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Todos los cables y conectores deberán tener una impedancia nominal de 120 Ω. Los
cables deberán tener una resistencia lineal de 70 mΩ/m y un retardo nominal de línea de
5 ns/m.
La longitud máxima del bus depende de la configura-
ción
de
transmisión de baudios). La tabla contigua muestra la
longitud máxima de bus aproximada (en el peor caso),
asumiendo un retardo de propagación de 5 ns/m y un
retardo total de entrada y salida de dispositivo efectivo
de 210 ns a 1 Mbit/s, 300 ns a 500 - 250 Kbit/s, 450 ns
a 125 Kbit/s y 1,5 ms a 50 - 10 Kbit/s.
(1)
Para longitudes de bus superiores a aproximada-
mente 1000 m, se necesitarán dispositivos repetidores
o puentes.
El compromiso entre la longitud del bus y la velocidad
de transmisión de baudios de CAN se debe determinar
para cada aplicación. La velocidad de transmisión de
baudios de CAN se puede establecer utilizando la
palabra clave BUSBAUD. Es fundamental que todos los nodos en la red estén
configurados para ejecutarse con la misma velocidad de transmisión de baudios.
La topología del cableado de una red CAN debe ser lo más parecida posible a la
estructura de una línea o bus únicos. Sin embargo, se permiten líneas auxiliares si se
mantienen a una longitud mínima (<0,3 m a 1 Mbit/s).
La conexión de 0 V de todos los nodos en la red debe estar unida a través de un
cableado CAN. Esto garantiza que los niveles de señal CAN transmitidos por el
NextMove e100 o dispositivos CAN periféricos se encuentren dentro del rango de modo
común del circuito receptor de otros nodos en la red.
4.7.2.1 Opto-aislamiento
En el NextMove e100, el canal CAN se encuentra optoaislado. Se debe aplicar un voltaje de
entre 12 y 24 V entre el terminal 9 (+24 V) y el terminal 3 o 6 (0 V) del conector CAN. A partir
de este suministro, un regulador de tensión interno proporciona los 5 V a 100 mA necesarios
para el circuito CAN aislado. Un conector como el Phoenix Contact SUBCON-PLUS F3
(pieza de Phoenix 2761871) proporciona un conector hembra tipo "D" de 9 terminales con
conexiones fácilmente accesibles al bloque de terminales. Los cables CAN provistos por
ABB son de categoría 5 y tienen una clasificación de corriente máxima de 1 A, de manera
que el número máximo de unidades de NextMove e100 que se pueden utilizar en una red se
limita a diez.
4.7.3 CANopen
ABB ha implementado un protocolo de CANopen en Mint (según el Perfil de comunicación
CiA DS-301) que es compatible con ambos accesos directos para parámetros de
dispositivos y comunicación de datos de proceso de tiempo crítico. El NextMove e100
cumple con el perfil CANopen de dispositivo esclavo de DS402 y puede ser un dispositivo
maestro DS401 o DS403. Puede aceptar y comunicarse con diversos dispositivos como:
Cualquier dispositivo de E/S digital y analógico de terceros que cumpla con el 'Perfil de
dispositivos para módulos genéricos de E/S' (CiA DS-401).
Los paneles de operador HMI (interfaz máquina hombre) de Baldor, basados en el 'Perfil
de dispositivo para interfaces máquina hombre' (DS403).
Otros controladores ABB con CANopen para acceso peer-to-peer, utilizando
extensiones a las especificaciones CiA (DS301 y DS302).
MN1941WES
sincronización
de
bits
(velocidad
de
CAN
Máxima
Velocidad de
Longitud
transmisión
del bus
en baudios
1 Mbit/s
25 m
500 Kbit/s
100 m
250 Kbit/s
250 m
125 Kbit/s
500 m
100 Kbit/s
600 m
50 Kbit/s
1000 m
20 Kbit/s
2500 m
10 Kbit/s
5000 m
Entrada/Salida 4-31
(1)
.
(1)
.
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