Velocidad Reducida; Dispositivo De Habilitación De Tres Posiciones; Movimiento Manual Seguro; Protección Contra Excesos De Velocidad - ABB S4Cplus M2000 Manual Del Usuario

Velocidad En el modo manual, la velocidad está limitada a un máximo de 250 mm/s (600 pulg./
reducida
min.).
La limitación de velocidad no sólo se aplica al TCP (punto central de la herramienta),
sino a todas las partes del robot. También es posible monitorizar la velocidad de los
equipos montados sobre el robot.
Dispositivo de Es necesario utilizar el dispositivo de habilitación de la unidad de programación para
habilitación de
poder mover el robot durante el modo manual. El dispositivo de habilitación se basa
tres posiciones
en un interruptor de tres posiciones, lo que significa que todos los movimientos del
robot se detienen cuando se presiona completamente el dispositivo de habilitación o
cuando éste se libera completamente. De esta forma, se consigue aumentar la
seguridad durante el uso del robot.
Movimiento Es posible mover el robot con un joystick en lugar de que el operador tenga que
manual seguro
buscar la tecla adecuada en la unidad de programación.
La velocidad del robot es monitorizada por dos ordenadores independientes.
Protección contra
excesos de
velocidad
Existe un pulsador de paro de emergencia en el controlador y otro en la unidad de
Paro de
emergencia
programación. También es posible instalar pulsadores de paro de emergencia
adicionales al circuito de la cadena de seguridad del robot.
El controlador cuenta con varias entradas eléctricas que pueden utilizarse para
Paro de espacio
protegido
conectar equipos de seguridad externos, como puertas de seguridad y barreras
fotoeléctricas. De esta forma, es posible activar las funciones de seguridad del robot
tanto desde los equipos periféricos como desde el propio robot.
El uso de un paro retardado proporciona un paro más suave. El robot se detiene de la
Paro retardado de
espacio
misma forma que con un paro de programa, sin desviarse de la trayectoria
protegido
programada. Después de aproximadamente 1 segundo, se corta la alimentación de los
motores.
Detección de En el caso de una complicación de tipo mecánico, como una colisión, electrodos
colisiones
pegados, etc., el robot se detiene y retrocede ligeramente desde su posición de paro.
3HAC 10337-1 Rev 6
1 Descripción
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