Estructura De Los Protocolos Sdo; Acceso A Parámetros Sinamics Mediante Sdo; Números De Objeto Para Solicitudes Sdo - Siemens SINAMICS G120 Instrucciones De Servicio

Estructura de los protocolos SDO

A continuación se muestra la estructura básica de los protocolos SDO:
El byte 0 (CS = Command specifier) contiene el tipo de acceso del protocolo:
• 2F hex:
• 2B hex:
• 27 hex:
• 23 hex:
• 40 hex:
• 4F hex:
7.8.1.3 Acceso a parámetros SINAMICS mediante SDO
Si modifica parámetros de convertidor en CANopen a través del controlador, utilice para ello
el servicio SDO.
Con SDO también se configuran telegramas RPDO y TPDO. Los objetos disponibles para
este fin se describen en el apartado Listas de objetos (Página 204).
Números de objeto para solicitudes SDO
En CAN puede accederse a los parámetros de convertidor con el servicio SDO mediante
objetos específicos del fabricante en el rango 2000 hex ... 470F hex de la lista de objetos
CANopen.
Puesto que en este rango no se puede acceder directamente a todos los parámetros, para
una solicitud SDO necesita siempre el propio número de parámetro y el offset dependiente
del número de parámetro.
Selección de rango de parámetros y offset correspondiente
Rango de parámetros
0 < número de parámetro < 10000
10000 ≤ número de parámetro < 20000
20000 ≤ número de parámetro < 20000
30000 ≤ número de parámetro < 20000
Cálculo del número de objeto para una solicitud SDO
El número de objeto para una solicitud SDO se calcula del siguiente modo:
Número de objeto hex = (número del parámetro de convertidor - valor offset) hex + 2000 hex
Convertidores con las Control Units CU250S-2 (vectorial)
Instrucciones de servicio, 06/2013, FW V4.6, A5E31759476E AB
escritura 4 bytes
escritura 3 bytes
escritura 2 bytes
escritura 1 byte
solicitud de lectura
lectura 4 bytes
7.8 Comunicación vía CANopen
lectura 3 bytes
• 4B hex:
lectura 2 bytes
• 47 hex:
lectura 1 byte
• 43 hex:
confirmación de escritura
• 60 hex:
error
• 80 hex:
Offset Valor offset
p8630[2] = 0 0
p8630[2] = 1 10000
p8630[2] = 2 20000
p8630[2] = 3 30000
Configurar bus de campo
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