Epson T Serie Guia De Instalacion página 19

1. Seguridad
peligrosas debido a fuerzas externas adicionales que se aplican al efector final y a
la pieza de trabajo.
Diseñe el tamaño del efector final con cuidado, ya que el cuerpo del manipulador y
el efector final del manipulador pueden interferir entre ellos.
Diseño de los equipos periféricos
Cuando diseñe equipos que retiren y suministren piezas y materiales al sistema de
robot, asegúrese de que el diseño proporcione suficiente seguridad al operador. Si
hay necesidad de retirar y suministrar materiales sin detener el manipulador,
instale un dispositivo de transporte o tome otras medidas para garantizar que el
operador no deba ingresar a una zona posiblemente peligrosa.
Asegúrese de que una interrupción de la fuente de alimentación (corte de energía)
de los equipos periféricos no provocará una situación peligrosa. Tome medidas que
no solo eviten que una pieza de trabajo sostenida se suelte, como se menciona en
"Diseño del efector final", sino que además garantice que los equipos periféricos,
aparte de los manipuladores, se puedan detener con seguridad. Verifique la
seguridad de los equipos para garantizar que, cuando se corte la energía, el área
sea segura.
Control remoto
Para evitar que la operación por control remoto sea peligrosa, las señales de
arranque desde el controlador remoto solo se permiten cuando el dispositivo de
control está configurado en REMOTE, el modo TEACH está configurado en OFF
y el sistema está configurado para aceptar señales remotas. Además, cuando
remoto es válido, la ejecución del comando de movimiento y la salida de E/S están
disponibles solo desde el control remoto. Sin embargo, para la seguridad de todo el
sistema, se necesitan medidas de seguridad para eliminar el riesgo asociado con el
arranque y apagado de equipos periféricos por control remoto.
Parada de emergencia
Cada sistema de robot necesita equipos que permitan que el operador detenga
inmediatamente el funcionamiento del sistema. Instale un dispositivo de parada de
emergencia que utilice una entrada de parada de emergencia desde el controlador y
de todos los demás equipos.
Durante la parada de emergencia, se corta la energía que se suministra al motor
para accionar el robot y el robot se detiene debido al frenado dinámico.
Asegure que todos los componentes externos que cortan la energía en caso de
emergencia se APAGUEN por el circuito de la parada de emergencia. No lo diseñe
para que se APAGUE el controlador del robot utilizando las salidas de todas las
placas de E/S. Por ejemplo, si la placa de E/S está defectuosa, el controlador no
puede APAGAR los componentes eternos. La parada de emergencia del
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Guía
de seguridad e instalación (T / EPSON RC+ 7.0) Rev.6