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5.4 Configuración de los ejes
El NextMove e100 puede controlar sus 4 ejes del motor de velocidad paso a paso y sus
3 servoejes, además de los ejes "remotos" a través de Ethernet POWERLINK (EPL). A cada
eje se le debe asignar un número de eje único. El número de eje se utiliza en todo el Mint
WorkBench y en los programas de Mint del NextMove e100 para identificar un eje en
particular. Esta sección describe cómo configurar cada tipo de eje.
5.4.1 Ejes locales, ejes remotos y perfiladores
El NextMove e100 es capaz de 'perfilar' simultáneamente hasta 16 ejes. Un perfilador es
una calculadora utilizada por el NextMove e100 para actualizar constantemente la posición
requerida del eje durante el progreso del movimiento. Entre los ejes que requieren un
perfilador se incluyen cada uno de los 7 ejes locales, así como cada eje remoto perfilado por
nodo administrador (ver 5.4.1.2 abajo). Los perfiladores pueden ser utilizados para controlar
ejes independientes o para coordinar el movimiento sincronizado de hasta 16 ejes. Por
ejemplo, el NextMove e100 podría perfilar sus 7 ejes locales además de 9 ejes remotos
independientes perfilados por nodo administrador, 4 grupos de 4 ejes sincronizados, o
cualquier otra combinación. Si no se requiere ninguno de los ejes locales, se podrían usar
cada uno de los 16 perfiladores para ejes remotos perfilados por nodo administrador.
5.4.1.1 Ejes locales
El NextMove e100 tiene 7 ejes 'locales', cada uno de ellos requiriendo un perfilador (si está
en uso). Los ejes locales son los 4 ejes paso a paso y los 3 servoejes para los que se
proveen conexiones eléctricas en los conectores de borde del NextMove e100 (STEP y DIR
para los ejes paso a paso, Demand y ENC para los servoejes).
5.4.1.2 Ejes remotos
Además de los 7 ejes locales, el NextMove e100 también puede controlar diversos ejes
"remotos". Los ejes remotos son los amplificadores de accionamiento, como el
MicroFlex e100, y se conectan al NextMove e100 a través de la conexión EPL. Existen tres
formas para que el NextMove e100 (el nodo administrador) controle un eje remoto (nodo
controlado):
NextMove e100 puede perfilar movimientos en nombre del accionamiento, enviando
demandas incrementales actualizadas constantemente al accionamiento ('perfilado por
nodo administrador'). Cada eje remoto de este tipo consume un perfilador del
NextMove e100.
NextMove e100 puede enviar una demanda simple al accionamiento, y permitir
entonces al accionamiento perfilar el movimiento en sí ('perfilado por nodo controlado').
Después de enviar la demanda el NextMove e100 no participa ya en el control del
movimiento, por tanto este tipo de eje remoto no consume un perfilador en el
NextMove e100.
El NextMove e100 puede simplemente supervisar la realimentación del accionamiento,
sin enviar señales de demanda. Este tipo de eje remoto no consume un perfilador en el
NextMove e100.
Cuando se controla un eje remoto, el controlador NextMove e100 envía señales de
demanda y/o recibe información de posición de los accionamientos e100 a través de la red
EPL. Sin embargo, dado que el sistema e100 utiliza accionamientos de posicionamiento
inteligentes, la combinación controlador / accionamiento no constituye un sistema de
reralimentación tradicional. En su lugar, los bucles de posición, velocidad y par se cierran de
forma local a través del accionamiento e100 para un mayor rendimiento. Dado que la
combinación accionamiento/motor e100 puede autoajustarse, la configuración es mucho
más simple que en los sistemas tradicionales.
MN1941WES
Funcionamiento 5-13
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