Página 1 ROBOT SCARA Serie T MANUAL DEL MANIPULADOR Mod.12 EM208R4475F CPD-60428...
Página 4: Garantía
PRÓLOGO Gracias por comprar nuestros productos de robot. Este manual contiene la información necesaria para el uso correcto del manipulador. Lea atentamente este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot. Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento. GARANTÍA El manipulador y sus piezas opcionales se envían a nuestros clientes solo después de ser sometidas a los controles de calidad, pruebas e inspecciones más estrictos para certificar su...
Página 5: Marcas Comerciales
MARCAS COMERCIALES Microsoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcas comerciales de Microsoft Corporation en los Estados Unidos y otros países. Otras marcas y nombres de productos son marcas comerciales o marcas registradas de sus respectivos titulares. NOTACIÓN DE MARCAS COMERCIALES EN ESTE MANUAL Sistema operativo Microsoft®...
Página 6: En Relación Con La Eliminación De La Batería
En relación con la eliminación de la batería La etiqueta con el basurero con ruedas tachado que se puede encontrar en el producto indica que este producto y las baterías incorporadas no se deben eliminar en el flujo normal de desechos domésticos.
Página 7: Antes De Leer Este Manual
7.3.3 EPSON RC+ 7.0 Versión 7.3.4 o posterior OK: Compatible Todas las funciones de EPSON RC+ 7.0 y el sistema de robot están disponibles. !!!: Compatible La conexión está bien. Se recomienda usar las siguientes versiones o posteriores. Es posible que la pantalla o el control no funcionen correctamente.
Página 8 T3 / T6 Rev.12...
Página 9: Tabla De Contenido
ÍNDICE Configuración y operación 1. Seguridad 1.1 Convenciones ..................3 1.2 Seguridad en el diseño y la instalación ..........3 1.2.1 Resistencia de la ranura de tornillo esférico ......4 1.3 Seguridad en la operación ..............5 1.4 Parada de emergencia ............... 7 1.5 Movimiento de emergencia sin fuerza motriz ........
Página 10 6.2 Modo de operación del interruptor ........... 61 6.3 Modo Program (AUTO) ..............62 6.3.1 ¿Qué es el modo Program (AUTO)? ........62 6.3.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0 ......... 62 6.4 Modo automático (AUTO) ..............63 6.4.1 ¿Qué es el modo automático (AUTO)? ........ 63 6.4.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0 .........
Página 11 8.3 Función de almacenamiento del estado del controlador ....70 8.3.1 Almacenamiento del estado del controlador ......70 8.3.2 Carga de datos con EPSON RC+ 7.0 ........71 8.3.3 Transferencia con correo electrónico ........72 8.4 Detalles de los datos ................ 73 9.
Página 12 ÍNDICE 12. Conector de E/S estándar 12.1 Circuito de entrada ................. 86 12.1.1 Aplicación típica 1 del circuito de entrada ......87 12.1.2 Aplicación típica 2 del circuito de entrada ......88 12.1.3 Asignaciones de pines del circuito de entrada ....89 12.2 Circuito de salida ................
Página 13 ÍNDICE 16. Interruptor RESET 17. E/S de bus de campo Mantenimiento 1. Mantenimiento de seguridad 2. Mantenimiento general 2.1 Inspección de mantenimiento ............117 2.1.1 Programa de inspección de mantenimiento ......117 2.1.2 Punto de inspección ............118 2.2 Revisión (Reemplazo de piezas) ............ 119 2.3 Engrase ..................
Página 14 ÍNDICE 7. Cubiertas 7.1 Cubierta superior del brazo ............148 7.2 Cubierta inferior del brazo .............. 149 7.3 Cubierta del cable de alimentación ..........149 7.4 Placa del conector ................150 7.5 Cubierta de la unidad de alimentación ........... 152 7.6 Cubierta lateral de la base .............
Página 15 ÍNDICE 14. Batería de litio, tarjeta SD, placas y filtro 14.1 Reemplazo de las placas de CPU/DPB ........222 14.2 Reemplazo de la batería de litio ........... 225 14.3 Reemplazo de la tarjeta SD ............226 14.4 Reemplazo de la placa de alimentación ........227 14.4.1 Reemplazo del filtro de aire ..........
Página 16 ÍNDICE Apéndice A: Licencia de software de código abierto para la serie T251 T3 / T6 Rev.12...
Página 17 ÍNDICE T3 / T6 Rev.12...
Página 18: Configuración Y Operación
Configuración y operación Este volumen contiene información para la configuración y operación de los manipuladores de la serie T. Lea meticulosamente este volumen antes de configurar y operar los manipuladores.
Página 20: Seguridad
■ El personal que diseñe o construya el sistema de robot con este producto debe leer el capítulo Seguridad en el Manual del usuario de EPSON RC+ para comprender los requisitos de seguridad antes de diseñar o construir el sistema de robot.
Página 21: Resistencia De La Ranura De Tornillo Esférico
Configuración y operación ■ El sistema de robot se debe usar en las condiciones ambientales que se describen en sus respectivos manuales. Este producto se ha diseñado y fabricado estrictamente para su uso en un entorno normal en interiores. El uso del producto en un entorno que supere las condiciones ambientales especificadas no solo acortará...
Página 22: Seguridad En La Operación
Configuración y operación 1.3 Seguridad en la operación Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal operador calificado: ■ Lea atentamente la sección 1.3 Requisitos relacionados con la seguridad en el capítulo Seguridad del manual Seguridad e instalación antes de operar el sistema de robot.
Página 23 Configuración y operación ■ Cuando sea posible, solo una persona debería operar el sistema de robot. Si es necesario operar el sistema de robot con más de una persona, asegúrese de que todas las personas que participen se comuniquen entre sí con respecto a lo que están haciendo y tomen todas las precauciones de seguridad necesarias.
Página 24: Parada De Emergencia
Para el Sistema de protección, no utilice el circuito para E-STOP. Para conocer detalles acerca del sistema de protección, consulte los siguientes manuales. Manual del usuario de EPSON RC+ 2. Seguridad - Precauciones de diseño e instalación - Sistema de protección Seguridad e instalación...
Página 25 Configuración y operación Para revisar problemas con el freno, consulte los siguientes manuales. Manual del manipulador Mantenimiento 2.1.2 Punto de inspección - Inspección mientras la energía está encendida (El manipulador está en funcionamiento) Seguridad e instalación 5.1.1 Manipulador - Inspección mientras la energía está encendida (El manipulador está...
Página 26: Movimiento De Emergencia Sin Fuerza Motriz
Configuración y operación 1.5 Movimiento de emergencia sin fuerza motriz Cuando se coloca el sistema en modo de emergencia, empuje el brazo o la articulación del manipulador con la mano, como se muestra a continuación: Empuje el brazo con la mano. Brazo n.º...
Página 27: Configuración Accels Para Movimientos De Cp
Configuración y operación 1.6 Configuración ACCELS para movimientos de CP Para hacer que el manipulador se mueva en movimiento CP, consulte las siguientes secciones y configure ACCELS correctamente según la carga de la punta y la altura del eje NOTA La configuración incorrecta puede causar los siguientes problemas.
Página 28: Etiquetas
Configuración y operación 1.7 Etiquetas El manipulador tiene las siguientes etiquetas de advertencia. Las etiquetas de advertencia están adheridas en los lugares donde existen riesgos específicos. Asegúrese de acatar las descripciones y advertencias de las etiquetas para operar y realizar mantenimiento al manipulador de manera segura.
Página 29 Configuración y operación T3 / T6 Rev.12...
Página 30: Especificaciones
Configuración y operación 2. Especificaciones 2.1 Características de los manipuladores de la serie T Los manipuladores de la serie T son manipuladores integrados con controlador. Las características de los manipuladores de la serie T son las siguientes: Para el diseño y las herramientas del dispositivo - No hay controlador externo El controlador viene integrado con el robot.
Página 31: Número De Modelo
Configuración y operación 2.2 Número de modelo T3-40 1 S Entorno : Estándar Carrera de la articulación n.º 3 : 150 mm : 200 mm Longitud del brazo 40 : 400 mm 60 : 600 mm Carga útil : 3 kg : 6 kg Para conocer detalles acerca de las especificaciones, consulte Configuración y operación: 2.6 Especificaciones.
Página 32: Nombres De Piezas
Configuración y operación 2.3 Nombres de piezas 2.3.1 T3 Conector de E/S de la mano Articulación n.º 3 Luz LED desbloqueo del freno Unidad de alimentación Brazo n.º 2 Base Brazo n.º 1 Conector TP Conector de Interruptor RESET EMERGENCIA Puerto de MEMORIA Puerto de PC de desarrollo Conectores rápidos...
Página 33 Configuración y operación 2.3.2 T6 Conector de E/S de la mano Luz LED Articulación n.º 3 desbloqueo del freno Unidad de alimentación Brazo n.º 2 Brazo n.º 1 Base Conector TP Interruptor RESET Conector de Puerto de MEMORIA EMERGENCIA Puerto de PC de desarrollo Conectores rápidos (azul) para tubos Conector LAN (Ethernet)
Página 34: Dimensiones Exteriores
Configuración y operación 2.4 Dimensiones exteriores 2.4.1 T3 Agujero pasado Agujero pasado 2-M3 Agujero pasado ø4 indica el margen de recorrido por tope mecánico. 90 o más (espacio para los cables) Agujero pasado H7 Ø6 profundidad 8 Agujero pasado 6 +0,012 profundidad 8 Corte plano de 1 mm Agujero cónico ø3,90°...
Página 35 Configuración y operación 2.4.2 T6 Agujero pasado Agujero pasado 2-M4 Agujero pasado 4-ø9 indica el margen de recorrido por tope mecánico. 90 o más (espacio para los cables) Agujero pasado 6 (0+0,012) Agujero pasado 2-M4 profundidad 10 Ø6 H7 4-M4 profundidad 10 4-M4 profundidad 10 Corte plano de 1 mm Agujero cónico Ø3,90°...
Página 36: Ejemplo De Sistema
Bus de campo Esclavo (Ilustración: T3-401S) *1 EPSON RC+ 7.0 es compatible con los siguientes sistemas operativos Windows 8.1 Pro (EPSON RC+7.0 versión 7.1.0 o superior) Windows 10 Pro (EPSON RC+7.0 versión 7.2.0 o superior) *2 Cualquiera de los Teach Pendant está disponible.
Página 37: Especificaciones
Configuración y operación 2.6 Especificaciones Elemento T3-401S T6-602S Brazo n.º 1, n.º 2 400 mm 600 mm Brazo n.º 1 225 mm 325 mm Longitud del brazo Brazo n.º 2 175 mm 175 mm Peso (no se incluyen los cables) 16 kg: 35 lb 22 kg: 49 lb Todas las...
Página 38 0 ~ (1250) ~ 65535 predeterminados Fine 0,175 ~ (1175) ~ 3175 0,275 ~ (2,275) ~ 6,275 Peso Entorno de desarrollo EPSON RC+ 7.0 Lenguaje de SPEL+ (lenguaje de robot multitarea) programación Control de Control estándar simultáneo de 4 articulaciones articulaciones...
Página 39 Configuración y operación Elemento T3-401S T6-602S LED de pantalla de TEACH, AUTO, PROGRAM, TestMode, Error, Pantalla modo E-STOP Guardar a memoria USB Guardado de estado del controlador Guardar en RC+ (PC) Voltaje 100 V para 240 VCA Fase Monofásico 50 / 60 Hz Frecuencia Interrupción de energía momentánea Menos de 10 ms...
Página 40: Cómo Configurar El Modelo
(MT***) y comuníquese con el proveedor de su región cuando sea necesario. El modelo del manipulador se puede configurar desde el software. Consulte el capítulo Configuración del robot en el Manual del usuario de EPSON RC+. T3 / T6 Rev.12...
Página 41: Entornos E Instalación
Configuración y operación 3. Entornos e instalación 3.1 Condiciones ambientales Es necesario un entorno adecuado para que el sistema de robot funcione de forma correcta y segura. Asegúrese de instalar el sistema de robot en un entorno que cumpla las siguientes condiciones: Elemento Condiciones...
Página 42: Mesa Base
Conector de alimentación de CA ■ Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de robot. Para conocer detalles acerca de la protección, consulte el Manual del usuario de ADVERTENCIA EPSON RC+. T3 / T6 Rev.12...
Página 43: Dimensiones De Montaje
Configuración y operación 3.3 Dimensiones de montaje El espacio máximo descrito en las figuras muestra que el radio del efector final es de 60 mm o menos. Si el radio del efector final supera los 60 mm, defina el radio como la distancia hasta el borde exterior del espacio máximo.
Página 44 Configuración y operación Centro de la articulación n.º 3 Rango de movimiento Espacio máximo Área limitada por el tope mecánico Superficie de montaje de la base T3 / T6 Rev.12...
Página 45: Desembalaje Y Transporte
Configuración y operación 3.4 Desembalaje y transporte PERSONAL INSTALACIÓN CALIFICADO DEBERÁ REALIZAR INSTALACIÓN Y ESTA DEBERÁ CUMPLIR CON TODOS LOS CÓDIGOS NACIONALES Y LOCALES. ■ Solo personal autorizado debe realizar trabajo de eslinga y operar una grúa o un montacarga. Es extremadamente peligroso que personal no autorizado realice estas operaciones, ya que se pueden provocar lesiones corporales graves o ADVERTENCIA daños importantes a los equipos del sistema de robot.
Página 46: Procedimiento De Instalación
Configuración y operación 3.5 Procedimiento de instalación ■ Se debe instalar el manipulador para evitar interferencia con edificios, estructuras, servicios públicos, otras máquinas y equipos que puedan crear un peligro de atrapamiento o puntos de apriete. ■ Se puede producir oscilación (resonancia) durante la operación, según la rigidez de la mesa de instalación.
Página 47: Fuente De Alimentación
Configuración y operación 3.6 Fuente de alimentación ■ El manipulador no cuenta con un interruptor de encendido. Inmediatamente después de insertar el enchufe en el suministro, se enciende el sistema de robot. ADVERTENCIA Tenga cuidado con las descargas eléctricas cuando inserte el enchufe. 3.6.1 Especificaciones Asegúrese de que la energía disponible cumpla con las siguientes especificaciones.
Página 48: Disyuntor
Configuración y operación Use un sujetador de cable en el lado posterior del manipulador para fijar el cable de alimentación de CA. Sujetador del cable de alimentación de CA (Ilustración: T3-401S) 3.6.3 Disyuntor Instale un disyuntor de fuga a tierra o un disyuntor en la línea de cable de alimentación de Para la corriente eléctrica nominal del disyuntor, consulte los siguientes valores definidos.
Página 49: Unidad De Alimentación
Configuración y operación 3.6.4 Unidad de alimentación ■ Antes de realizar mantenimiento a la unidad de alimentación, apague el sistema de robot y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 50: Conexión A Tierra
Configuración y operación 3.6.5 Conexión a tierra ■ La resistencia de tierra debe ser de 100 Ω o menos. La resistencia de tierra incorrecta puede provocar un incendio o descarga eléctrica. ■ No use la línea de conexión a tierra del manipulador en conjunto con otras líneas o electrodos de conexión a tierra para otros dispositivos de energía eléctrica, energía mecánica, soldadura, etc.
Página 51: Conexión De Los Cables
Configuración y operación 3.7 Conexión de los cables ■ Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un tomacorriente. NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica. ■...
Página 52: Ejemplo De Conexión
Configuración y operación 3.7.1 Ejemplo de conexión Dispositivo de entrada/ salida (1) Conector de E/S de la mano Teach Pendant (2) Conector TP Parada de emergencia, (3) Conector de EMERGENCIA puerta de seguridad (4) Puerto de memoria Memoria USB (5) Puerto de PC de desarrollo PC de desarrollo (6) LAN (Ethernet) Manipulador...
Página 53: Medidas Contra El Ruido
Configuración y operación (7) Conector de E/S (Entrada) Este conector de entrada sirve para un dispositivo de salida del usuario. Cuando haya un dispositivo de salida, use este conector. Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 12. Conector de E/S estándar.
Página 54: Tubos Neumáticos
Configuración y operación 3.8 Tubos neumáticos Los tubos neumáticos se contienen en la unidad de cable. Diámetro exterior × Diámetro Presión neumática máx. utilizable Tubos neumáticos interior ø 6 mm × ø 4 mm 0,59 MPa (6 kgf/cm 86 psi) ø...
Página 55 Configuración y operación Vista detallada Vista detallada desde A desde B Conector rápido (azul) Conector rápido (azul) para tubos neumáticos de ø6 mm para tubos neumáticos de ø4 mm Conector rápido (blanco) para tubos neumáticos de ø6 mm Conector rápido (azul) para tubos neumáticos de ø4 mm Conector rápido (azul) para tubos neumáticos de ø6 mm...
Página 56: Reubicación Y Almacenamiento
Configuración y operación 3.9 Reubicación y almacenamiento 3.9.1 Precauciones para la reubicación y el almacenamiento Observe lo siguiente cuando reubique, almacene y transporte los manipuladores. PERSONAL INSTALACIÓN CALIFICADO DEBERÁ REALIZAR INSTALACIÓN, Y ESTA DEBERÁ CUMPLIR CON TODOS LOS CÓDIGOS NACIONALES Y LOCALES. ■...
Página 57: Reubicación
Configuración y operación 3.9.2 Reubicación ■ Instale o reubique el manipulador con dos o más personas. Los pesos del manipulador son los siguientes. Tenga cuidado de que sus manos, dedos o pies no queden atrapados, o de que los equipos sufran daños por la caída del manipulador.
Página 58: Configuración De Los Efectores Finales
Configuración y operación 4. Configuración de los efectores finales 4.1 Instalación de un efector final Los usuarios son responsables de hacer sus propios efectores finales. Antes de instalar un efector final, respete las siguientes pautas. ■ Si usa un efector final equipado con un gripper o un manguito portaherramientas, conecte los cables o tubos neumáticos correctamente para que el gripper no suelte la pieza de trabajo cuando se apague la alimentación del sistema de robot.
Página 59: Instalación De Cámaras Y Válvulas
Configuración y operación 4.2 Instalación de cámaras y válvulas La parte inferior del brazo n.º 2 tiene agujeros roscados, como se muestra en la siguiente figura. Úselos para instalar cámaras, válvulas y otro tipo de equipo. profundidad 8 profundidad 8 T3 / T6 Rev.12...
Página 60: Configuración De Peso E Inercia
Configuración y operación profundidad 10 profundidad 10 4.3 Configuración de peso e inercia Para asegurarse de obtener un rendimiento óptimo del manipulador, es importante asegurarse de que la carga (el peso del efector final y la pieza de trabajo) y el momento de inercia de la carga estén dentro del valor límite del manipulador, y que la articulación n.º...
Página 61 Weight. Ingrese un valor en el cuadro de texto [Load inertia:] (Inercia de carga) en el panel [Inertia] EPSON (Inercia), [Tools]-[Robot Manager] (Herramientas - Administrador de robot). (También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command Window] [Ventana Comando]).
Página 62 Configuración y operación Fórmula de peso equivalente Cuando instala el equipo cerca al centro de giro de la = M (L articulación n.º 2: = M (L Cuando instala el equipo cerca al final del brazo n.º 2: : peso equivalente : peso de la cámara, etc.
Página 63: Configuración De Inercia
Configuración y operación * El porcentaje del gráfico se basa en la velocidad a un peso nominal (2 kg) como el 100 %. Configuración de aceleración/desaceleración automática por peso 3 (kg) Parámetro de peso del efector final * El porcentaje del gráfico se basa en la velocidad a un peso nominal (1 kg) como el 100 %. 6 (kg) Parámetro de peso del efector final * El porcentaje del gráfico se basa en la velocidad a un peso nominal (2 kg) como el 100 %.
Página 64 “momento de inercia” del comando Inertia. Ingrese un valor en el cuadro de texto [Load inertia:] en el panel [Inertia], [Tools]-[Robot EPSON Manager]. (También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command Window]).
Página 65 La cantidad excéntrica de la carga (peso del efector final y la pieza de trabajo) en el eje se puede configurar mediante el parámetro de “cantidad excéntrica” del comando Inertia. Ingrese un valor en el cuadro de texto [Eccentricity:] (Excentricidad) en el panel [Inertia], EPSON [Tools]-[Robot Manager]. (También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command Window]).
Página 66: Cálculo Del Momento De Inercia
Configuración y operación Configuración de aceleración/desaceleración automática por inercia (cantidad excéntrica) 100 (mm) Configuración de excentricidad 150 (mm) Configuración de excentricidad * El porcentaje del gráfico se basa en la aceleración/desaceleración a una excentricidad nominal (0 mm) como el 100 %. Cálculo del momento de inercia Consulte los siguientes ejemplos de las fórmulas para calcular el momento de inercia de la carga (efector final con pieza de trabajo).
Página 67 Configuración y operación (a) Momento de inercia de un paralelepípedo rectangular Centro de giro Centro de gravedad del paralelepípedo rectangular + m × L (a) Momento de inercia de un cilindro Centro de gravedad del cilindro Centro de giro + m × L (a) Momento de inercia de una esfera Centro de gravedad de la esfera Centro de giro...
Página 68: Precauciones Para La Aceleración/Desaceleración Automática De La
Configuración y operación Precauciones para la aceleración/desaceleración automática de la articulación n.º 3 Cuando mueve el manipulador en el movimiento PTP horizontal con la articulación n.º 3 (Z) en la posición alta, el tiempo de movimiento será más rápido. Cuando la articulación n.º 3 queda por debajo de un punto determinado, se usa la aceleración/desaceleración automática para reducir la aceleración y desaceleración.
Página 69: Rango De Movimiento
Si la posición objetivo está fuera del rango de pulsos establecido, ocurre un error y el manipulador no se mueve. El rango de pulsos se puede configurar en el panel [Range] (Rango) que aparece cuando EPSON selecciona [Tools]-[Robot Manager]. (También puede ejecutar el comando Range en la ventana [Command Window]).
Página 70: Rango Máximo De Pulsos De La Articulación N.º 1
Configuración y operación 5.1.1 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º 1 La posición del pulso 0 (cero) de la articulación n.º 1 es la posición donde el brazo n.º 1 se orienta hacia la dirección positiva (+) en el eje de la coordenada X. Cuando el pulso 0 se encuentra en el punto de inicio, el valor del pulso hacia la izquierda se define como positivo (+) y el valor de pulso hacia la derecha se define como negativo (-).
Página 71: Rango Máximo De Pulsos De La Articulación N.º 3
Configuración y operación 5.1.3 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º 3 La posición del pulso 0 (cero) de la articulación n.º 3 es la posición donde el eje se encuentra en su límite superior. El valor de pulso siempre será negativo, porque la articulación n.º 3 siempre se mueve más abajo que la posición del pulso 0.
Página 72: Configuración Del Rango De Movimiento Con Topes Mecánicos
Configuración y operación 5.2 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos Los topes mecánicos limitan físicamente el área absoluta en la que se puede mover el manipulador. Las articulaciones n.º 1 y n.º 2 tienen agujeros roscados en las posiciones que corresponden a los ángulos de la configuración de tope mecánico.
Página 73 Configuración y operación Topes mecánicos de la articulación n.º 2 (vistas desde la parte superior del brazo n.º 1) Ángulo de 120° −120° configuración 273066 de pulso −273066 de pulso Valor de pulso Ángulo de 125° −125° configuración 284444 de pulso −284444 de pulso Valor de pulso (1) Apague el manipulador.
Página 74 Configuración y operación Ejecute los siguientes comandos en [Command Window] EPSON ' Define el rango de pulsos de la >JRANGE 1, -45512, 455112 articulación n.º 1 ' Define el rango de pulsos de la >JRANGE 2,- 273066, 273066 articulación n.º 2 ' Revisa la configuración usando el...
Página 75: Configuración Del Tope Mecánico De La Articulación N.º 3
El ángulo de la articulación n.º 1 está definido desde - 110° hasta +110°. El ángulo de la articulación n.º 2 está definido desde -120° hasta +120°. Ejecute los siguientes comandos en [Command Window]. EPSON ' Enciende el motor >MOTOR ON ' Ingresa al modo de baja potencia >POWER LOW...
Página 76 ** Para conocer la resolución de la articulación n.º 3, consulte la sección Configuración y operación 2.6 Especificaciones. Ejecute el siguiente comando en [Command Window]. Ingrese el valor calculado en X. EPSON ' Configura el rango de pulsos de la articulación n.º 3 >JRANGE 3,X,0...
Página 77: Configuración Del Rango Cartesiano (Rectangular) En El Sistema De Coordenadas Xy Del Manipulador (Para Las Articulaciones N.º 1 Y N.º 2)
Ejecute los siguientes comandos en [Command Window]. Ingrese el valor calculado en EPSON el paso (9) en X. ' Enciende el motor >MOTOR ON...
Página 78: Modo De Operación Y Led
Configuración y operación 6. Modo de operación y LED 6.1 Descripción general El sistema de robot tiene tres modos de operación. Este modo permite enseñar y revisar datos de puntos cercanos al Modo TEACH manipulador con el Teach Pendant. (Enseñar) En este modo, el manipulador funciona en estado de baja potencia.
Página 79: Modo Program (Auto)
Siga los siguientes procedimientos para cambiar al modo Program. 6.3.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0 Cambie al modo Program desde EPSON RC+ 7.0. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[System Configuration] (Configuración - Configuración de sistema) para mostrar el diálogo [System Configuration]. (2) Seleccione [Startup] (Inicio).
Página 80: Modo Automático (Auto)
Los siguientes corresponden a los procedimientos para cambiar al modo automático (AUTO). A : Configure el modo de inicio de EPSON RC+ 7.0 en “Auto” e inicie EPSON RC+ 7.0. (Consulte Configuración y operación 6.3.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0.) B : Desconecte de Internet EPSON RC+ 7.0.
Página 81: Configuración Desde El Dispositivo De Control
Configuración y operación 6.4.3 Configuración desde el dispositivo de control Configure el dispositivo de control desde EPSON RC+ 7.0. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[System Configuration] para mostrar el diálogo [System Configuration]. (2) Seleccione [Controller]-[Configuration] (Controlador - Configuración). (3) Seleccione [Control Device] (Dispositivo de control) para seleccionar el dispositivo de control desde los siguientes dos tipos.
Página 82: Led
Configuración y operación 6.5 LED Existen seis LED instalados en el panel delantero del manipulador. Los LED (ERROR, E-STOP, TEACH, TEST, AUTO, PROGRAM [Error, Parada de emergencia, Enseñar, Prueba, Automático, Programar]) se encienden de acuerdo con el estado del controlador (error, parada de emergencia, modo TEACH, modo Auto, modo Program).
Página 83: Puerto De Conexión De La Computadora De Desarrollo
Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0, 5.12.1 Comando PC to Controller Communications. - Asegúrese de instalar el software EPSON RC+ 7.0 en la computadora de desarrollo primero, y luego conectar la computadora de desarrollo y el manipulador con el cable USB.
Página 84: Precaución
7.3 Verificación de conexión y configuración de software Se indica la conexión de la computadora de desarrollo con el manipulador. (1) Asegúrese de que el software EPSON RC+ 7.0 esté instalado en el manipulador conectado con la computadora de desarrollo.
Página 85: Desconexión De La Computadora De Desarrollo Y El Manipulador
[PC to Controller Communications]. Se completó la conexión entre la computadora de desarrollo y el manipulador. Ahora se puede usar el sistema de robot desde EPSON RC+ 7.0. 7.4 Desconexión de la computadora de desarrollo y el manipulador Se indica la desconexión de la computadora de desarrollo con el manipulador.
Página 86: Puerto De Memoria
Esta función guarda diversos tipos de datos del manipulador en la memoria USB. Los datos guardados en la memoria USB se cargan en EPSON RC+ 7.0 para obtener el estado del manipulador y el programa de forma simple y precisa.
Página 87: Función De Almacenamiento Del Estado Del Controlador
Asimismo, esta función influye en el tiempo del ciclo del manipulador y la PRECAUCIÓN comunicación con EPSON RC+ 7.0. Aparte de cuando es estrictamente necesario, no ejecute esta función mientras esté funcionando el manipulador. Use este procedimiento para guardar el estado del manipulador en la memoria USB.
Página 88: Carga De Datos Con Epson Rc+ 7.0
8.3.2 Carga de datos con EPSON RC+ 7.0 Lo siguiente corresponde al procedimiento para cargar datos almacenados en una memoria USB mediante EPSON RC+ 7.0 y la visualización del estado del controlador. (1) Inserte la memoria USB en la computadora con EPSON RC+ 7.0.
Página 89: Transferencia Con Correo Electrónico
 Elimine los archivos que no se relacionen con el proyecto antes de la transferencia. Esta función se usa para enviar los datos al director del sistema y EPSON desde los usuarios finales para el análisis de problemas. T3 / T6 Rev.12...
Página 90: Detalles De Los Datos
Cuando está marcada la casilla de verificación [Include relacionados con project files when status exported] (Incluir archivos de el proyecto, excepto proyecto cuando se exporta el estado) en EPSON RC+ 7.0, ProjectName.obj *1 menú-[Setup]- [System Configuration]-[Controller]- [Preference] (Configuración - Configuración de sistema - Controlador - Preferencia), se almacena el archivo del proyecto.
Página 91: Puerto Lan (Comunicación Ethernet)
- Para conocer la comunicación Ethernet (TCP/IP) con el software de la aplicación del robot, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o el Manual del usuario 14. Comunicaciones TCP/IP. 9.1 Qué es el puerto LAN (comunicación Ethernet) El puerto de comunicación Ethernet admite 100BASE-TX / 10 BASE-T.
Página 92: Cambio De La Dirección Ip Del Manipulador
(1) Para conocer la conexión entre la computadora de desarrollo y el manipulador, consulte Configuración y operación: 7. Puerto de conexión de la computadora de desarrollo. (2) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[Controller] para abrir el siguiente cuadro de diálogo. (3) Seleccione [Controller]-[Configuration].
Página 93: Conexión De La Computadora De Desarrollo Y El Manipulador Mediante Ethernet
(1) Conecte la computadora de desarrollo y el manipulador con el cable Ethernet. (2) Encienda el manipulador. (3) Inicie EPSON RC+ 7.0. (4) Muestre el diálogo [PC to Controller Communication] en [Setup] en el menú de EPSON RC+ 7.0. (5) Haga clic en el botón <Add> (Agregar).
Página 94: Desconexión De La Computadora De Desarrollo Y Del Manipulador Mediante Ethernet
Communications]. Se completó la conexión entre la computadora de desarrollo y el manipulador. Ahora se puede usar el sistema de robot desde EPSON RC+ 7.0 mediante la conexión Ethernet. Desconexión de la computadora de desarrollo y del manipulador mediante Ethernet A continuación, se muestra la desconexión entre la computadora de desarrollo y el...
Página 95: Puerto Tp
Configuración y operación 10. Puerto TP 10.1 ¿Qué es el puerto TP? El puerto TP conecta el Teach Pendant con el manipulador. Puede conectar el Teach Pendant (TP2, TP3). Se necesita un cable de conversión dedicado* si conecta TP2 al manipulador serie T. Comuníquese con el proveedor de su región para ver si solo es necesario el cable de conversión.
Página 96: Emergencia
Los detalles sobre los requisitos de seguridad de esta sección se describen en el Manual del NOTA  usuario de EPSON RC+ 7.0, 2. Seguridad. Consulte este manual para mantener seguro el sistema de robot.  Asegúrese de que la parada de emergencia o la protección funcionen correctamente antes de su operación;...
Página 97: Interruptor De Protección
Configuración y operación 11.1.1 Interruptor de protección  El enclavamiento de la protección debe estar en funcionamiento cuando se opere el sistema de robot. No opere el sistema si no se puede encender o apagar el interruptor (por ejemplo, si el interruptor está envuelto con cinta). Operar el sistema de robot cuando el interruptor no funciona correctamente es ADVERTENCIA extremadamente peligroso y puede causar problemas de seguridad graves, ya...
Página 98: Comprobación De La Operación Del Interruptor De Liberación De Enganche
Configuración y operación 11.1.3 Comprobación de la operación del interruptor de liberación de enganche Después de conectar el interruptor de protección y el interruptor de liberación de enganche al conector de EMERGENCIA, asegúrese de comprobar la operación segura del interruptor con los procedimientos descritos a continuación, antes de operar el manipulador.
Página 99: Comprobación De La Operación Del Interruptor De Parada De Emergencia
Configuración y operación 11.2.2 Comprobación de la operación del interruptor de parada de emergencia Una vez que el interruptor de parada de emergencia esté conectado al conector de EMERGENCIA, continúe con el siguiente procedimiento para asegurarse de que el interruptor funcione correctamente. Para la seguridad del operador, no se debe encender el manipulador hasta que se complete la siguiente prueba.
Página 100: Asignaciones De Pines
Configuración y operación 11.3 Asignaciones de pines Las asignaciones de pines del conector de EMERGENCIA son las siguientes: (D-Sub de 25 pines macho) N.º de N.º de Señal Función Señal Función Contacto del interruptor de parada de Contacto del interruptor de parada de ESW11 ESW21 emergencia (1)
Página 101: Diagramas De Circuitos
Configuración y operación 11.4 Diagramas de circuitos 11.4.1 Ejemplo 1: Aplicación típica del interruptor de parada de emergencia externo T3 / T6 Rev.12...
Página 102: Ejemplo 2: Aplicación Típica De Relé De Seguridad Externo
Configuración y operación 11.4.2 Ejemplo 2: Aplicación típica de relé de seguridad externo T3 / T6 Rev.12...
Página 103: Conector De E/S Estándar
Configuración y operación 12. Conector de E/S estándar  Tenga cuidado de no superar el rango de corriente nominal o la corriente nominal definida en el manual. Si supera la corriente nominal, el manipulador podría funcionar en su peor PRECAUCIÓN condición.
Página 104: Aplicación Típica 1 Del Circuito De Entrada
Configuración y operación 12.1.1 Aplicación típica 1 del circuito de entrada Conector de E/S (entrada) estándar Tierra +CC 5 Entrada N.º 0 a 7 común 1 Entrada N.º 0 15 Entrada N.º 1 (Idéntico) (Same) 2 Entrada N.º 2 (Idéntico) (Same) 16 Entrada N.º...
Página 105: Aplicación Típica 2 Del Circuito De Entrada
Configuración y operación 12.1.2 Aplicación típica 2 del circuito de entrada Conector de E/S (entrada) estándar Tierra +CC 5 Entrada N.º 0 a 7 común 1 Entrada N.º 0 15 Entrada N.º 1 (Idéntico) 2 Entrada N.º 2 (Idéntico) 16 Entrada N.º 3 (Idéntico) 3 Entrada N.º...
Página 106: Asignaciones De Pines Del Circuito De Entrada
Configuración y operación 12.1.3 Asignaciones de pines del circuito de entrada Nombre de señal Nombre de señal N.º de pin N.º de pin Entrada n.º 0 (Iniciar) Entrada n.º 1 (SelProg1) Entrada n.º 2 (SelProg2) Entrada n.º 3 (SelProg4) Entrada n.º 4 (Parar) Entrada n.º...
Página 107: Aplicación Típica 1 Del Circuito De Salida: Tipo De Receptor (Npn)
Configuración y operación 12.2.1 Aplicación típica 1 del circuito de salida: Tipo de receptor (NPN) Conector de E/S (salida) estándar Tierra 1 Salida N.º 0 Carga 10 Salida N.º 1 (Idéntico) 2 Salida N.º 2 (Idéntico) 11 Salida N.º 3 (Idéntico) 3 Salida N.º...
Página 108: Asignaciones De Pines Del Circuito De Salida
Configuración y operación 12.2.3 Asignaciones de pines del circuito de salida N.º de pin Nombre de señal N.º de pin Nombre de señal Salida n.º 0 (Ready) Salida n.º 1 (Running) Salida n.º 2 (Paused) Salida n.º 3 (Error) Salida n.º 4 (EstopOn) Salida n.º...
Página 109: Procedimiento Para Productos Del Cable De E/S
Configuración y operación 12.3 Procedimiento para productos del cable de E/S Lo siguiente describe el procedimiento para productos del cable de E/S sobre la conexión de los dispositivos de entrada/salida del usuario. 12.3.1 Método de conexión del cable de E/S (1) Prepárese para el conector de E/S y el cable que vienen incluidos con el envío.
Página 110: Conector De E/S De La Mano
Configuración y operación 13. Conector de E/S de la mano  Tenga cuidado de no superar el rango de corriente nominal o la corriente nominal definida en el manual. Si supera la corriente nominal, el manipulador podría funcionar en su peor PRECAUCIÓN condición.
Página 111: Circuito De Entrada
Configuración y operación 13.2 Circuito de entrada Rango de voltaje de entrada : +12 V a 24 V ±10 % Voltaje de encendido : +10,8 V (mín.) Voltaje de apagado : +5 V (máx.) Corriente de entrada : 10 mA (TYP) en la entrada de +24 V Hay disponibles dos tipos de cableados para usar con el optoacoplador bidireccional en el circuito de entrada.
Página 112: Circuito De Salida
Configuración y operación 13.3 Circuito de salida Voltaje nominal de salida : +12 V a +24 V ±10 % Corriente máxima de salida : Salida TYP de 100 mA/1 Dispositivo de salida : Relé PhotoMOS Resistencia de encendido : Menos de 0,7 Ω Los siguientes dos cableados están disponibles dado que el relé...
Página 113: Asignaciones De Pines
Configuración y operación 13.4 Asignaciones de pines Lo siguiente corresponde a las asignaciones de pines del conector de E/S de la mano (D-sub de 15 pines macho). N.º de pin Nombre de señal N.º de pin Nombre de señal Entrada n.º 18 Entrada n.º...
Página 114 Configuración y operación Ejemplo de entrada: Cuando se opera la entrada de byte mediante las siguientes condiciones E/S de la mano de entrada 23: ACTIVADA Bit de E/S estándar de entrada: 16=DESACTIVADO, 17=ACTIVADO In(2)---> 0ｘ02 (0000 0010B) Ejemplo de salida: Cuando se opera la salida de byte mediante las siguientes condiciones Puerto de bit de E/S estándar de salida 11＝ACTIVADO, 10~8 = DESACTIVADO Out 1,'H08...
Página 115: Configuración Remota De E/S
Para mayor información, consulte la sección Configuración de software del control remoto en el Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 - Control remoto. El usuario define el número de E/S que se asigna a la función remota mediante la configuración de software.
Página 116: Descripción De La Señal De E/S
14.1 Descripción de la señal de E/S La función remota se asigna inicialmente tanto para la entrada como para la salida, de 0 a 7. Para cambiar la asignación de la función a partir de la configuración inicial, use EPSON RC+ 7.0.
Página 117 Configuración y operación Condición de aceptación Nombre Inicial Descripción de entrada (*1) Funciona como la función de baja potencia En cualquier momento forzada. Esta entrada es aceptable El manipulador se hace funcionar en el incluso cuando la salida modo de baja potencia. AutoMode está...
Página 118 Configuración y operación Condición de aceptación Nombre Inicial Descripción de entrada (*1) Salida Paused ACTIVADA Salida Error DESACTIVADA Salida EStopOn DESACTIVADA Después de que se cierra la protección, Salida SafeguardOn Recover recupera la posición donde la protección No config. DESACTIVADA estaba abierta.
Página 119 0=DESACTIVADO, 1=ACTIVADO (*3) La “tarea NoPause” y la “tarea NoEmgAbort” no se pausan. Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Pausa en la Referencia del lenguaje SPEL (*4) Desactiva la salida de E/S e inicia el parámetro del manipulador.
Página 120 Preferencias (2): "ForcePowerLow signal change pauses all tasks" (El cambio en la señal ForcePowerLow pausa todas las tareas) Para conocer detalles de las preferencias del manipulador, consulte el Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 [Setup]-[System Configuration]-[Controller]-[Preferences] en 5.12.2 Comando [System Configuration] (menú Setup).
Página 121: Señales De Salida Remota
Configuración y operación 14.1.2 Señales de salida remota La salida remota es una función para generar un estado del manipulador o el modo de operación. Las salidas remotas suministran las funciones asignadas que se usan con cualquier dispositivo de control. Las salidas se ejecutan automáticamente. Por lo tanto, no se necesita programación especial.
Página 122 Configuración y operación No config. TeachMode Se activa en modo TEACH (Enseñar). TestMode Se activa en modo TEST. config. EnableOn Se activa cuando el interruptor de activación está activado. config. ErrorCode1 Indica el número de error. config. ErrorCode8192 InsideBox1 Se activa cuando el manipulador está en el área de control de acercamiento.
Página 123 Configuración y operación Genera la coordenada W actual en el sistema de coordenadas World PositionW No config. (*6) (*7) Torque1 Produce el valor de torque actual de la articulación n.º 1(*6) (*7) No config Produce el valor de torque actual de la articulación n.º 2(*6) Torque2 (*7) config.
Página 124 - La configuración es el modo Auto y el dispositivo de control es remoto. - La configuración está en modo Program y E/S remotas están activadas. (*3) Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Caja en la Referencia del lenguaje SPEL (*4) Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Plano en la Referencia del lenguaje...
Página 125: Especificaciones De Temporización
Configuración y operación 14.2 Especificaciones de temporización 14.2.1 Precauciones sobre las señales de entrada remota Las siguientes tablas indican las secuencias de temporización para las operaciones principales del controlador. Los lapsos de tiempo señalados (duraciones) se deben consultar solo como valores de referencia, dado que los valores de temporización actuales varían en función de número de tareas en ejecución, así...
Página 126: Diagrama De Temporización Para La Secuencia De Entrada De La Puerta De Seguridad
Configuración y operación 14.2.4 Diagrama de temporización para la secuencia de entrada de la puerta de seguridad Salida 1066 Running Salida 1066 Paused Salida SafeguardOn Salida MotorsOn Entrada Safety Entrada Latch Entrada Continue 14.2.5 Diagrama de temporización para la secuencia de la parada de emergencia Salida Running...
Página 127: Ranuras Para Tarjeta Sd
Configuración y operación 15. Ranuras para tarjeta SD  No use ninguna tarjeta SD distinta a la de los accesorios. Si utiliza otra tarjeta SD, el sistema podría no funcionar correctamente.  La tarjeta SD solo está disponible para el sistema de robot. Se escribe en la tarjeta SD solo para el sistema de robot.
Página 128: Interruptor Reset
Configuración y operación 16. Interruptor RESET Interruptor RESET (Ilustración: T3-401S) El interruptor RESET tiene la siguiente función. Reinicio del manipulador Presione el interruptor RESET por tres segundos cuando inicia el manipulador. El manipulador se reinicia. La forma del interruptor RESET es difícil de presionar. Utilice un objeto puntiagudo, como se muestra en la siguiente imagen, cuando presione el interruptor RESET.
Página 129: E/S De Bus De Campo
E/S de bus de campo opcional del controlador de robot RC700 / RC90 Manual del usuario EPSON RC+ 7.0 11.7 E/S del escavo del bus de campo ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté...
Página 130 Configuración y operación Apague el manipulador. Instalación del módulo de E/S Saque la cubierta de la ranura opcional en la parte de bus de campo posterior del manipulador. Perno Sem: 2-M3×6 (Ilustración: T3-401S) Inserte el módulo de E/S de bus de campo en la ranura opcional. ...
Página 131: Mantenimiento
Mantenimiento Este volumen contiene procedimientos con precauciones de seguridad para los manipuladores de la serie T.
Página 133: Mantenimiento De Seguridad
Mantenimiento 1. Mantenimiento de seguridad Lea atentamente este capítulo, este manual y otros manuales relacionados para comprender los procedimientos de mantenimiento seguro antes de realizar cualquier tipo de mantenimiento de rutina. Solo se debe permitir que personal autorizado que ha realizado una capacitación en seguridad realice mantenimiento al sistema de robot.
Página 134: Mantenimiento General
Mantenimiento ■ Asegúrese de conectar los cables correctamente. No permita una tensión innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en los cables. No doble ni tire de los cables por la fuerza). La tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto.
Página 135: Punto De Inspección
Mantenimiento 2.1.2 Punto de inspección Inspección mientras está APAGADO (el manipulador no está en funcionamiento) Punto de inspección Lugar de inspección Diario Mensual Trimestral Semestral Anual Pernos de montaje del √ √ √ √ √ efector final Pernos de montaje del Verifique la soltura o juego de los √...
Página 136: Revisión (Reemplazo De Piezas)
Sin embargo, el lapso puede variar según las condiciones de uso y el grado de carga (como cuando se opera con la velocidad de movimiento y la aceleración/desaceleración máximas en operación continua) aplicado en el manipulador. Para EPSON RC+ 7.0, el plazo de reemplazo recomendado para las piezas sujetas a NOTA ...
Página 137 Viewer] (Visor de estado del controlador) -[Motor On Hours] (Horas de funcionamiento del motor). (1) En EPSON RC+, seleccione menú-[Tools]-[Controller] (Herramientas - Controlador) para abrir el diálogo [Controller Tools] (Herramientas del controlador). (2) Haga clic en el botón <View Controller Status> (Ver estado del controlador) para abrir el diálogo [Browse For Folder] (Navegar hasta carpeta).
Página 138: Engrase
Grasa normal Grasa descolorida Realice el engrase a los 50 km de operación para el primer engrase. Para EPSON RC+ 7.0, el plazo de reemplazo recomendado para la grasa de la unidad de NOTA  ranura de tornillo esférico se puede comprobar en el cuadro de diálogo [Maintenance].
Página 139: Apretar Pernos De Cabeza Hueca Hexagonal
Luego siga los pasos a continuación para mostrar los valores del pulso y regístrelos. Ejecute el siguiente comando en [Command Window]. EPSON >PULSE PULSE: [Valor de pulso de articulación n.º 1] pls [Valor de pulso de articulación n.º...
Página 140: Distribución De Las Piezas De Mantenimiento
Mantenimiento 2.6 Distribución de las piezas de mantenimiento Unidad de cable Desbloqueo del freno Luz LED Motor de la Filtro de aire Motor de la articulación n.º 4 articulación Placa de suministro n.º 3 de energía Unidad de ranura de tornillo esférico Unidad de engranaje reductor de la...
Página 141: Estructura Del Manipulador
Mantenimiento 3. Estructura del manipulador T3 / T6 Rev.12...
Página 142 Mantenimiento T3 / T6 Rev.12...
Página 143: Alarma
Mantenimiento 4. Alarma Cuando se agotan las baterías de litio, se produce una alarma de advertencia de reducción de voltaje. Sin embargo, la advertencia no garantiza que la batería durará hasta que la cambie. Por lo tanto, debe reemplazar la batería de inmediato. Si la batería se agota, se perderán los parámetros del manipulador, y se deberá...
Página 144: Mantenimiento
(Está desactivado de forma predeterminada) Para conocer detalles sobre cómo activar o desactivar Maintenance, consulte Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0, Página de [Setup]-[System Configuration]-[Controller]- [Preferences] (Configuración - Configuración de sistema, Controlador, Preferencias) en 5.12.2 Comando [System Configuration] (Setup Menu) (Menú configuración).
Página 145: Información De Mantenimiento
Mantenimiento 4.2 Información de mantenimiento 4.2.1 Cómo ver la información de mantenimiento La información de mantenimiento configurada se puede revisar en EPSON RC+. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Tools]-[Maintenance] para mostrar el cuadro diálogo [Controller Tools]. (2) Para verificar la información de mantenimiento del controlador, haga clic en el botón <Maintenance>...
Página 146: Cómo Editar La Información De Mantenimiento
3. Calcule un valor de compensación aproximado con la siguiente fórmula. Tiempo encendido del motor Compensación=100× 24×30.4375× Meses en los que se utiliza Para conocer detalles, consulte la Referencia del lenguaje SPEL+ de EPSON RC+ 7.0. T3 / T6 Rev.12...
Página 147: Método De Notificación De Alarma
El método de notificación de alarma se puede configurar según el bit de salida de la E/S remota. La E/S remota se puede configurar en EPSON RC+ 7.0- [Setup] - [System Configuration] - [Controller] - [Remote Control] (Configuración - Configuración de sistema - Controlador - Control remoto).
Página 148: Copia De Seguridad Y Restauración
5. Copia de seguridad y restauración 5.1 Qué es la función Backup Controller La configuración del manipulador definida por EPSON RC+ 7.0 se puede almacenar con la función “Backup Controller” (Realizar copia de seguridad del controlador). La configuración del manipulador se puede restaurar fácilmente usando los datos anteriormente almacenados con “Backup Controller”...
Página 149: Copia De Seguridad
Mantenimiento 5.3 Copia de seguridad Realiza una copia de seguridad del estado del manipulador desde EPSON RC+ 7.0. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Tools]-[Controller] para mostrar el diálogo [Controller Tools]. (2) Haga clic en el botón <Backup Controller…> (Realizar copia de seguridad del controlador...) para mostrar el diálogo [Browse For Folder] (Examinar carpeta).
Página 150: Restauración
■ No edite los archivos de copia de seguridad. De lo contrario, no se garantiza la PRECAUCIÓN operación del sistema de robot después de la restauración del manipulador. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Tools]-[Controller] para mostrar el diálogo [Controller Tools]. (2) Haga clic en el botón <Restore Controller…> para mostrar el diálogo [Browse For Folder].
Página 151 Vision hardware configuration (Configuración del hardware de visión) Esta casilla de verificación le permite restaurar la configuración de hardware de visión. Para conocer detalles, consulte Opción Vision Guide 7.0 de EPSON RC+ 7.0. La configuración predeterminada no selecciona esto. Security configuration (Configuración de seguridad) Esta casilla de verificación le permite restaurar la configuración de seguridad.
Página 152 No se puede restaurar la copia de seguridad, incluido el robot de la serie T creado en el NOTA  controlador virtual de EPSON RC+ 7.0 en el robot de la serie T. T3 / T6 Rev.12...
Página 153: Actualización Del Firmware
(1) Conecte la computadora de desarrollo y el manipulador con un cable USB (el firmware no se puede cambiar con una conexión Ethernet). (2) Encienda el manipulador. (No inicie el software de desarrollo EPSON RC+ 7.0 hasta que se haya completado la actualización del firmware).
Página 154 Mantenimiento (6) Asegúrese de que la computadora de desarrollo esté conectada con el manipulador con un cable USB y haga clic en el botón <Next>. (7) Compruebe la versión de firmware actual y la versión de firmware nueva y haga clic en el botón <Install>...
Página 155 Mantenimiento (10) Aparece el siguiente diálogo cuando se completa la transferencia. Haga clic en el botón <Next> para reiniciar el manipulador. (11) El siguiente diálogo aparece después del reinicio del controlador. Haga clic en el botón <Finish> (Finalizar). Se completó la actualización de firmware. Cuando instale el firmware (Ver.7.4.0.2 o superior) en el controlador, que tenga instalado el ...
Página 156: Recuperación Del Manipulador
Mantenimiento 6.3 Recuperación del manipulador Si el manipulador se vuelve inoperable, use los procedimientos descritos en esta sección para recuperarlo. Se recomienda Controller Backup para recuperar fácilmente la operación del controlador.  NOTA Para conocer detalles acerca de Controller Backup, consulte Mantenimiento 5. Copia de seguridad y restauración.
Página 157: Procedimiento De Inicialización De Firmware
(1) Conecte la computadora de desarrollo con el manipulador con un cable USB (el firmware no se puede cambiar con una conexión Ethernet). (2) Encienda el manipulador. No inicie el software de desarrollo EPSON RC+ 7.0 hasta que se haya completado la inicialización de firmware.
Página 158: Para Conocer Detalles Acerca De La Restauración Del Sistema Operativo, Consulte
(10) El siguiente diálogo aparece después del reinicio del manipulador. Haga clic en el botón <Finish>. Se completó la actualización de firmware. Inicie EPSON RC+ 7.0 y restaure la configuración del controlador. Para conocer detalles acerca de la restauración del sistema operativo, consulte Mantenimiento 5. Copia de seguridad y restauración.
Página 159: Adición De Pasos De Confirmación Al Fortalecer La Seguridad De La Conexión De Ethernet
La dirección IP del controlador está configurada como la dirección IP global La versión de firmware es Ver.7.4.58.x o superior EPSON RC+7.0 es versión 7.4.7 o anterior Cuando se actualiza el firmware del controlador en las siguientes condiciones, se pueden ejecutar pasos adicionales para confirmar si desea continuar con la actualización del firmware, dependiendo de los...
Página 160 Mantenimiento (4) Se muestra la ventana Step 2 (Paso 2). Haga clic en el botón <Next>. (5) Se muestra la ventana Step 3 (Paso 3). (5)-1 Cuando no se ejecutan los pasos para confirmar si se desea continuar con la actualización: Se muestra la ventana Step 3.
Página 161 Mantenimiento (6) Se muestra la ventana Step 3. (6)-1 Si se selecciona la casilla de verificación [Disable connection password] (Desactivar contraseña de conexión), se desactiva la autenticación de la conexión después de actualizar el firmware. (6)-2 Si se hace clic en el botón <Install>, aparece la ventana de confirmación. Cuando se selecciona la casilla de verificación [Disable connection password] Cuando no se selecciona la casilla de verificación [Disable connection password] Cuando se hace clic en el botón <OK>, aparece la ventana Step 4.
Página 162 Mantenimiento (8) Cuando se reinicia el controlador, aparece la siguiente ventana. Confirme que el firmware esté instalado. Haga clic en el botón <Finish>. T3 / T6 Rev.12...
Página 163: Cubiertas
Mantenimiento 7. Cubiertas En este capítulo se describen todos los procedimientos para retirar e instalar cubiertas durante el mantenimiento. ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 164 Mantenimiento Placa del Cubierta superior usuario del brazo Cubierta de la unidad de alimentación Placa del conector Cubierta inferior del brazo Cubierta lateral de la base Cubierta del cable de alimentación Placa del usuario Cubierta superior del brazo Cubierta Placa del conector Cubierta de la inferior del unidad de...
Página 165: Cubierta Superior Del Brazo
Mantenimiento 7.1 Cubierta superior del brazo ■ No retire la cubierta superior del brazo a la fuerza. Retirar la cubierta a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto. Los cables dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
Página 166: Cubierta Inferior Del Brazo
Mantenimiento 7.2 Cubierta inferior del brazo Cubierta inferior del brazo T3: 3-M4×12 Sems T6: 4-M4×12 Destornille los pernos de montaje de la cubierta inferior del brazo, y luego retire la cubierta. Tenga cuidado con el efector final. Cuando el efector final está instalado, no se podrá retirar la cubierta inferior del brazo del eje.
Página 167: Placa Del Conector
Mantenimiento 7.4 Placa del conector ■ No retire la placa del conector a la fuerza. Retirar la placa del conector a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto. Los cables dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
Página 168 Mantenimiento (1) Coloque la placa del conector en la base y fíjela con los pernos de montaje. Instalación Perno de botón de cabeza hueca hexagonal de la placa Torque de ajuste: 2,0 ± 0,1 Nm del conector (2) Conecte el conector del cable de alimentación e instale el sujetador del cable de alimentación.
Página 169: Cubierta De La Unidad De Alimentación
Mantenimiento 7.5 Cubierta de la unidad de alimentación 9-M4×6 Truss Cubierta de la unidad de alimentación Destornille los pernos de montaje de la cubierta de la unidad de alimentación, y luego retire NOTA la cubierta de la unidad de alimentación. ...
Página 170: Cubierta Lateral De La Base
Mantenimiento 7.6 Cubierta lateral de la base ■ No retire la cubierta lateral de la base a la fuerza. Retirar la cubierta lateral de la base a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto. Los cables dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
Página 171: Placa Del Usuario
Mantenimiento 7.7 Placa del usuario ■ No retire la placa del usuario a la fuerza. Retirar la placa del usuario a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto. Los cables dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
Página 172: Cable
Mantenimiento 8. Cable ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 173 Mantenimiento Unidad de cable (Ilustración: T3-401S) ■ Si los conectores se desconectaron durante el reemplazo de la unidad de cable, asegúrese de volver a conectar los conectores en sus posiciones correctas. Consulte los diagramas de cableado. La conexión incorrecta de los conectores puede provocar un funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
Página 174 Mantenimiento (1) APAGUE el manipulador y cambie el motor al estado APAGADO (MOTOR OFF). Retiro de la unidad de cable (2) Mantenga presionado el desbloqueo del freno para bajar el eje. Asegúrese de mantener suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún equipo periférico. El desbloqueo del freno solo afecta a la articulación n.º...
Página 175 Mantenimiento (11) Destornille el tornillo de montaje de la placa de CPU/DPB. Perno de botón de cabeza hueca hexagonal: 5-M3×5 Retire la placa de CPU/DPB de la base. Placa de NOTA  CPU/DPB La lámina de radiación se encuentra en la parte posterior de las placas de la CPU/DPB.
Página 176 Mantenimiento (15) T3: Retire los conectores de la unidad del motor de las articulaciones 2, 3 y 4. B-SAL. A: Conector del cable de alimentación B: Conector de cable de señal (ENTRADA/SALIDA B-ENT. ×1 para cada uno) NOTA  Cable de señal para la articulación n.º 4 es solo ENTRADA. T6: Retire el conector de la unidad de la placa del AMP y los conectores de la unidad de motor de la articulación SAL.
Página 177 Mantenimiento (1) Pase los nuevos cables a través de la base, la placa de fijación de cable y la tuerca, y Instalación de la gire los conectores rápidos para fijar los cables. unidad de cable (2) Pase los cables en la placa del usuario a través de la placa del usuario y la tuerca, y gire los conectores rápidos para fijar los cables.
Página 178 Mantenimiento (9) Conecte el conector de la placa de CPU/DPB. A: Conector de alimentación (ENTRADA/SALIDA ×1 para cada uno) B: Conector del cable de alimentación (×2) C: Conector del cable de señal D: Conector de E/S de la mano E: Conector LED F: Conector del resistor regenerativo 1 (solo T6) G: Conector del resistor regenerativo 2 (solo T6) A-SAL.
Página 179 Mantenimiento T6: Monte la articulación n.º 1 de la placa del AMP y la placa del resistor regenerativo. Conecte el conector del cable de unión del resistor regenerativo. Pernos de montaje: 4-M4×8 sems (14) Ate los cables con un amarracables, tal como estaban antes de retirarlos en el paso de retiro (6).
Página 180: Insertar O Tirar Del Cable De Alimentación
Mantenimiento 8.2 Insertar o tirar del cable de alimentación Nombre Cantidad Nota Para tornillos con ranura Destornillador de cruz (n.º 2) Herramientas en cruz Cable de alimentación (1) Apague el manipulador. Retiro del cable de alimentación (2) Retire la cubierta del cable de alimentación. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.3 Cubierta del cable de alimentación.
Página 181: Articulación N.º
Mantenimiento 9. Articulación n.º 1 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 182: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.º 1
Mantenimiento 9.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 1 Nombre Cantidad Nota 200W T3: 2182560 Motor 300W T6: 2190962 Entre la unidad de engranaje T3: 1213266 reductor y el brazo n.º 1 T6: 1510528 Piezas de Entre la unidad de engranaje T3: 1653819 mantenimiento reductor y la brida...
Página 183 Mantenimiento T6: Retire la placa del AMP de la articulación n.º 1. 2-M4×8 sems (6) Retire el conector de la placa del AMP. A: Conector del cable de alimentación B: Conector del cable de señal C: Conector del motor (7) Retire la placa del AMP. 3-M3×6 sems Placa AMP NOTA...
Página 184 Mantenimiento (9) Retire el conector de la placa de CPU/DPB. A: Conector de alimentación (ENTRADA/SALIDA ×1 para cada uno) B: Conector del cable de alimentación (×2) C: Conector del cable de señal D: Conector de E/S de la mano E: Conector LED F: Resistor regenerativo 1 (solo T6) G: Resistor regenerativo 2 (solo T6) NOTA...
Página 185 Mantenimiento T6: Retire el conector de la placa LED. A: LED - .Conector de placa LED. Corte los amarracables que atan los cables internos. Entonces, retire la placa superior. Perno de botón de cabeza hueca hexagonal: 4- M4×10 (12) Destornille los tornillos de montaje de la unidad de alimentación.
Página 186 Mantenimiento (15) T3: Suelte los tornillos de montaje del motor en la brida del motor de la articulación n.º 1 y retire la unidad del motor. Junta Arandela pequeña 4-M4×15+ tórica Hay una junta tórica (entre el motor y la brida) entre el motor y la brida del motor de la articulación n.º...
Página 187 Mantenimiento (17) T6: Destornille los tornillos de montaje del motor. Entonces, retire la brida del motor y la junta Brida del motor tórica. Arandela pequeña 4-M4×12+ Motor de la articulación n.º 1 Hay una junta tórica (entre el motor y la brida) entre el motor y la brida del motor..
Página 188 Mantenimiento (1) Conecte el cable de conexión a tierra del motor al motor. Instalación del motor de la Perno de cabeza hueca hexagonal con arandela: 2-M2×5 articulación n.º 1 Torque de ajuste: 0,2 ± 0,05 N· (2) T6: Coloque una junta tórica (entre el motor Brida del motor y la brida) en la superficie de montaje del Arandela...
Página 189 Mantenimiento (4) T3: Coloque una junta tórica (entre el motor y la brida) en la superficie de montaje del motor Junta tórica y arme el motor con la brida de la Unidad de articulación n.º 1. motor de la articulación Arandela pequeña 4-M4×15+ n.º...
Página 190 Mantenimiento (9) T3: Monte una cubierta de la placa de alimentación. T6: Monte la placa superior de la unidad de potencia. Perno de botón de cabeza hueca hexagonal: 4-M4×10 Torque de ajuste: 2,0 ± 0,1 N·m Ate los cables internos con un amarracables, tal como estaban antes de retirarlos durante del procedimiento de retiro (11).
Página 191 Mantenimiento (11) Conecte el conector de la placa de CPU/DPB. A: Conector de alimentación (ENTRADA/SALIDA ×1 para cada uno) B: Conector del cable de alimentación (×2) C: Conector del cable de señal D: Conector de E/S de la mano E: Conector LED F: Resistor regenerativo 1 (solo T6) G: Resistor regenerativo 2 (solo T6) A-SAL.
Página 192 Mantenimiento (16) Conecte las siguientes piezas que se conectan a la placa del conector. Tubo de aire Conector TP (17) Monte la cubierta de la unidad de alimentación. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.5 Cubierta de la unidad de alimentación. (18) Monte la placa del conector.
Página 193: Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor De La Articulación N.º 1
Mantenimiento 9.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 1. Una unidad de engranaje reductor consta de las siguientes tres piezas. Cuando reemplace la unidad de engranaje reductor, asegúrese siempre de reemplazar el generador, la lámina flexible y la brida circular juntas como un conjunto.
Página 194: Coloque El Lado Convexo De La Brida
Mantenimiento (1) Una nueva unidad de engranaje reductor Instalación de la Lámina flexible y Unidad unidad de cojinete rodillo contiene las piezas que se muestran en la Junta cruzado engranaje figura a la derecha cuando se desembala. tórica reductor de la articulación n.º...
Página 195 Mantenimiento (5) Fije la brida del engranaje reductor a la brida circular. Brida 10-M3×20 Apriete parcialmente todos los pernos en un Unidad de patrón entrecruzado, para poder apretar de forma engranaje pareja todos los pernos. Luego, con un reductor torquímetro, apriete cada perno de forma segura en un patrón entrecruzado al par especificado en la siguiente tabla.
Página 196: Articulación N.º
Mantenimiento 10. Articulación n.º 2 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 197: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.º 2
Mantenimiento 10.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 2 Nombre Cantidad Nota 100W(J2/J3) T3: 2182562 Motor 200W T6: 2190963 Piezas de Entre la unidad de engranaje T3: 1653819 mantenimiento Junta tórica reductor y el brazo n.º 2 T6: 1653181 ancho a lo largo de superficies Para tornillo de fijación M4 planas: 2 mm...
Página 198 Mantenimiento (7) Destornille los tornillos de montaje de la unidad del motor. T3: Tornillos de montaje de la brida del motor 3- M4×10 T6: Tornillos de montaje del motor 4-M4×12 Retire la unidad del motor de la articulación n.º 2 desde el brazo n.º...
Página 199 Mantenimiento (1) T6: Instale el cable de conexión a tierra del motor. Instalación del motor de la Perno de cabeza hueca hexagonal con arandela: 2- articulación n.º 2 M2×5 NOTA  Torque de ajuste: 0,2 ± 0,05 N· T3: No hay cable de conexión a tierra del motor. (2) T3: Monte la brida del motor en el motor de la articulación n.º...
Página 200 Mantenimiento (6) Monte un conector de la unidad del motor de la articulación n.º 2. A: Conector del cable de alimentación (solo T3) B-SAL. B: Conector de cable de señal (ENTRADA/SALIDA ×1 para cada uno) B-ENT. C: Conector del cable del AMP (solo T6) T6: Instale el conector de la placa del AMP de la articulación n.º...
Página 201: Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor De La Articulación N.º
Mantenimiento 10.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 2. Una unidad de engranaje reductor consta de las siguientes tres piezas. Cuando reemplace la unidad de engranaje reductor, asegúrese siempre de reemplazar el generador, la lámina flexible y la brida circular juntas como un conjunto.
Página 202 Mantenimiento (2) Retire los tornillos que montan el brazo reductor n.º 2 en la unidad del engranaje reductor de la articulación para retirar el brazo n.º 2. n.º 2 Unidad de T3: A: 10-M3×18 engranaje B: Arandela pequeña 8-M3×30+M3 reductor C: Arandela pequeña 4-M3×15+M3 Junta Brazo n.º...
Página 203 Mantenimiento (3) Coloque el lado convexo de la brida circular hacia abajo y encájela en la lámina flexible. (4) Haga coincidir los agujeros del círculo interno de la unidad de cojinete de rodillo cruzado y los agujeros pasantes de la brida circular.
Página 204 Mantenimiento (5) Coloque la junta tórica del paso de retiro (6) en la ranura de junta tórica (entre el brazo n.º 1 y la unidad de engranaje reductor) del brazo n.º 1 e instale la Unidad de lámina flexible en el brazo n.º 1. engranaje reductor T3: A: 10-M3×18...
Página 205: Articulación N.º
Mantenimiento 11. Articulación n.º 3 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 206: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.º 3
Mantenimiento 11.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 3 Nombre Cantidad Nota 100W(J2/J3) T3: 2182562 Piezas de Motor mantenimiento 100 W T6: 2182601 ancho largo Para tornillo de fijación M3 superficies planas: 1,5 mm ancho largo Para tornillo de fijación M5 Llave hexagonal superficies planas: 2,5 mm ancho...
Página 207 Mantenimiento (6) Retire la placa del usuario. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.7 Placa del usuario. (7) T6: Retire la placa del AMP. Perno Sem: 2-M3×6 Retire todos los conectores de la unidad del amplificador. Retire los siguientes conectores de la placa del AMP. A: Conector del cable de alimentación (3 conectores) B: Conector del cable del AMP (3...
Página 208 Mantenimiento (11) Retire la placa del motor desde el motor de la articulación n.º 3. Motor de la articulación Arandela pequeña 2-M4×55+M4 n.º 3 Volverá a necesitar la arandela cuando monte la placa del motor. Asegúrese de conservar la arandela. (12) Suelte los tornillos de la polea y el cubo de freno y retírelos del motor de la articulación Motor de la...
Página 209 Mantenimiento (1) T6: Conecte el cable de conexión a tierra del motor al motor. Motor de la articulación n.º 3 Perno de cabeza hueca hexagonal con arandela: 2-M2×5 Instalación Torque de ajuste: 0,2 ± 0,05 N m T3: No hay cable de conexión a tierra del motor NOTA ...
Página 210 Mantenimiento (4) T3 Pase la polea a través de la correa Z y Unidad de motor de la coloque el disco de freno en el cubo. articulación NOTA n.º 3  Cuando pase la correa, asegúrese de que no salga de la polea. Monte el freno del motor de la articulación n.º...
Página 211 Mantenimiento (7) Conecte los conectores de la unidad del motor de la articulación n.º 3. B-SAL. B-ENT A: Conector del cable de alimentación (solo Conector cable señal (ENTRADA/SALIDA) C: Conector del cable del freno (solo T3) (8) T6: Instale la placa del AMP. Perno Sem: 2-M3×6 Conecte todos los conectores a la placa del AMP.
Página 212: Reemplazo De La Correa De Regulación
Mantenimiento 11.2 Reemplazo de la correa de regulación Nombre Cantidad Nota ancho: 9 mm T3: 1554773 Pieza de Correa Z ancho: 10 mm T6: 1563316 mantenimiento ancho a lo largo de superficies Para tornillo M3 planas: 2,5 mm Llave hexagonal ancho a lo largo de superficies Para tornillo M4 planas: 3 mm...
Página 213: Reemplazo Del Freno
Mantenimiento 11.3 Reemplazo del freno Nombre Cantidad Nota T3: 2182694 Pieza de Unidad de freno de solenoide T6: 1750573 mantenimiento ancho largo Para tornillo de fijación superficies planas: 2 mm M2.5 ancho largo Para tornillo M3 superficies planas: 2,5 mm Llave hexagonal ancho largo...
Página 214: Comprobación De La Tensión De La Correa De Regulación (Correa Z)
Mantenimiento T6: Instale el freno a la placa del motor y la placa del freno. 4-M3×8 (2) Monte la unidad del motor de la articulación n.º 3 y el freno de solenoide. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 11.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 3 “Procedimiento de instalación”. 11.4 Comprobación de la tensión de la correa de regulación (Correa Z) Nombre Cantidad...
Página 215: Articulación N.º
Mantenimiento 12. Articulación n.º 4 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 216: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.º 4
Mantenimiento Motor de la Motor de la articulación n.º 4 articulación n.º 4 Correa Correa U2 Correa U 12.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 4 Nombre Cantidad Nota T3: 2182669 Pieza de Motor 100W(J4) T6: 2182670 mantenimiento ancho a lo largo de Para tornillo de fijación M4 superficies planas: 2 mm Llave hexagonal...
Página 217 Mantenimiento (2) Empuje el eje hasta su límite inferior mientras presiona el desbloqueo del freno. Asegúrese de mantener suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún equipo periférico. El desbloqueo del freno solo afecta a la articulación n.º 3. Cuando se presiona el desbloqueo del freno, se libera el freno de la articulación n.º...
Página 218 Mantenimiento (8) Retire la unidad del motor de la articulación Unidad de n.º 4 desde el brazo n.º 2. motor de la articulación Retire los pernos que fijan el motor de la n.º 4 articulación n.º 4 de la placa del motor y saque el motor.
Página 219 Mantenimiento (10) Retire la placa del motor desde el motor de la articulación n.º 4. Arandela pequeña 2-M4×55 +M4 Volverá a necesitar la arandela cuando monte la Placa del placa del motor. Asegúrese de conservar la motor arandela. (11) T6: Retire el cable de conexión a tierra del motor.
Página 220 Mantenimiento (1) T6: Conecte el cable de conexión a tierra Instalación del motor al motor. del motor de la articulación n.º 4 Perno de cabeza hueca hexagonal con arandela: 2-M2×5 Torque de ajuste: 0,2 ± 0,05 N m T3: No hay cable de conexión a tierra del motor (2) Fije parcialmente la unidad del motor de la articulación n.º...
Página 221 Mantenimiento Asegúrese de que la unidad del motor se pueda mover manualmente, y que no se incline NOTA  cuando se tire de ella. Si la unidad está asegurada demasiado suelta o demasiado apretada, la correa no tendrá la tensión correcta. Asegúrese de que las ranuras del engranaje de la correa encajen en las de la polea completamente.
Página 222 Mantenimiento (8) T6: Monte la placa del AMP. Perno Sem: 2-M3×6 Conecte los siguientes conectores de la placa del AMP. A: Conector del cable de alimentación (3 conectores) B: Conector del cable del AMP (3 conectores) C: Conector del cable del motor (3 conectores) D: Conector del cable del freno (1 conector) (9) Monte la placa del usuario.
Página 223: Reemplazo De La Correa De Regulación
Mantenimiento 12.2 Reemplazo de la correa de regulación Nombre Cantidad Nota Correa U ancho de 17 mm T3: 1709608 Pieza de T6: 1674797 Correa U1 ancho de 10 mm mantenimiento T6: 1674798 Correa U2 ancho de 15 mm ancho largo Para tornillo M3 superficies planas: 2,5 mm Llave...
Página 224: Correa U2 (T6)
Mantenimiento 12.2.1 Correa U2 (T6) (1) Encienda el manipulador. Retiro de la correa U2 (2) Empuje el eje hasta su límite inferior mientras presiona el desbloqueo del freno. Asegúrese de mantener suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún equipo periférico.
Página 225 Mantenimiento (8) Suelte los pernos de montaje de la unidad del motor de la articulación n.º 4. Arandela 3-M4x20+M4 (9) Destornille los tornillos de montaje de la unidad intermedia de la articulación n.º 4. Tire de la unidad intermedia de la articulación n.º 4 y levante la correa U1.
Página 226 Mantenimiento (1) Sostenga la placa de la ranura y coloque la Instalación Placa de la ranura correa U2 alrededor de la polea U3. de correa U2 Correa Z Asegúrese de que las ranuras del engranaje de la correa encajen en las de la polea completamente.
Página 227 Mantenimiento (7) Aplique la tensión correcta a la correa U1 y fije la unidad del motor de la articulación n.º 4. Pase un cable o una cuerda adecuada Unidad de alrededor de la unidad del motor de la motor de la articulación articulación n.º...
Página 228 Mantenimiento (9) Monte la placa del AMP. Perno Sem: 2-M3×6 Conecte el conector de la placa del AMP. A: Conector del cable de alimentación (3 conectores) B: Conector del cable del AMP (3 conectores) C: Conector del cable del motor (3 conectores) D: Conector del cable del freno (1 conector) (10) Monte la placa del usuario.
Página 229: Correa U1 (T6)
Mantenimiento 12.2.2 Correa U1 (T6) (1) Retire la unidad del motor de la articulación n.º 4. Retiro de la correa U1 Para conocer detalles, consulte lo siguiente. Mantenimiento: 12.1 Reemplazo del motor de la articulación n. 4, “Retiro del motor de la articulación n. 4” (2) Retire la unidad intermedia de la articulación n.º...
Página 230: Correa U (T3)
Mantenimiento 12.2.3 Correa U (T3) (1) Retire la unidad del motor de la articulación n.º 4. Retiro de la correa U Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 12.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 4 “Procedimiento de retiro”. (2) Suelte los pernos de montaje de la unidad del motor de la articulación n.º...
Página 231: Comprobación De La Tensión De La Correa De Regulación
Mantenimiento 12.3 Comprobación de la tensión de la correa de regulación Nombre Cantidad Nota Para conocer detalles de uso y los métodos de medición del Tensiómetro sónico tensiómetro, consulte el manual de instrucciones del Herramienta tensiómetro. (1) Ingrese los valores de configuración adecuados para el tensiómetro. Articulación n.º...
Página 232: Unidad De Ranura De Tornillo Esférico
Mantenimiento 13. Unidad de ranura de tornillo esférico ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 233: Engrase De La Unidad De Ranura De Tornillo Esférico
Mantenimiento 13.1 Engrase de la unidad de ranura de tornillo esférico Nombre Cantidad Nota Para unidad de ranura de tornillo esférico Cantidad Grasa correcta (grasa AFB) Paño de limpieza Para limpiar grasa (Eje de ranura) Herramientas El desbloqueo del freno solo afecta a la articulación n.º 3. Cuando se presiona el desbloqueo NOTA ...
Página 234: Reemplazo De La Unidad De Ranura De Tornillo Esférico
Mantenimiento 13.2 Reemplazo de la unidad de ranura de tornillo esférico Hay un freno montado en el motor de la articulación n.º 3 para evitar que el eje baje debido NOTA  al peso del efector final mientras la alimentación del manipulador está apagada o mientras el motor está...
Página 235 Mantenimiento (1) Encienda el manipulador. Retiro de la unidad de ranura (2) Empuje el eje hasta su límite inferior mientras presiona el desbloqueo del freno. de tornillo Asegúrese de mantener suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún esférico equipo periférico.
Página 236 Mantenimiento (1) Inserte una nueva unidad de ranura de tornillo esférico en el brazo n.º 2. Instalación de la unidad de ranura (2) Fije la tuerca de la ranura desde el lado de tornillo inferior del brazo n.º 2. esférico T3: 4-M4×10 T6: 4-M4×12 (3) Monte lo siguiente.
Página 237: Batería De Litio, Tarjeta Sd, Placas Y Filtro
Si se producen advertencias de reducción de voltaje, reemplace la batería de litio, incluso si no ha alcanzado la vida útil de producto indicada anteriormente. Para EPSON RC+ 7.0, el plazo de reemplazo recomendado para la batería se puede revisar NOTA ...
Página 238 Mantenimiento La batería puede agotarse si pasa el plazo de reemplazo recomendado. Si no se producen advertencias de reducción de voltaje, no es necesario calibrar todas las articulaciones. Deberá realizar una calibración si la posición se mueve desde la original después de reemplazar la batería.
Página 239: Reemplazo De Las Placas De Cpu/Dpb
Mantenimiento 14.1 Reemplazo de las placas de CPU/DPB ■ Asegúrese de que el indicador LED de confirmación de carga de color naranja en el DPB se apague cuando retire la CPU o el DPB. Si opera sin apagar el indicador LED, pueden ocurrir descargas eléctricas y otros problemas de seguridad graves.
Página 240 Mantenimiento (5) Retire el conector de la placa de CPU/DPB. A: Conector de alimentación (ENTRADA/SALIDA×1 para cada uno) B: Conector del cable de alimentación (×2) C: Conector del cable de señal D: Conector de E/S de la mano E: Conector LED F: Resistor regenerativo 1 (solo T6) G: Resistor regenerativo 2 (solo T6) A-SAL.
Página 241: T6: Monte La Placa De Fijación Del Resistor
Mantenimiento (8) Conecte los conectores de la placa de CPU/DPB. A: Conector de alimentación (ENTRADA/SALIDA×1 para cada uno) B: Conector del cable de alimentación (×2) C: Conector del cable de señal D: Conector de E/S de la mano E: Conector LED F: Resistor regenerativo 1 (solo T6) G: Resistor regenerativo 2 (solo T6) A-SAL.
Página 242: Reemplazo De La Batería De Litio
Mantenimiento 14.2 Reemplazo de la batería de litio Nombre Cantidad Nota Pieza de Batería de litio 2113554 mantenimient Llave hexagonal ancho largo Para perno de botón superficies planas: 2 mm Herramientas Destornillador de cruz Reemplace la batería dentro de 30 minutos de APAGARLA. NOTA ...
Página 243: Reemplazo De La Tarjeta Sd
Mantenimiento 14.3 Reemplazo de la tarjeta SD Nombre Cantidad Nota Pieza de Tarjeta SD 2182748 mantenimiento Destornillador de cruz (n.º 2) Herramienta Retire la tarjeta SD después de retirar el módulo de E/S de bus de campo si este está NOTA ...
Página 244: Reemplazo De La Placa De Alimentación
Mantenimiento 14.4 Reemplazo de la placa de alimentación 14.4.1 Reemplazo del filtro de aire Nombre Cantidad Nota T3: 1713720 Pieza de Filtro de aire T6: 1743656 mantenimiento ancho a lo largo de Llave hexagonal superficies planas: Para perno de botón M4 Herramienta 2,5 mm Para tornillo Truss...
Página 245: Reemplazo De La Placa De Alimentación
Mantenimiento 14.4.2 Reemplazo de la placa de alimentación Nombre Cantidad Nota T3: 2182749 Pieza de Placa de alimentación T6: 2188638 mantenimiento Para tornillos con ranura en cruz Destornillador de cruz (n.º 2) Llave inglesa (ancho a lo largo de Herramienta Para postes hexagonales superficies planas: 5,5 mm (1) Apague el manipulador.
Página 246 Mantenimiento (5) T3: Retire la placa de alimentación. Tornillo pequeño de cabeza fijadora: 4-M3×10 T6: Primero, retire la placa de alimentación superior. Tornillo de cabeza fijadora: 4-M3×10 A continuación, retire los postes hexagonales. Después, retire la placa de alimentación inferior y el conector. (6) Monte la nueva placa de alimentación.
Página 247: Unidad De Luz Led
Mantenimiento 15. Unidad de luz LED ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 248 Mantenimiento (1) Apague el manipulador. Reemplazar unidad de luz (2) Retire la cubierta de la unidad de alimentación. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.5 Cubierta de la unidad de alimentación. (3) Retire el conector de la placa LED. A: LED - .Conector de placa LED. (4) Desconecte los terminales X1 y X2 del indicador LED.
Página 249: Calibración
Entrada de comando Los procedimientos de calibración incluyen el proceso para ingresar comandos. En EPSON RC+, seleccione el menú-[Tools]-[Command Window] para usar la ventana Command. La información anterior se omite en el procedimiento de calibración.
Página 250: Procedimiento De Calibración
16.2 Procedimiento de calibración EPSON RC+ tiene un asistente para la calibración. Esta sección indica la calibración usando el asistente de calibración de EPSON RC+. Se usa el mismo procedimiento de calibración para cada articulación. Los pasos a continuación son una calibración que usa la articulación n.º 1. Para calibrar las otras articulaciones, siga el procedimiento detallado a continuación.
Página 251 Mantenimiento (2) Confirme el mensaje de advertencia y haga clic en el botón <Yes> (Sí). (3) Mueva manualmente la articulación que desea calibrar hasta aproximadamente la posición cero, como se muestra en el diálogo. Después de mover la articulación, haga clic en el botón <Next>...
Página 252 Mantenimiento Posición del pulso 0 de la articulación n.º 1: posición alineada con el eje X en el sistema de coordenadas del robot 0 de pulso − Posición del pulso 0 de la articulación 0 de pulso n.º 2: posición en la que los −...
Página 253 Mantenimiento (4) Haga clic en el botón <Yes> para restablecer el codificador. (5) Reinicie el controlador (manipulador). * Esta ventana desaparecerá cuando el controlador se inicie. (6) Seleccione el punto de referencia a usar para la calibración y haga clic en el botón <Next>.
Página 254 Mantenimiento (8) Desplace el efector final hasta aproximadamente el punto de referencia en el diálogo [Jog & Teach] para una calibración aproximada. Haga clic en el botón <OK> (Aceptar). Antes de operar el robot, abra [Control Panel] (Panel de control) y haga clic en el botón <Motor ON>...
Página 255 Mantenimiento (10) El manipulador se mueve al punto de referencia. Haga clic en el botón <Execute> (Ejecutar). Escriba JUMP P0:z(0). ↑ Punto seleccionado en el paso (6) (11) Configure el mensaje y haga clic en el botón <Yes>. (12) Después de que el manipulador se mueva al punto de referencia, haga clic en el botón <Next>.
Página 256 Mantenimiento (13) Desplace a la posición de referencia precisa. (14) Desplace el efector final hasta aproximadamente el punto de referencia en el diálogo [Jog & Teach] para una calibración aproximada. Haga clic en el botón <OK>. * Posicione solo la articulación n.º 2 y mueva la articulación n.º 3 a cerca del pulso 0. T3 / T6 Rev.12...
Página 257 Mantenimiento (15) Haga clic en el botón <Next>. (16) Ejecute el procedimiento en “Calibration Using Right / Left Arm Orientations” para calibrar la articulación n.º 2 de forma precisa. Vaya al paso (17) para la calibración de las otras articulaciones. i.
Página 258 Mantenimiento iii. Desplace a la posición de referencia precisa y ajuste la posición. Haga clic en el botón <OK>. iv. Haga clic en el botón <Next>. T3 / T6 Rev.12...
Página 259 Mantenimiento (17) La calibración está completa. Haga clic en el botón <Finish> (Finalizar). (18) Mueva el manipulador a otros puntos y compruebe si puede moverlo sin problemas. Enseñe puntos cuando corresponda. T3 / T6 Rev.12...
Página 260: Calibración Precisa De La Articulación N.º 2
Mantenimiento 16.3 Calibración precisa de la articulación n.º 2 Cuando las coordenadas para el punto de trabajo del manipulador requieren cálculos, es importante que la articulación n.º 2 esté calibrada de forma precisa. Si no se logra la precisión de la articulación n.º 2 al usar los pasos en la sección NOTA ...
Página 261: Calibración Con Orientación De Brazo Derecho/Izquierdo
Mantenimiento Calibración con orientación de brazo derecho/izquierdo (1) Compruebe los datos de punto para la calibración Use un punto cuya precisión puede verificar fácilmente dentro del envolvente de trabajo del brazo derecho e izquierdo. Luego verifique la cantidad de puntos que desea usar. (2) Abra el menú...
Página 262: Referencia: Procedimiento De Calibración Sin Usar El Asistente De Calibración
Mantenimiento 16.4 Referencia: Procedimiento de calibración sin usar el asistente de calibración Esta sección indica la calibración sin usar el asistente de calibración de EPSON RC+. Para NOTA  conocer detalles de la calibración usando el asistente de calibración, consulte Mantenimiento: 16.2 Procedimiento de calibración.
Página 263 Mantenimiento (3)-2 Mueva manualmente la articulación que necesite alinear el origen a su posición del pulso 0 aproximada. Posición del pulso 0 de la articulación n.º 1: posición alineada con el sistema coordenadas del robot 0 de pulso − Posición del pulso 0 de la articulación 0 de pulso n.º...
Página 264 Articulación n.º 3: >EncReset 3 Articulación n.º 4: >EncReset 3, 4 (3)-5 Reinicie el controlador (manipulador). En EPSON RC+, seleccione menú-[Tools]-[Controller] y haga clic en el botón <Reset Controller> (Restablecer controlador). * Esta ventana desaparecerá cuando el controlador se inicie.
Página 265 Articulación n.º 3 >calib 3 Articulación n.º 4 >calib 3, 4 Calibración (Posicionamiento preciso) (5)-1 Encienda los motores desde EPSON RC+, en el menú -[Tools]-[Robot Manager]-[Control Panel]. (5)-2 Haga clic en el botón <Free All> para liberar todas las articulaciones del servocontrol.
Página 266: Restricciones
Toff Especifica una tarea que muestra una línea de ejecución en la pantalla LCD. Cierra EPSON RC+ y, opcionalmente, cierra o reinicia Windows. ShutDown WindowsStatus Arroja el estado de inicio de Windows. 17.2 Comandos que causan errores de movimiento si se especifica RS-...
Página 267: Comandos Que Causan Errores
Mantenimiento 17.3 Comandos que causan errores 17.3.1 Comando de robot de 6 ejes Si ejecuta el comando de robot de 6 ejes, ocurre un error de movimiento. 17.3.2 Comandos de seguimiento del transportador Si ejecuta comandos/funciones de seguimiento del transportador, ocurre un error de movimiento.
Página 268: Comandos Pg
Mantenimiento Define y muestra los datos de usuario asociados con una Cnv_QueUserData entrada de cola. Función Cnv_QueUserData Arroja el valor de datos de usuario asociado con un elemento en una cola de transportador. Función Cnv_RobotConveyorArroja el transportador que está siendo seguido por un robot. Arroja la velocidad actual de un transportador.
Página 269: Otros (Healthcalcperiod)
17.4.2 Procesamiento de bucle Si el programa de control de robot creado consta de multitareas y también hay algunas tareas con un bucle infinito, el sistema se puede volver inestable y la conexión con EPSON RC+ se desconecta. El controlador detecta tareas con un bucle infinito. Si se detectan posibilidades para afectar el sistema, se produce el siguiente error y se detiene el programa.
Página 270: Búsqueda De Cámara Mediante Cv1/Cv2
Mantenimiento Ejemplo 1: ACTIVA el puerto de salida “2” cuando el puerto de entrada “0” está ACTIVADO Ejemplo de un programa que puede causar errores If Sw(0) = On Then On(2) Exit Do EndIf Loop Ejemplo de corrección Wait Sw(0) = On On(2) Ejemplo 2: Cuando realice una gran cantidad de cálculos con una estructura de bucle.
Página 271: Tabla De Códigos De Error
Mantenimiento 18. Tabla de códigos de error Para conocer el código de error, consulte el siguiente manual. Referencia del lenguaje SPEL+ de EPSON RC +7.0 Mensajes de error SPEL+ 19. Lista de piezas de mantenimiento *1 Unidad de engranaje reductor Una unidad de engranaje reductor consta de las siguientes tres piezas.
Página 272 Mantenimiento 19.1 T3 Referencia: Revisión Nombre de pieza Código Nota Mantenimiento Unidad de conducto de cable 2182565 Articulación n.º 1 2182560 200 W  Articulación n.º Unidad de motor 100 W 10.1, 11.1  2182562 Articulación n.º 4 2182669 100 W 12.1 ...
Página 273 Mantenimiento 19.2 T6 Revisión Referencia: Nombre de pieza Código Nota Mantenimiento Unidad de conducto de cable 2190924 2190962 300 W Articulación n.º 1  2190963 200 W 10.1 Articulación n.º 2  Unidad de motor 2182601 100 W 11.1 Articulación n.º 3 ...
Página 274: Apéndice A: Licencia De Software De Código Abierto Para La Serie T
Apéndice A: Licencia de software de código abierto para la serie T (1) El producto de la serie T incluye los programas de código abierto que aparecen en la Sección (6) de conformidad con los términos de la licencia de cada programa de software de código abierto.. (2) Entregamos el código fuente de los programas de código abierto (cada uno está...
Página 275 (7) Para cada licencia de código abierto, consulte las URL siguientes. bash http://tiswww.case.edu/php/chet/bash/bashtop.html dash http://packages.ubuntu.com/ja/precise/dash libc-bin http://www.eglibc.org/home libc6 http://www.eglibc.org/home libcomerr2 http://packages.ubuntu.com/ja/precise/libcomerr2 libdevmapper1.02.1 ftp://sources.redhat.com/pub/lvm2/ libgcc1 ftp://gcc.gnu.org/pub/gcc/releases/ libstdc++6 ftp://gcc.gnu.org/pub/gcc/releases/ libudev0 http://packages.ubuntu.com/ja/precise/libudev0 login http://packages.ubuntu.com/ja/precise/login logrotate https://fedorahosted.org/logrotate/ makedev ftp.redhat.com mount ftp://ftp.us.kernel.org/pub/linux/utils/util-linux-ng/ mountall http://packages.ubuntu.com/ja/precise/mountall net-tools https://developer.berlios.de/projects/net-tools/ netbase http://packages.ubuntu.com/ja/precise/netbase...

Epson T Serie Manual Del Manipulador

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