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1.6 Programación
Consideraciones
La programación del robot implica la elección de instrucciones y argumentos con
generales
ayuda de listas que contienen las alternativas adecuadas. Los usuarios no necesitan
recordar el formato de las instrucciones, dado que se muestran en lenguaje natural.
Se utiliza un enfoque "ver y elegir" en lugar de "recordar y escribir".
El entorno de programación puede ser personalizado fácilmente con ayuda de la
Entorno de
programación
unidad de programación.
Los programas, partes de programas y cualquier modificación pueden comprobarse
inmediatamente sin necesidad de traducir (compilar) previamente el programa.
Movimientos
Las secuencias de movimientos se programan en forma de un conjunto de
movimientos parciales entre las posiciones por las que debe moverse el robot.
La posición final de un movimiento se selecciona moviendo manualmente el robot
hasta la posición deseada con ayuda del joystick o haciendo referencia a una posición
definida anteriormente.
La posición exacta puede definirse (consulte la Figura 7) como:
Figura 7 El punto de paso permite reducir el tiempo de ciclo, dado que el robot no tiene por qué detenerse en el punto programado. La
trayectoria es independiente de la velocidad.
Velocidad
La velocidad puede especificarse con las unidades siguientes:
Unidades Velocidad
mm/s
Segundos
Grados/s
3HAC 10337-1
•
Es posible utilizar la tecnología habitual del centro de producción en los nombres de
los programas, señales, contadores, etc.
•
Las nuevas instrucciones se escriben fácilmente.
•
La mayoría de las instrucciones habituales están disponibles a través de listas de
selección fáciles de usar.
•
Es posible crear posiciones, registros, datos de herramientas y otros datos.
•
Un punto de paro, es decir, que el robot alcanza la posición programada
•
O bien
•
Un punto de paso, es decir, que el robot pasa cerca de la posición programada. El
tamaño del desvío se define de forma independiente para el TCP, la orientación de la
herramienta y los ejes externos.
Punto de paro
El tiempo que debe transcurrir hasta alcanzar la siguiente posición programada
Para la reorientación de la herramienta o la rotación de un eje externo
Rev 6
Punto de paso
Distancia definible por el usuario
(en mm)
1 Descripción
23
- Enlaces rápidos:
- Mantenimiento y Resolución de Problemas
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