Festo CMMS-AS Manual De Usario página 240

B Interfaz en serie RS232
Ejemplo: Controlador de motor operado en el modo de directo (Profile Position Mode)
A continuación se describe la secuencia principal.
1. Modificación de la lógica de habilitación de regulador
Mediante el CAN Controlword (COB 6510_10) puede modificarse la lógica de habilitación de
regulador. Dado que la simulación de la interfaz CAN a través de la interfaz RS232 se acepta por
completo, la lógica de habilitación también se puede modificar a DINs + CAN.
– Comando:=651010:0002
Así se puede emitir la habilitación a través de CAN Controlword (COB 6040_00).
– Comando:=604000:0006 Comando "Shutdown"
– Comando:=604000:0007 Comando "Switch on/Disable Operation"
– Comando:=604000:000F Comando "Enable Operation"
2. Activación del "Profile Position Mode"
Mediante el CAN Controlword (COB 6060_00, Mode of Operation) se activa el modo de
posicionamiento.
– Comando:=606000:01
3. Escribir parámetro de posición
Mediante el CAN Controlword (COB 607A_00, target position) se puede escribir la posición de
destino. La posición de destino se escribe en "Position Units". Esto significa que depende del CAN
Factor Group ajustado. El ajuste por defecto es 1/2
16 bits después de la coma).
– Comando:=607A00:00058000
Mediante el CAN Controlword (COB 6081_00, profile velocity) se puede escribir la velocidad de
desplazamiento y a través el CAN Controlword (COB 6082_00, end velocity) la velocidad final.
Las velocidades se escriben en "Speed Units". Esto significa que dependen del CAN Factor Group
ajustado.
El ajuste por defecto es 1 revolución/min. (32 bits antes de la coma, 0 bits después de la coma).
– Comando:=608100:000003E8
Mediante el CAN Controlword (COB 6083_00, profile acceleration) se puede escribir la aceleración,
con el CAN Controlword (COB 6084_00, profile deceleration) la deceleración y a través del CAN
Controlword (COB 6085, quick stop deceleration) la rampa de parada brusca.
Las velocidades se escriben en "Acceleration Units". Esto significa que dependen del CAN Factor
Group ajustado.
El ajuste por defecto es 1/2
coma).
– Comando:=608300:00138800
4. Iniciar posicionamiento
Mediante el CAN Controlword (COB 6040_00) se inicia un posicionamiento:
e) La habilitación de regulador se controla mediante BIT 0 ... 3 (ver arriba).
f ) A través de un flanco ascendente en el bit 4 se inicia el posicionamiento. En este caso de acepta los
siguientes ajustes.
g) El bit 5 determina si un posicionamiento en curso debe realizarse hasta el final antes de aceptar la
siguiente tarea de posicionamiento (0) o si debe interrumpirse (1).
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Profile Position Mode
Posición de destino 5,5 revoluciones
Velocidad de desplazamiento 1000 rpm
8
revolución/min/s. (24 bits antes de la coma, 8 bits después de la
Aceleración 5000 r/min/s
16
revoluciones. (16 bits antes de la coma,
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español