ABB NextMove e100 Manual De Usuario
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Resumen de contenidos para ABB NextMove e100

  • Página 1 Controlador de movimiento NextMove e100...

  • Página 3: Tabla De Contenido

    Montaje del NextMove e100 ........
  • Página 4 Introducción ......... . .5-1 5.1.1 Conexión del NextMove e100 al PC .......5-1 5.1.2 Instalación de Mint WorkBench .
  • Página 5 Función SupportMe..........6-1 NextMove e100, indicadores ......6-2 6.2.1...
  • Página 6 B Resumen de palabras clave de Mint Introducción ......... . B-1 B.1.1 Listado de palabras clave .

  • Página 7: Información General

    ABB no representa ni garantiza los contenidos aquí presentados y declina la responsabilidad de cualquier garantía de adecuación implícita para cualquier propósito. La información en este documento está sujeta a cambios sin previo aviso. ABB no se hace responsable de ningún error que pudiera aparecer en este documento.

  • Página 8: Advertencia De Seguridad

    Advertencia de seguridad Solo el personal cualificado debe poner en marcha, programar o reparar este equipo. Este equipo se puede conectar a otras máquinas que tengan piezas en rotación o piezas controladas por este equipo. El uso inapropiado puede provocar lesiones graves o la muerte. Precauciones No toque ninguna placa de circuito, dispositivo de alimentación o conexión eléctrica antes de asegurarse de que no haya voltaje presente en este equipo u otro equipo al...

  • Página 9: Introducción

    El NextMove e100 es un controlador inteligente multieje de alto rendimiento para servomotores y motores de velocidad gradual. El NextMove e100 incluye el idioma de control de movimientos Mint. Mint es una forma estructurada de Basic, diseñada específicamente para aplicaciones de control de movimientos servoasistidos o de motores de velocidad gradual.
  • Página 10 El propósito de este manual es guiarle a través de la instalación del NextMovee100. Los capítulos se deben leer en orden. La sección Instalación básica describe la instalación mecánica del NextMove e100. Las siguientes secciones requieren el conocimiento de los requisitos de entrada/salida de bajo nivel de la instalación y cierta comprensión de la instalación de software informático.

  • Página 11: Recepción E Inspección

    1. Verifique el estado del paquete y notifique cualquier daño inmediatamente al transportista que le suministró su NextMove e100. 2. Extraiga el NextMove e100 de la caja donde lo recibió y retire todo el material de embalaje. Conserve la caja y los materiales de embalaje para un futuro reenvío.

  • Página 12: Unidades Y Abreviaturas

    2.3 Unidades y abreviaturas Las siguientes unidades y abreviaturas pueden aparecer en este manual: V....Voltios (también V AC -corriente alterna- y V DC -corriente continua-) W .
  • Página 13 RF ....Radiofrecuencia SSI ....Interfaz serie síncrona TCP/IP ...Protocolo de control de transmisión/Protocolo de internet UDP .
  • Página 14 2-6 Introducción MN1941WES...

  • Página 15: Instalación Básica

    El NextMove e100 debe fijarse utilizando las ranuras en la base de metal.  El NextMove e100 se debe instalar bajo una temperatura ambiente de entre 0 °C a  45 °C (32 °F a 113 °F). El NextMove e100 debe instalarse en lugares donde el nivel de humedad relativa sea ...

  • Página 16: Montaje Del Nextmove E100

    C 11 mm Figura 1: Dimensiones del embalaje Debe haber al menos 20 mm (0,8 pulgadas) de espacio entre el NextMove e100 y el equipo más cercano, para permitir la suficiente refrigeración por convección natural. Recuerde disponer un espacio adicional alrededor de los bordes para colocar los conectores de acoplamiento y el cableado asociado.

  • Página 17: Otros Requisitos Para La Instalación

    Se recomienda proveer de una alimentación de 24 V CC adicional con fusible para el NextMove e100, siendo el fusible de calibre 4 A máximo. Si se utilizan las salidas digitales, será necesario un suministro que las accione. Ver la sección 4.3.2.
  • Página 18 3-4 Instalación básica MN1941WES...

  • Página 19: Entrada/Salida

    4.1 Introducción Esta sección describe las diferentes capacidades de entrada y salida digital del NextMove e100, con descripciones de cada uno de los conectores del panel frontal. Se utilizan las siguientes convenciones para referirse a las entradas y salidas: I/O ... . Input / Output (Entrada/Salida) DIN .

  • Página 20: Ubicaciones De Los Conectores

    4.1.1 Ubicaciones de los conectores DIN19 DIN18 DIN17 DIN16 DIN15 X7 Encoder 2 X8 DIN 12-19 DIN14 DIN13 DIN12 CREF2 Pantalla DIN11 DIN10DI X6 Encoder 1 DIN8 Serie DIN7 X9 DIN 4-11 DIN6 DIN5 DIN4 Pantalla Ethernet CREF1 DIN3 X5 Encoder 0 Pantalla CREF0 DIN2...

  • Página 21: Entrada/Salida Analógica

    4.2 Entrada/Salida Analógica El NextMove e100 proporciona: Dos entradas analógicas con 12 bits de resolución.  Cuatro salidas analógicas con 12 bits de resolución.  4.2.1 Entradas analógicas Las entradas analógicas están disponibles en el conector X12, en los terminales 1 y 2 (AIN0) y 4, y 5 (AIN1).
  • Página 22 AIN0+ AIN0+ AIN0 AIN0- AIN0 ADC.(0) ADC.(0) Conexión diferencial Conexión de un solo extremo Figura 3: Cableado de entrada analógica AIN0 +24 V CC 1,5 kΩ, 0,25 W 1 kΩ, 0,25 W potenciómetro AIN0 ADC.(0) Figura 4: Circuito de entrada típico para entregar 0-10 V (aprox.) de entrada desde una fuente de 24 V 4-4 Entrada/Salida MN1941WES...

  • Página 23: Salidas Analógicas

    ‘X13’ ‘X3’ servoamplificador Demand0 AIN0+ Entrada de demanda ±10 VCC del amplificador de servo AGND AIN0- Pantalla Conecte todo el blindado en un solo extremo Figura 6: Salida analógica - conexión típica a un MicroFlex de ABB MN1941WES Entrada/Salida 4-5...
  • Página 24 NextMove e100 ‘X1’ ‘X13’ FlexDrive / amplificador de servo Demand0 AIN0+ Entrada de demanda ±10 VCC del amplificador de servo AIN0- AGND Pantalla Conecte todo el blindado en un solo extremo Figura 7: Salida analógica - conexión típica a un Baldor FlexDrive...

  • Página 25: Entrada/Salida (I/O) Digital

    EPL (por ejemplo MotiFlex e100, un nodo ontrolado), debe conectarse la entrada de interruptor de inicio del eje al accionamiento, no al NextMove e100. Esto es así porque el NextMove e100 solo dispara la secuencia de paso a la posición de inicio, que se realiza enteramente por parte del accionamiento.
  • Página 26 1 µs. Las palabras clave Mint especiales (que empiezan con las letras LATCH...) permiten realizar funciones específicas como resultado de que las entradas de posición rápida pasan a encontrarse activas. Ver el archivo de ayuda de Mint para más detalles. NextMove e100 ‘X10’ 100R DIN3...
  • Página 27 Las entradas digitales de DIN4 a DIN 11 tienen una especificación común: Entradas digitales opto-aisladas.  Frecuencia de muestreo: 1 kHz.  Las entradas digitales de DIN4 a DIN11 utilizan CREF1 como conexión común. NextMove e100 ‘X9’ 100R Mint DIN11 INX.(11)

  • Página 28: Cableado De Entrada Digital Típico

    ‘X9’ ‘X3’ NextMove e100 de 24V salida de equipo Status+ 100R Status- DIN4 TLP 127 CREF1 TLP281 Puesta a tierra del suministro de usuario Figura 13: Entrada digital - conexión típica de un MicroFlex e100 de ABB 4-10 Entrada/Salida MN1941WES...
  • Página 29 Suministro de usuario ‘X9’ NextMove e100 ‘X1’ FlexDrive / salida del equipo de 24V USR V+ 100R DIN4 DOUT0 NEC PS2562L-1 CREF1 TLP281 Puesta a tierra del suministro de usuario Figura 14: Entrada digital - conexiones típicas de un FlexDrive...

  • Página 30: Salidas Digitales Y Relé

    Si se utiliza una salida para accionar una carga inductiva como un relé, se debe colocar un diodo de clasificación apropiada a lo largo de la bobina de relé, observando la polaridad correcta. Se recomienda utilizar cable blindado. NextMove e100 Regulador de tensión ‘X11’...

  • Página 31: Conexiones De Dout12 (Relé)

    4.1.1. Las salidas de relé se encuentran aisladas de cualquier circuito interno del NextMove e100. Durante el funcionamiento normal, mientras no hay errores, el relé se encuentra excitado y REL COM se encuentra conectado a REL NO. En el caso de que se produzca un error o pérdida de alimentación, el relé...

  • Página 32: Salidas De Control Gradual - Modelos Nxe100-16Xxdx

    Existen cuatro juegos de salidas de control de motor paso a paso, que trabajan en un rango de 60 Hz a 5 MHz. Cada una de las señales de paso (pulso) y dirección del NextMove e100 es accionada por los controladores de línea DS26LS31, que proveen salidas diferenciales RS422.

  • Página 33: Salidas De Control Paso A Paso - Modelos Nxe100-16Xxsx

    60 Hz a 500 kHz. Cada una de las señales de paso (pulso) y dirección del NextMove e100 es accionada por un dispositivo de salida ULN2803 de colector abierto en conexión Darlington. La palabra clave STEPPERDELAY permite que se introduzca un retardo de 0 a 4,25 µs entre los cambios de estado de las...
  • Página 34 Entradas opto-aisladas de accionamiento NextMove e100 paso a paso ‘X2’ Referencia de opto- acoplamiento Entrada del reloj paso a Salida ULN2803 Step0 paso paso a paso 74AHCT244 Entrada de dirección en sentido horario/ sentido ULN2803 Salida de DIR0 antihorario dirección...

  • Página 35: Otras E/S

    Suministro de energía al encoder salida Se pueden conectar hasta tres encoders incrementales al NextMove e100, cada uno con entradas de canal complementarias A, B y Z. Cada canal de entrada utiliza un receptor de línea diferencial MAX3095 con terminadores y resistores pull-up. Los encoders deben proporcionar señales diferenciales de RS422.
  • Página 36 DGND Pantalla Conecte el blindado general a los blindados traseros del conector/ conexiones blindadas Figura 20: Entrada 0 de encoder - conexión típica de un amplificador servo (por ejemplo MicroFlex de ABB, FlexDrive , Flex+Drive o MintDrive 4-18 Entrada/Salida MN1941WES...

  • Página 37: Interruptores Del Selector De Id Del Nodo

    4.4.2 Interruptores del selector de ID del nodo El NextMove e100 cuenta con dos interruptores de selector que determinan la ID del nodo de la unidad en las redes EPL. Cada interruptor tiene 16 posiciones, lo que permite la selección de valores hexadecimales 0 a F.
  • Página 38 Nota: Si los interruptores del selector de ID del nodo están establecidos en FF, el firmware del nodo no se ejecutará al encenderlo. Sin embargo, Mint WorkBench aún podrá detectar el NextMove e100 y descargar el nuevo firmware. 4-20 Entrada/Salida...
  • Página 39 En muchos entornos de redes, a la ID de nodo también se le denomina como dirección. En las redes EPL, las limitaciones se aplican a las ID de nodo que se pueden seleccionar. El ID de nodo 0 (00) está reservado para funciones especiales y no se puede utilizar. ...

  • Página 40: Comunicación Usb Y En Serie

    USB 1.1 del NextMove e100. Lo mejor es conectar directamente el NextMove e100 a un puerto USB en el PC anfitrión. Si se conecta a un nudo de red compartido con otros dispositivos de USB, la comunicación se puede ver afectada por la actividad de los otros dispositivos.

  • Página 41: Puerto En Serie

    Mint para más detalles). El valor se restaura al encenderse. El puerto puede funcionar hasta a 115,2 Kbaud 4.5.3 Uso de RS232 El NextMove e100 tiene un puerto serie RS232 con sistema de transmisión bidireccional con la siguiente configuración preestablecida: 57,6 Kbaud ...

  • Página 42: Multipunto Con Rs485/Rs422

    (esclavos) en la red. El master de la red puede ser un controlador como el NextMove e100, una aplicación anfitrión como el Mint WorkBench (u otra aplicación personalizada) o un controlador lógico programable (PLC). El RS422 se puede utilizar para aplicaciones multipunto tal como se muestra en la Figura 23.

  • Página 43: Conexión De Los Paneles De Operador Hmi De Baldor En Serie

    Los paneles de operador HMI de Baldor en serie utilizan un conector macho tipo “D” de 15 terminales (marcado como PUERTO PLC), aunque el conector en serie del NextMove e100 utiliza un conector macho tipo “D” de 9 terminales. El NextMove e100 se puede conectar cómo se muestra en la Figura 24:...

  • Página 44: Interfaz Ethernet

    El TCP/IP permite que el NextMove e100 pueda establecer una comunicación Ethernet estándar con un PC anfitrión que funcione con Mint WorkBench. La conexión utiliza un protocolo ICM (Modo de comando inmediato) de alto nivel para permitir que se envíen al...

  • Página 45: Ethernet Powerlink

    El NextMove e100 incorpora un nudo de red repetidor integrado, que provee dos puertos para la conexión a otros equipos. Esto permite la conexión de nodos como red “daisy-chain”.
  • Página 46 Máquina 1 Nodo administrador MotiFlex e100, grupo de accionamiento A (Nodos controlados) NextMove e100 9... Nudo de red Máquina 1 externo MotiFlex e100, grupo de accionamiento B (Nodos controlados) 7... Máquina 2 MotiFlex e100, grupo de accionamiento C Nodo controlado...

  • Página 47: Conectores Ethernet

    Si la red consiste de solo controladores y accionamientos EPL (y cualquier nudo de red) de ABB, se pueden usar tanto cables de conexión directa como cruzados. Esto se debe a que muchos dispositivos Ethernet, incluso los nudos de red y todos los productos EPL de ABB incorporan la tecnología de conmutación Auto-MDIX que compensa automáticamente el...

  • Página 48: Interfaz Can

    El protocolo CAN solo define los atributos físicos de la red, esto es, los parámetros eléctricos, mecánicos, funcionales y procedimentales de la conexión física entre dispositivos. La funcionalidad de red de alto nivel en el NextMove e100 la define el protocolo CANopen, uno de los estándares más usados en el control de máquinas.

  • Página 49: Opto-Aislamiento

    Los cables CAN provistos por ABB son de categoría 5 y tienen una clasificación de corriente máxima de 1 A, de manera que el número máximo de unidades de NextMove e100 que se pueden utilizar en una red se limita a diez.
  • Página 50 ASCII), que se pueden encontrar en el CD de herramientas de Mint Motion (OPT-SW-001) o pueden descargarse de www.abbmotion.com. La Figura 30 muestra una red CANopen típica con dos unidades de NextMove e100 y un panel de operador HMI de Baldor.

  • Página 51: Resumen De La Conexión - Cableado Mínimo (Eje Local)

    Como guía, la Figura 31 muestra un ejemplo del cableado mínimo típico, necesario para permitir que el NextMove e100 y un amplificador de accionamiento de un solo eje funcionen conjuntamente. Los datos de los terminales del conector se muestran en la Tabla 2.
  • Página 52 NextMove e100 Termi- Nombre Función Conexión al 96 terminales de la amplificador señal (Nota: las conexiones pueden etiquetarse de manera diferente) Puesta a tierra del suministro de control +24 V Suministro de control, entrada +24 V Encoder0 Entrada de realimentación del...

  • Página 53: Resumen De La Conexión - Cableado Mínimo (Eje Remoto)

    Como guía, la Figura 32 muestra un ejemplo del cableado mínimo típico, necesario para permitir que el NextMove e100 y un amplificador de accionamiento de un solo eje (por ejemplo MicroFlex e100) funcionen conjuntamente. Los datos de los terminales del conector se muestran en la Tabla 3.
  • Página 54 NextMove e100 Ter- Nombre Función Conexión al 96 terminales minal de la amplificador señal (Nota: las conexiones pueden etiquetarse de manera diferente) Puesta a tierra del suministro de control +24 V Suministro de control, entrada +24 V REL NO Contacto de relé normalmente Habilitación del...

  • Página 55: Funcionamiento

    5 Funcionamiento 5.1 Introducción Antes de conectar el NextMove e100, necesitará conectarlo al PC utilizando un cable serie o USB e instalar el software Mint WorkBench. Ello incluye un cierto número de aplicaciones y utilidades para permitirle configurar, afinar y programar el NextMove e100. Puede encontrarse Mint WorkBench y otras utilidades en el CD Mint Motion Toolkit (OPT-SW-001), o descargarse desde www.abbmotion.com.

  • Página 56: Instalación De Mint Workbench

    LED de estado debería empezar a parpadear en verde. Si el LED de estado no se enciende, vuelva a verificar las conexiones de suministro de energía. Si el LED de estado parpadea en rojo, esto indica que el NextMove e100 ha detectado un fallo; ver la sección 6.

  • Página 57: Instalación Del Driver De Usb

    Windows. El NextMove e100 está ya ahora listo para ser configurado utilizando Mint WorkBench. Nota: Si más adelante el NextMove e100 se conecta a otro puerto USB en el ordenador anfitrión, Windows puede notificar que ha encontrado nuevo hardware.

  • Página 58: Configuración De La Conexión Del Tcp/Ip (Opcional)

    6. En la casilla de dirección IP, introduzca la dirección IP 192.168.100.241. Esta es la dirección IP que se asignará al adaptador Ethernet. Se establece deliberadamente el valor 241, ya que se encuentra fuera del rango que puede utilizar el NextMove e100 y se evitan posibles conflictos.

  • Página 59: Mint Machine Center

    “Cinta transportador 1, Controlador de empaquetado”. Los accionamientos controlados por otro producto, como el NextMove e100, pueden ser arrastrados al icono mismo de NextMove e100, creando una representación visible de la máquina.
  • Página 60 Mint WorkBench RS232 MintDrive Mint WorkBench RS485/422 PC anfitrión Mint Machine Center Mint WorkBench NextMove e100 Mint WorkBench MicroFlex e100 Ethernet MicroFlex e100 Mint WorkBench Figura 34: Visibilidad de red típica provista por el Mint Machine Center 5-6 Funcionamiento MN1941WES...

  • Página 61: Inicio Del Mmc

    Anfitrión. En el cuadro de información, haga clic en Buscar. 3. Cuando la búsqueda haya finalizado, haga clic una vez en “NextMove e100” en el cuadro de controladores para seleccionarlo y luego doble clic para abrir el Mint WorkBench. El NextMove e100 ya estará...

  • Página 62: Ver Los Nodos Remotos Conectados A Través De Ethernet (Opcional)

    Para el siguiente procedimiento, es esencial que los interruptores del selector de ID del nodo del NextMove e100 no estén en F0. A pesar de que F0 es el ID de nodo correcto para convertir al NextMove e100 en un nodo administrador EPL, los nodos remotos aún no han sido configurados para el funcionamiento EPL y por tanto serán ignorados si el...

  • Página 63: Mint Workbench

    5.3 Mint WorkBench Mint WorkBench es una aplicación totalmente caracterizada para la programación y control del NextMove e100. La ventana principal de WorkBench contiene un sistema de menús, el cuadro de herramientas y otras barras de herramientas. Se puede acceder a muchas funciones desde el menú...

  • Página 64: Archivo De Ayuda

    5.3.1 Archivo de ayuda El Mint WorkBench incluye un archivo de ayuda completo que contiene información sobre todas las palabras clave de Mint, cómo usar el Mint WorkBench y la información complementaria sobre temas de control de movimientos. Este archivo de ayuda se puede visualizar en cualquier momento pulsando F1.

  • Página 65: Inicio Del Mint Workbench

    5.3.2 Inicio del Mint WorkBench Nota: Si ya ha utilizado el MMC para iniciar una instancia de Mint WorkBench, los siguientes pasos no son necesarios. Vaya a la sección 5.4 para continuar con la configuración. 1. En el menú Inicio de Windows, seleccione Programas, Mint WorkBench, Mint WorkBench.
  • Página 66 3. En el diálogo Seleccionar controlador, vaya al cuadro desplegable en la parte superior y seleccione el puerto en serie del PC al que el NextMove e100 está conectado. Si no está seguro qué puerto en serie del PC está conectado al NextMove e100, aumente el valor en el cuadro Buscar hasta la dirección del nodo en serie.

  • Página 67: Configuración De Los Ejes

    5.4 Configuración de los ejes El NextMove e100 puede controlar sus 4 ejes del motor de velocidad paso a paso y sus 3 servoejes, además de los ejes “remotos” a través de Ethernet POWERLINK (EPL). A cada eje se le debe asignar un número de eje único. El número de eje se utiliza en todo el Mint WorkBench y en los programas de Mint del NextMove e100 para identificar un eje en particular.

  • Página 68: Configuración De Ejes Remotos

    5.4.2 Configuración de ejes remotos Al configurar un eje remoto en el NextMove e100, no hay requisitos para determinar el tipo de eje, como un servoeje o un eje para motor paso a paso. La configuración básica solo requiere que se seleccionen un ID de nodo y un número de eje. En el Mint WorkBench, el Asistente de configuración de sistema se utiliza para asignar los ID de nodo y los números...
  • Página 69 En este ejemplo, se ha asignado al eje remoto el eje número 5. Esto significa que cuando un programa de Mint que se ejecute en el NextMove e100 contenga una indicación como MOVER(5)=20, el NextMove e100 enviará una demanda al eje remoto (5) para que se mueva 20 unidades.

  • Página 70: Configuración De Ejes Locales

    5.4.3 Configuración de ejes locales Un eje local se puede configurar como servoeje, eje paso a paso o eje virtual. La configuración prestablecida de fábrica define todos los ejes como “no asignados” (desactivados). Por lo tanto, es necesario configurar un eje, como para motor paso a paso, servoeje o eje virtual antes de que se pueda utilizar.

  • Página 71: Seleccionar Una Escala

    Al ajustar un SCALEFACTOR para un eje remoto, el valor no se envía al eje remoto. El factor de escala funciona para los comandos y programas que se ejecutan en el NextMove e100 y debe ser el adecuado para el dispositivo de realimentación del motor del eje remoto. Los datos de posición real transmitidos entre el NextMove e100 y el eje remoto se convierten en...
  • Página 72 NextMove e100 hasta que se defina otra escala o hasta que se desconecte de la energía. A la izquierda, aparecerá un icono amarillo con la letra “C” para indicar que el Factor de escala ha sido cambiado.

  • Página 73: Configurar La Salida De Habilitación Del Accionamiento (Opcional, Solo Ejes Locales)

    NextMove e100. No deberá utilizarse una salida de habilitación de accionamiento para los accionamientos remotos conectados a través de EPL al NextMove e100; ver la sección 4.3.1.2 en la página 4-7. Una salida de habilitación de accionamiento permite al NextMove e100 habilitar el amplificador de accionamiento externo para producir el movimiento o para inhabilitarlo en caso de un error.
  • Página 74 5. Haga clic en Aplicar en la parte inferior de la pantalla. Esto envía la configuración de salida al NextMove e100. 5-20 Funcionamiento MN1941WES...

  • Página 75: Probar La Salida De Habilitación Del Accionamiento

    Si no funciona, o la acción del botón es la inversa, compruebe las conexiones eléctricas entre el NextMove e100 y el amplificador de accionamiento. Si está utilizando el relé, compruebe que esté utilizando las conexiones normalmente abierta (REL NO) o normalmente cerrada (REL NC) normales.

  • Página 76: Eje De Motor Paso A Paso Local - Prueba

    5.5 Eje de motor paso a paso local - prueba Esta sección describe el método para probar un eje de motor paso a paso local. El control paso a paso es un sistema de bucle abierto, de manera que no es necesario un ajuste. Ver la sección 5.4.3 para obtener detalles sobre la creación de un eje de motor paso a paso.

  • Página 77: Servoeje Local - Prueba Y Ajuste

    5.6 Servoeje local - prueba y ajuste Esta sección describe el método para probar y ajustar un servoeje local. El amplificador de accionamiento ya debe haber sido ajustado para la corriente o velocidad básica del control del motor. Ver la sección 5.4.3 para obtener detalles sobre la creación de un servoeje. 5.6.1 Probar la salida de demanda Esta sección prueba el funcionamiento y la dirección de la salida de demanda para el eje 0.
  • Página 78 5. Para repetir las pruebas para demandas negativas (inversas), escriba: TORQUEREF(0)=-5 Esto hará que se produzca una demanda de salida máxima de -5% (-0,5 V) en la salida DEMAND0. De la misma manera, la Velocidad de la ventana Espía debe mostrar un valor negativo.

  • Página 79: Una Introducción Al Control De Bucle Cerrado

    [Demanda se detuvo, por eso usted también se detuvo, pero no al mismo nivel]. El NextMove e100 intenta corregir el error, pero como el error es muy pequeño la torsión necesaria quizá no sea suficiente para superar la fricción.
  • Página 80 Sin embargo, si existe una carga grande en el motor (si sostiene una carga pesada suspendida, por ejemplo), es posible que la salida aumente su demanda en un 100%. Este efecto se puede limitar utilizando la palabra clave KINTLIMIT, que limita el efecto de KINT a un determinado porcentaje de la salida de demanda.
  • Página 81 Figura 37: El servobucle NextMove e10 MN1941WES Funcionamiento 5-27...

  • Página 82: Servoeje Local: Ajuste Para El Control De Corriente

    5.7 Servoeje local: ajuste para el control de corriente 5.7.1 Seleccionar ganancias de servobucle Todos los parámetros del servobucle tienen como predeterminado el valor cero, lo que significa que la salida de demanda será cero al encender el equipo. La mayoría de los amplificadores de accionamiento se pueden establecer en el modo de control de corriente (torsión) o en el modo de control de velocidad.
  • Página 83 0,15 segundos. 7. Haga clic en Ir. El NextMove e100 realizará el movimiento y el motor girará. Tan pronto como el movimiento se haya completado, Mint WorkBench cargará los datos capturados del NextMove e100. Los datos serán entonces visualizados en la ventana de captura en forma de gráfico.

  • Página 84: Respuesta Subamortiguada

    5.7.2 Respuesta subamortiguada Si el gráfico muestra que la respuesta está subamortiguada (se supera la demanda, como se muestra en la Figura 38), entonces el valor de KDERIV debe aumentarse para añadir mayor amortiguación al movimiento. Si la sobretensión es excesiva o se produjo una oscilación, puede ser necesario reducir el valor de KPROP.

  • Página 85: Respuesta Sobreamortiguada

    5.7.3 Respuesta sobreamortiguada Si el gráfico muestra que la respuesta está sobreamortiguada (llega a la demanda muy lentamente, como se muestra en la Figura 39), entonces el valor de KDERIV debe disminuirse para reducir la amortiguación al movimiento. Si la sobreamortiguación es excesiva, puede que sea necesario aumentar el valor de KPROP.

  • Página 86: Respuesta Amortiguada Críticamente

    5.7.4 Respuesta amortiguada críticamente Si el gráfico muestra que la respuesta alcanza la demanda rápidamente y solo supera la demanda en una pequeña medida, esto se puede considerar una respuesta ideal para la mayoría de los sistemas. Ver la Figura 40. Posición de demanda Posición medida...

  • Página 87: Servoeje Local: Ajuste Para El Control De Velocidad

    3. Ahora, calcule cuántos conteos por cuadratura del encoder hay por revolución. El NextMove e100 cuenta los flancos de ambos trenes de impulso (CHA y CHB) provenientes del encoder; por lo tanto, por cada línea de encoder existen 4 “conteos por cuadratura”.
  • Página 88 Conteos de cuadratura por revolución 1000 x 4 4000 4. Finalmente, calcule cuántos conteos por cuadratura existen por servobucle: Conteos de cuadratura por servobucle 4000 x 0,05 La salida de demanda analógica está controlada por un DAC de 12 bits, que puede crear voltajes de salida dentro de un rango de -10 V a +10 V.
  • Página 89 El NextMove e100 realizará el movimiento y el motor girará. Tan pronto como el movimiento se haya completado, Mint WorkBench cargará los datos capturados del NextMove e100. Los datos serán entonces visualizados en la ventana de captura en forma de gráfico.

  • Página 90: Ajustar Kprop

    0,1. 2. Haga clic en Ir. El NextMove e100 realizará el movimiento y el motor girará. Tan pronto como el movimiento se haya completado, Mint WorkBench cargará los datos capturados del NextMove e100. Los datos serán entonces visualizados en la ventana de captura en forma de gráfico.
  • Página 91 Posición de demanda Posición medida Tiempo (ms) Figura 42: Valor correcto de KPROP Los dos trazos probablemente aparezcan con un ligero desplazamiento el uno del otro, que representa un error de seguimiento. Ajuste el KPROP en pequeñas medidas hasta que los dos trazos se ubiquen uno encima del otro (aproximadamente), tal como se muestra en la Figura 42.

  • Página 92: Servoeje Local: Eliminar Errores De Estado Uniforme

    2. Haga clic en el cuadro KINTLIMIT e introduzca un valor inicial de 5. Con el NextMove e100, la acción de KINT y KINTLIMIT se puede ajustar para que funcione en diversos modos: Nunca: el término KINT no se aplica nunca ...

  • Página 93: Configuración De La Entrada/Salida Digital Local

    5.10 Configuración de la entrada/salida digital local La ventana de E/S digital se puede utilizar para configurar otra E/S digital en el NextMove e100. 5.10.1 Configuración de la entrada digital La pestaña Entradas digitales permite definir cómo se activará cada entrada digital y si se debe asignar a una función especial, como Entrada de inicio o Entrada límite.

  • Página 94: Configuración De Salida Digital

    La pestaña de Salidas digitales permite definir cómo funcionará cada salida digital y si se deben configurar como salidas de habilitación de accionamiento (ver la sección 5.4.5). Haga clic en Aplicar para enviar los cambios al NextMove e100. 5-40 Funcionamiento...

  • Página 95: Resolución De Problemas

    Si ha seguido usted por orden todas las instrucciones de este manual no deberá tener grandes problemas para la instalación del NextMove e100. Si tiene problemas, lea en primer lugar esta sección. En Mint WorkBench, utilice la herramienta de Registro de errores para los errores recientes y luego compruebe el archivo de ayuda.

  • Página 96: Nextmove E100, Indicadores

    Rojo fijo: Inicialización en progreso. Rojo intermitente: Error en la inicialización. El NextMove e100 detectó un error grave en el hardware o en el firmware y no se puede utilizar. Contactar con ABB. 6.2.2 LEDs de CAN Los LED de CAN muestran la condición general de la interfaz CANopen una vez que la secuencia de inicio se ha completado.

  • Página 97: Leds De Ethernet

    Verde (estado) Desactivado: El nodo se encuentra en el estado NO ACTIVO. Si el NextMove e100 es el nodo administrador, está comprobando que no haya un administrador EPL funcionando previamente. Si el NextMove e100 es un nodo controlado, está esperando a ser activado por el nodo administrador.

  • Página 98: Comunicación

     correctamente al conector X1 y encendido. Mint WorkBench es incapaz de detectar el NextMove e100: Asegúrese de que el NextMove e100 esté encendido y que el LED de estado esté  iluminado (ver la sección 6.2). Compruebe que el cable Ethernet o USB conecte el PC y el NextMove e100.
  • Página 99 El motor funciona de manera incontrolable cuando el controlador está encendido. Verifique que el NextMove e100 y el accionador están correctamente puestos a tierra en  un lugar común. (Solo servosalidas locales) Compruebe que la señal de realimentación del encoder ...

  • Página 100: Mint Workbench

    6.2.7 Ethernet No se puede conectar al controlador por TCP/IP: Verifique que no haya un nodo administrador EPL (por ejemplo, el NextMove e100 con  ID de nodo 240) en la red. Si hay un nodo administrador en la red, se debe usar un router compatible con EPL para permitir la comunicación TCP/IP en la red EPL.
  • Página 101 Intente apagar y volver a encender el nodo en cuestión.  Si el nodo no cumple con DS401 o DS403 y no es un nodo CANopen ABB, aún puede establecer la comunicación utilizando un conjunto de palabras clave de Mint de función general.
  • Página 102 6-8 Resolución de problemas MN1941WES...

  • Página 103: Especificaciones

    Especificaciones 7 Especificaciones 7.1 Introducción Esta sección incluye las especificaciones técnicas del NextMove e100. 7.1.1 Alimentación de entrada Descripción Valor Alimentación de entrada Voltaje de entrada nominal 24 V CC (±20%) Consumo de energía 50 W (2 A @24 V) 7.1.2 Entradas analógicas...

  • Página 104: Entradas Digitales

    7.1.4 Entradas digitales Descripción Unidad Valor Tipo Opto-aislada Voltaje de suministro USR V+ V CC Nominal Mínimo Máximo Voltaje de entrada V CC Activo > 12 Inactivo < 2 Corriente de entrada (Máximo por entrada, USR V+ = 24 V) Intervalo de muestreo 7.1.5 Salidas digitales Descripción...

  • Página 105: Salidas De Control Paso A Paso

    7.1.7 Salidas de control paso a paso Descripción Unidad NXE100-16xxDx NXE100-16xxSx Tipo de salida Salidas Darlington, diferenciales paso (pulso) y RS422 dirección Frecuencia máxima de salida 5 MHz 500 kHz Corriente de salida 20 mA 50 mA (typicos) (máxima disipación, por salida) 7.1.8 Entradas de encoder Descripción...

  • Página 106: Interfaz Can

    7.1.11 Interfaz CAN Descripción Unidad Valor Señal 2 hilos, aislados Canales Protocolo CANopen Velocidad de transmisión de bits Kbit/s 10, 20, 50, 100, 125, 250, 500, 1000 7.1.12Ambiental Descripción Unidad Rango de temperatura de Mín. Máx. funcionamiento °C °F +113 Humedad máxima 80% para temperaturas de hasta 31 °C (87 °F) con una disminución lineal hasta...

  • Página 107: Accesorios

    , Flex+Drive o MintDrive ), a los conectores de entrada de encoder ‘Enc0’, ‘Enc1’ y ‘Enc2’ del NextMove e100. Se requiere un cable por cada eje de servo. Ver la sección 4.4.1 para la configuración de los terminales del conector.

  • Página 108: Cables Ethernet

    A.1.2 Cables Ethernet Los cables listados en la Tabla 5 conectan el NextMove e100 a otros nodos EPL como el MicroFlex e100, NextMove e100 adicionales, o un PC anfitrión. Los cables son cables Ethernet 'transversales' CAT5e estándar: Longitud Descripción del conjunto de...

  • Página 109: Resumen De Palabras Clave De Mint

    La siguiente tabla resume las palabras clave de Mint soportadas por NextMove e100. Obsérvese que debido a los continuos desarrollos de NextMove e100 y del lenguaje Mint, esta lista queda sujeta a cambios. Consulte el último fichero de ayuda de Mint para detalles de palabras clave nuevas o modificadas.

  • Página 110: Descripción

    Palabra clave Descripción Devolver el modo actual de movimiento. AXISMODE Leer el número de nodo utilizado para acoger el eje. AXISNODE Leer el canal de salida de dirección/pulso paso a paso AXISPDOUTPUT utilizado para controlar el eje especificado. Seleccionar la fuente de la señal de posición utilizada en AXISPOSENCODER los sistemas de realimentación de encoder dual.

  • Página 111: Resumen De Palabras Clave De Mint B

    Palabra clave Descripción Permite desplazar adelante o atrás un perfil de leva sobre CAMPHASE un número fijo de segmentos de leva. Obtener el estado de CAMPHASE para un eje específico. CAMPHASESTATUS Cambiar los datos de la tabla CAM. CAMSEGMENT Definir un punto de inicio en la tabla de levas en el caso CAMSTART de que se requieran múltiples levas.
  • Página 112 Palabra clave Descripción Borrar el registro de error. CLEARERRORLOG Accede a la matriz reservada de comunicaciones. COMMS Accede a la matriz reservada de comunicaciones, COMMSINTEGER almacenando los valores como enteros. Selecciona el modo de comunicaciones, bien a través de COMMSMODE RS485 o de CANopen.
  • Página 113 Palabra clave Descripción Impedir que se borren los movimientos en el buffer de DRIVEDISABLEMODE movimiento cuando se inhabilita un eje. Habilitar o inhabilitar el accionamiento para el eje DRIVEENABLE especificado. Especificar una salida como habilitación del DRIVEENABLEOUTPUT accionamiento. Leer la extensión de una condición de sobrecarga del DRIVEOVERLOADAREA accionamiento.
  • Página 114 Palabra clave Descripción Devolver la marca de tiempo del último código de error ERRTIME leído de la lista de errores. Indica si un evento está actualmente activo. EVENTACTIVE Habilitar e inhabilitar selectivamente eventos de Mint. EVENTDISABLE Originar de forma manual que tenga lugar un evento. EVENTPEND Indicar si un evento está...
  • Página 115 Palabra clave Descripción Leer el estado Hall actual en los dispositivos de HALL realimentación que utilizan sensores Hall. Cargar un movimiento de hélice con coordenadas HELIXA absolutas en el buffer de movimiento. Cargar un movimiento de hélice con coordenadas HELIXR relativas en el buffer de movimiento.
  • Página 116 Palabra clave Descripción Controlar las verificaciones realizadas cuando se IDLEMODE determina si un eje está en reposo. Lee o fija el límite de error de seguimiento en reposo. IDLEPOS Leer el tiempo necesario para que un eje pase a estar en IDLESETTLINGTIME reposo.
  • Página 117 Palabra clave Descripción Especifica el eje maestro que el eje de la cuchilla debería KNIFEAXIS seguir. Especifica el modo de cuchilla con el que se cargan los KNIFEMODE movimientos en el eje maestro de cuchilla. Leer o fijar el estado del eje de cuchilla. KNIFESTATUS Fijar la ganancia proporcional para el controlador de KPROP...
  • Página 118 Palabra clave Descripción Fijar la entrada digital del usuario configurada para ser el LIMITFORWARDINPUT tope adelante de la entrada del interruptor limitador de recorrido para el eje especificado. Controlar la acción por defecto tomada en el caso de que LIMITMODE la entrada hardware del interruptor limitador adelante o atrás pase a estado activo.
  • Página 119 Palabra clave Descripción Configurar un movimiento posicional en una posición MOVER relativa. Devolver la información acerca del progreso del MOVESTATUS movimiento actual. Para acceder a la matriz de datos de la red de un NETFLOAT controlador, almacenando valores en formato de coma flotante.
  • Página 120 Palabra clave Descripción Indicar la distancia de movimiento restante a lo largo de la POSREMAININGPATH vía de un movimiento multieje. Conteo del número de envolventes del valor de posición POSROLLOVER del eje. Para escalar conteos de encoder de eje, o pasos, en POSSCALEFACTOR unidades de posición definidas por el usuario.
  • Página 121 Palabra clave Descripción Controlar el valor de un canal de salida analógico remoto REMOTEDAC (DAC). Devuelve el código de error del último mensaje de REMOTEEMERGENCY- emergencia recibido de un nodo particular CANopen. MESSAGE Leer el valor de un canal de encoder remoto. REMOTEENCODER Lee la información del registro de error CANopen REMOTEERROR...
  • Página 122 Palabra clave Descripción Controlar cómo se realiza la acción de un canal centinela. SENTINELACTIONMODE SENTINELACTIONPARAMETER Especificar un parámetro para definir totalmente la acción centinela. Controlar el intervalo de tiempo entre muestras centinela. SENTINELPERIOD Fijar o leer la fuente primaria utilizada por un canal SENTINELSOURCE centinela.
  • Página 123 Palabra clave Descripción Definir el segmento inicial en la tabla de interpolación SPLINESTART para un movimiento de interpolación. Fijar la duración de un segmento para un paro controlado SPLINESUSPENDTIME durante un movimiento de interpolación. Especificar los nombres de matriz a utilizar en un SPLINETABLE movimiento de interpolación de un eje especificado.
  • Página 124 Palabra clave Descripción Fijar o leer los modos de protocolo handshake para un TERMINALMODE terminal Fijar o leer el puerto de comunicación asociado con un TERMINALPORT terminal dado. Fijar o leer la velocidad del evento de temporizador. TIMEREVENT Devolver la demanda instantánea de par. TORQUEDEMAND Fijar o leer el límite máximo de par negativo.
  • Página 125 Palabra clave Descripción Notificar el error de seguimiento de velocidad. VELERROR Fijar o leer el umbral para la máxima diferencia entre la VELFATAL demanda y la velocidad real. Controlar la acción por defecto tomada en el caso de VELFATALMODE superar el umbral de velocidad. Fijar un punto fijo de referencia de velocidad o leer la VELREF referencia de velocidad actual.
  • Página 126 B-18 Resumen de palabras clave de Mint MN1941WES...

  • Página 127: Ce Y Directrices Ambientales C

    EMC. Cumplimiento EMC del NextMove e100 Al instalarse según se indica en este manual, las unidades del NextMove e100 cumplen con los límites de emisión e inmunidad en entornos industriales, según lo definen las directivas EMC (EN61000-6-4 e EN61000-6-4). Para cumplir con los estrictos límites de emisión de entornos “residenciales, comerciales y semiindustriales”...

  • Página 128: Uso De Componentes Aprobados Por Ce

    Conexión del blindado general al blindado posterior del conector. blindado posterior del conector. Figura 43: Puesta a tierra del cable de señal del encoder C.2 Identificaciones NextMove e100 pertenece a la lista UL; archivo NMMS.E195954. C-2 CE y directrices ambientales MN1941WES...

  • Página 129: Conformidad Rohs

    C.2.1 Conformidad RoHS El NextMove e100 cumple los requisitos de la Directiva 2011/65/UE del Parlamento Europeo y del Consejo de 8 de junio de 2011 sobre la limitación del uso de determinadas sustancias peligrosas equipos eléctricos electrónicos. declaración RoHS 3AXD10000429159 está disponible en www.abb.com/drives.
  • Página 130 C-4 CE y directrices ambientales MN1941WES...
  • Página 131 Índice Índice Conformidad EMC, B-1 Control de bucle cerrado Abreviaturas, 2-4 una introducción, 5-25 Accesorios, A-1 Advertencia de seguridad, 1-2 Ajuste Ver Configuración Diagnóstico de problemas, 6-1 Archivo de ayuda, 5-10 Directrices CE, C-1 declaración de conformidad, C-2 Calcular KVELFF, 5-33 Características, 2-1 E/S analógica, 4-3 entradas analógicas, 4-3...
  • Página 132 Mint Machine Center (MMC), 5-5 instalación del driver de USB, 5-3 Instalación del Mint Machine Center, 5-2 puesta en marcha, 5-7, 5-8 puesta en marcha del NextMove e100, 5-2 Mint WorkBench, 5-9 archivo de ayuda, 5-10 Configuración de la entrada/salida...
  • Página 133 Resumen de palabras clave de Mint, B-1 RS232, 4-23 Número de catálogo RS485, 4-23 identificación, 2-3 especificaciones, 7-3 multipunto con RS485/RS422, 4-24 paneles de operador paneles de operador HMI, 4-25 Salida de habilitación de accionamiento Perfiladores, 5-13 ajuste, 5-19 Pesos y medidas, 7-4 prueba, 5-21 Precauciones, 1-2 Salidas de comando Ver salidas de demanda...
  • Página 134 Índice MN1941WES...

  • Página 135: Comentarios

    Si tiene alguna sugerencia para mejorar este manual, comuníquese con nosotros. Escriba sus comentarios en el espacio provisto a continuación, separe esta página del manual y envíela por correo a: Manuals ABB Motion Ltd 6 Hawkley Drive Bristol BS32 0BF Reino Unido.
  • Página 136 Gracias por dedicar su tiempo para ayudarnos. Comentarios MN1941WES...
  • Página 138 Contacte con nosotros ABB Oy ABB Inc. ABB Beijing Drive Systems Co. Ltd. Drives Automation Technologies N.º 1, Block D, A-10 Jiuxianqiao Beilu P.O. Box 184 Drives & Motors Chaoyang District FI-00381 HELSINKI 16250 West Glendale Drive Beijing, P.R. China, 100015...

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