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3. Interfaces y funciones de seguridad
PRECAUCIÓN
Si no se configura el límite de velocidad máxima, pueden producirse situaciones
peligrosas.
• If the robot is used in manual hand-guiding applications with linear
movements, the speed limit must be set to maximum 250 mm/s for the
tool/end effector and elbow unless a risk assessment shows that higher
speeds are acceptable. Esto evitará los movimientos rápidos del codo
robótico cerca de las singularidades.
AVISO
Hay excepciones a las funciones de limitación de fuerza:
• El efecto de articulación de rodilla que puede ejercer grandes fuerzas en la
dirección radial a medida que el robot se estira (lejos de la base) a bajas
velocidades.
• El brazo de palanca corto puede causar grandes fuerzas a bajas velocidades,
cuando la herramienta/efector final está cerca de la base y se mueve
alrededor de la base.
Debido a las propiedades físicas del brazo robótico, determinadas zonas de espacio de trabajo
requieren atención en relación con los peligros de pinzamiento. Se define un área (izquierda) para
movimientos radiales cuando la articulación de la muñeca 1 está al menos a 1200 mm de la base
del robot. La otra área (derecha) está a menos de 400 mm de la base del robot, cuando se mueve
Los peligros de pellizco se pueden evitar eliminando los obstáculos en estas áreas, colocando el
robot de manera diferente o utilizando una combinación de planos de seguridad y límites de unión
para eliminar los peligros al evitar que el robot se mueva a esta región de su espacio de trabajo.
El robot también tiene las siguientes entradas de seguridad:
Entrada de
seguridad
Botón de parada
de emergencia
Parada de
emergencia del
robot
Parada de
emergencia del
sistema
Manual de usuario
tangencialmente.
Descripción
Realiza una parada de categoría 1 (IEC 60204-1) informando al resto de
máquinas con la salida de Parada de emergencia del sistema , si esa salida
está definida. Se inicia una parada en cualquier cosa conectada a la salida.
Realiza una parada de categoría 1 (IEC 60204-1) a través de la entrada de
la caja de control, informando a otras máquinas que utilizan la salida de
parada de emergencia del sistema , si esa salida está definida.
Realiza una parada de categoría 1 (IEC 60204-1) solo en el robot, en todos
los modos y tiene prioridad sobre todos los demás comandos.
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UR30
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