    2 Especificación de variantes y opciones Figura 28 Se utiliza una caja separada (Al.=500 mm An.=300 mm Prof.=250 mm) que incluye Unidad de accionamiento un rectificador DC5 y una unidad de accionamiento VW DDU-VW/DDU-V/ La parte trasera de la carcasa cuenta con 4 ranuras para su fijación a una pared o a DDU-W una barrera, con las conexiones orientadas hacia abajo.

  • Página 73: Equipo

    2 Especificación de variantes y opciones Para el uso general de un eje externo en los modelos IRB 6600 ó IRB 7600, seleccione las opciones DressPack 476-1 ó 467-1 para el cableado del resolver a la tarjeta de medida serie incorporada, de 7 canales. Cable del manipulador Equipo Opción...

  • Página 74: Fuente De Alimentación

    2 Especificación de variantes y opciones Fuente de A la toma de servicio alimentación Opción Descripción 331-3 Conexión desde el transformador principal. La tensión se enciende y se apaga mediante el interruptor de alimentación de la parte delantera del armario. 331-2 La conexión antes del interruptor de alimentación implica que la tensión esté...
  • Página 75 Índice alfabético alimentación eléctrica idioma Allen-Bradley, E/S remota iluminación área de trabajo conexión restringir unidad de programación armario, ruedas imagen especular inercia elevada instalación botón de paro de emergencia Interbus, esclavo interrupción interruptor principal cable del manipulador longitud protección joystick CAN/DeviceNet comprobar programas comunicación...
  • Página 76 Índice alfabético comprobar ventanas edición volumen programación protección contra excesos de velocidad punto central de la herramienta punto de paro punto de paso RAPID, lenguaje Red local/Ethernet requisitos de espacio requisitos de funcionamiento resolución de problemas rutina de evento salidas seguridad seguridad contra incendios selector de modo de funcionamiento...
  • Página 77 Índice alfabético 3HAC 10337-1 Rev.6...
  • Página 78 Índice alfabético 3HAC 10337-1 Rev.6...
  • Página 80 ABB Automation Technologies AB Robotics S-721 68 VÄSTERÅS SUECIA Teléfono: +46 (0) 21 344000 Fax: +46 (0) 21 132592...

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