Servicios Sdo; Características - Siemens SINAMICS G120 Instrucciones De Servicio

Configurar bus de campo
7.8 Comunicación vía CANopen
El maestro NMT puede enviar una solicitud a uno o varios esclavos simultáneamente. Se
debe tener en cuenta lo siguiente:
● Solicitud a un esclavo:
El controlador accede al esclavo por medio de su ID de nodo (1 ... 127).
● Solicitud a todos los esclavos:
ID de nodo = 0
El estado actual de la estación se muestra por medio de p8685. También puede modificarse
directamente por medio del siguiente parámetro:
• p8685 = 0
• p8685 = 4
• p8685 = 5
• p8685 = 127
• p8685 = 128
• p8685 = 129
El estado de NMT también puede cambiarse en STARTER a través de
"Control_Unit/Comunicación/CAN" en la pestaña "Network Management".
7.8.1.2

Servicios SDO

Los servicios SDO permiten acceder a la lista de objetos de la unidad de accionamiento
conectada. Una conexión SDO es un vínculo Peer-to-Peer entre el cliente SDO y el servidor.
La unidad de accionamiento, con su lista de objetos, es un servidor SDO.
Para el canal SDO de una unidad de accionamiento, los identificadores se definen del
siguiente modo según CANopen.
Recepción:
Emisión:
Características
Los SDO tienen las siguientes características:
● La conexión SDO solo se establece en los estados Pre-Operational y Operational
● La transferencia se confirma
● Transferencia asíncrona (corresponde a la comunicación acíclica mediante PROFIBUS
DB)
● Transferencia de valores > 4 bytes (normal transfer)
● Transferencia de valores ≤ 4 bytes (expedited transfer)
● Todos los parámetros de la unidad de accionamiento se pueden direccionar por medio
de SDO
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Initialising (sólo visualización)
Stopped
Operational
Pre-Operational (ajuste de fábrica)
Reset Node
Reset Communication
Servidor ⇐ cliente:
Servidor ⇒ cliente:
Instrucciones de servicio, 06/2013, FW V4.6, A5E31759476E AB
COB-ID = 600 hex + ID de nodo
COB-ID = 580 hex + ID de nodo
Convertidores con las Control Units CU250S-2 (vectorial)