Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio página 157

9 Funciones de actuador
Resumen de parámetros e I/Os de la tarea directa
Parámetros involucrados
Especificaciones
de la posición
B.4.12
Especificaciones
del par
B.4.13
Definición de
velocidades
B.4.14
Inicio (FHPP)
Acuse de recibo (FHPP)
Condición previa
1) En los bytes de control, el PLC transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por el valor base para obtener el valor nominal
definitivo.
Tab. 9.13 Parámetros e I/Os de la tarea directa
9.7.1 Secuencia de control de posición
1. El usuario establece el valor nominal deseado (posición) y la condición de posicionamiento (ab-
soluta/relativa, velocidad) en sus datos de salida.
2. Con un flanco ascendente en Inicio (CPOS.START), el controlador acepta los valores nominales e
inicia la tarea de posicionamiento. Tras el inicio, en cualquier momento se puede iniciar un nuevo
valor nominal. No hay que esperar a MC.
3. Cuando se ha alcanzado la última posición nominal, se activa MC (SPOS.MC).
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH
Parámetro
Valor base de la velocidad
Aceleración en tarea directa
Deceleración en tarea directa
Tiempo de filtrado libre de sacudidas
Valor base de la rampa del par
Margen de destino del par
Tiempo de amortiguación
Velocidad permitida con regulación del par
Valor base de la rampa de aceleración
Margen de destino de la velocidad
Tiempo de amortiguación en el margen de destino de
la velocidad
Margen de destino de reposo
Tiempo de amortiguación en margen de destino de
reposo
Limitación del par
CPOS.START = flanco ascendente: inicio
CDIR.ABS = posición nominal absoluta/relativa
CDIR.COM1/2 = modo de control (véase la sección 8.4.3)
SPOS.MC = 0: Motion Complete
SPOS.ACK = flanco ascendente: validación de inicio
SPOS.MOV = 1: el actuador se mueve
Mando del equipo mediante PLC/bus de campo
Controlador en estado "Funcionamiento habilitado"
1)
1)
1)
PNU
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