Nodeguarding (Error Control Protocol) - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio

2 CANopen con FHPP
El producer_heartbeat_time se puede almacenar en el conjunto de parámetros. Si el regulador arranca
con un producer_heartbeat_time distinto de cero, el mensaje Bootup es considerado como el primer
Heartbeat.
El regulador solo se puede utilizar como "Heartbeat Producer". Por eso el objeto 1016
(consumer_heartbeat_time) está implementado por motivos de compatibilidad y devuelve siempre
un 0.
2.5.9

Nodeguarding (Error Control Protocol)

Cuadro general
El protocolo llamado Nodeguarding también se puede utilizar para supervisar la comunicación entre el
slave (accionamiento) y el master. A diferencia del protocolo Heartbeat, en este caso el master y el
slave se supervisan mutuamente: el master pregunta cíclicamente al actuador su estado NMT. En cada
respuesta del regulador se invierte un bit determinado. Si no hay respuestas o el regulador responde
siempre con el mismo bit invertido (Togglebit), el master puede reaccionar adecuadamente. El ac-
tuador también supervisa la llegada de las consultas de Nodeguarding del master: si no hay mensajes
durante un periodo de tiempo determinado, el regulador emite el error 12-4. Dado que tanto los teleg-
ramas Heartbeat como los telegramas Nodeguarding (
700 + número de nodo, estos dos protocolos no pueden estar activos al mismo tiempo. Si se activan
h
ambos protocolos a la vez, solo permanece activo el protocolo Heartbeat.
Estructura de los mensajes Nodeguarding
La demanda del master debe enviarse como "Remoteframe" con el identificador 700
nodo. En un Remoteframe está activado adicionalmente un bit especial en el telegrama, el bit remoto
(Remotebit). Los Remoteframes en principio no tienen datos.
Identificador: 700
701 R
h
Remotebit (los Remoteframes no tienen datos)
La respuesta del regulador está estructurada de forma análoga al mensaje Heartbeat. Solo contiene
1 byte de datos útiles, el Togglebit y el estado NMT del regulador (
Identificador: 700
701 1
h
Longitud de datos
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH
+ número de nodo
h
0
+ número de nodo
h
Togglebit / estado NMT
T/N
capítulo 2.5.8) se envían con el identificador
capítulo 2.5.6).
h
+ número de
h
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