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1 Descripción
Es posible asignar señales a funciones de sistema especiales, como el inicio del
PLC
programa, para poder controlar el robot desde un panel externo o un PLC.
El robot puede funcionar como un PLC, monitorizando y controlando las señales de
E/S:
Funciones
manuales
disponibles
En algunos robots, también es posible encaminar las señales de E/S en paralelo o en
serie a los conectores del brazo superior del robot.
Están disponibles los tipos de conexiones siguientes:
Tipos de
conexiones
36
•
Conexiones cruzadas.
•
Es posible agrupar y utilizar conjuntamente hasta 16 señales digitales como si se
tratara de una sola señal, por ejemplo a la hora de introducir un código de barras.
•
Gestión avanzada de errores.
•
"Nivel de confianza" seleccionable (es decir, qué acción debe realizarse si se "pierde"
una unidad).
•
Activación/desactivación de unidades de E/S con control desde programa.
•
Escalado de señales analógicas.
•
Filtrado.
•
Definición de polaridad.
•
Impulsos.
•
Señal analógica proporcional respecto del TCP.
•
Retardos programables.
•
E/S simulada (para establecer conexiones cruzadas o condiciones lógicas sin
necesidad del hardware físico).
•
Coordinación exacta con movimientos.
•
Las instrucciones de E/S se ejecutan de forma concurrente con el movimiento del
robot.
•
Las entradas pueden conectarse a rutinas TRAP (cuando se activa una entrada de
este tipo, se inicia la ejecución de la rutina TRAP. A continuación, se reanuda la
ejecución normal del programa. En la mayoría de los casos, esto no tendrá ningún
efecto visible sobre los movimientos del robot, es decir, si se ejecuta un número
limitado de instrucciones en la rutina TRAP).
•
Es posible ejecutar programas en segundo plano (por ejemplo para la monitorización
de señales) en paralelo con el programa de robot principal. Para ello se requiere la
opción Multitasking. Consulte las Especificaciones de producto de RobotWare.
•
Enumeración de todos los valores de las señales.
•
Creación de listas propias con las señales más importantes.
•
Cambiar manualmente el estado de una señal de salida.
•
Enviar información de señales a una impresora.
•
"Bornes con tornillo" de las unidades de E/S
•
Conectores industriales en la pared del armario
•
Conexiones de E/S distribuidas, dentro del armario o en la pared del mismo
Para obtener información más detallada, consulte el Capítulo 2, Especificación de
variantes y opciones.
Rev. 6
3HAC 10337-1
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- Mantenimiento y Resolución de Problemas
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