Servicios Sdo; Características - Siemens SINAMICS S120 Manual De Puesta En Marcha

Introducción

1.12 Servicios SDO

Nota
Con el "Predefined Connection Set", los COB-ID aumentan +1 con cada objeto de
accionamiento SINAMICS adicional.
Ejemplo:
Para el primer objeto de accionamiento SINAMICS se aplica:
para TPDO1 180 hex + Node-ID.
Para el segundo objeto de accionamiento SINAMICS se aplica:
para TPDO1 180 hex + Node-ID + 1.
Nota
Los COB-ID se asignan a cada objeto de accionamiento en la lista de experto del STARTER
a partir de p8700 para los telegramas de recepción y a partir de p8720 para los telegramas
de emisión.
1.12 Servicios SDO
Introducción
Los servicios SDO se usan para poder acceder a la lista de objetos de la unidad de
accionamiento conectada. Una conexión SDO es un vínculo Peer-to-Peer entre un cliente
SDO y un servidor.
La unidad de accionamiento, con su lista de objetos, es un servidor SDO.
Para el primer canal SDO de una unidad de accionamiento, los identificadores están
definidos según CANopen.
Para la comunicación entre:
● recepción; servidor <= cliente, se aplica COB-ID 600 hex + Node-ID;
● emisión; servidor => cliente, se aplica COB-ID 580 hex + Node-ID.
Características
Los SDO tienen las siguientes características:
● Transferencia confirmada de objetos
● Transferencia siempre asíncrona
● Transferencia de valores superior a 4 bytes (normal transfer)
● Transferencia de valores con no más de 4 bytes (expedited transfer)
● Correspondencia con el canal de parámetros acíclico de PROFIBUS
● Todas las variables de la unidad de accionamiento se pueden direccionar por medio de
34
SDO
Manual de puesta en marcha, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0EP3
Interfaz CANopen