Truemovetm; Sistemas De Coordenadas - ABB S4Cplus M2000 Manual Del Usuario

1 Descripción
TM
TrueMove El concepto TrueMove
momento (independientemente de la velocidad o del modo de funcionamiento),
incluso en caso de un paro de emergencia, un paro protegido, un paro de proceso, la
detención del programa o una caída de alimentación.
Esta trayectoria y esta velocidad de alta precisión se basan en modelos dinámicos
avanzados.
Sistemas de BaseWare incluye un concepto muy potente con múltiples sistemas de coordenadas,
coordenadas
para facilitar operaciones como el movimiento, el ajuste de programas, el copiado de
un robot a otro, la programación fuera de línea, las aplicaciones basadas en sensores,
la coordinación con ejes externos, etc. Es totalmente compatible con un TCP (punto
central de la herramienta) fijado al robot o situado en una posición fija en la célula
("TCP estacionario").
Figura 9 Distintos sistemas de coordenadas, que facilitan los movimientos y la programación fuera de línea.
28
TM
implica que la trayectoria programada se sigue en todo
Z
Y
Coordenadas mundo
X
Rev. 6
Punto central de la
herramienta (TCP)
Z
Y
Coordenadas de la base
X
Coordenadas
Z
del usuario
Y
X
Coordenadas de
la herramienta
Z
Coordenadas
del objeto
Y
X
3HAC 10337-1