Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio página 27

2 CANopen con FHPP
Estructura del EMERGENCY Message
En caso de error, el controlador de motor envía un EMERGENCY-Message (mensaje de emergencia).
El identificador de dicho mensaje siempre está formado por el identificador 80
del controlador de motor correspondiente.
El EMERGENCY-Message consta de ocho bytes de datos, en los dos primeros bytes hay un error_code,
cuyo significado se muestra en la tabla siguiente. En el tercer byte hay otro código de error (objeto
1001
). Los otros cinco bytes contienen ceros.
h
Identificador: 80
81 8
h
Longitud de datos
error_register (R0)
Bit M/O
0 M
1 O
2 O
3 O
4 O
5 O
6 O
7 O
Valores: 0 = sin errores; 1 = hay un error
1) M = necesario / O =
Tab. 2.14 Asignación de bits error_register
Los códigos de error, sus causas y las medidas que se deben tomar se encuentran en
Descripción de los objetos
Objeto 1003 : pre_defined_error_field
h
El error_code correspondiente de los mensajes de error se deposita adicionalmente en una memoria de
errores de cuatro etapas. Esta memoria está estructurada como un registro de escritura, de modo que
en el objeto 1003 _01
h h
aparecido. Mediante un acceso de lectura al objeto 1003
determinar cuántos mensajes de error hay guardados actualmente en la memoria de errores.
La memoria de errores se borra al escribir el valor 00
ror_field_0). Para poder volver a activar el paso de salida del controlador del motor después de un
error, se debe ejecutar adicionalmente un acuse de recibo del error.
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH
+ número de nodo
h
Error_code
E0 E1
1)
Significado
generic error: existe un error (enlace OR de los bits 1 ... 7)
current: error I
voltage: error de supervisión de la tensión
temperature: sobretemperatura del motor
communication error: (overrun, error state)
–
reservado, fijo = 0
reservado, fijo = 0
(standard_error_field_0) siempre está depositado el último fallo que ha
R0 0 0 0
Error_register (objeto 1001
2
t
_00 (pre_defined_error_field_0) se puede
h h
en el objeto 1003
h
y el número de nodo
h
0 0
)
h
Sección D.
_00 (pre_defined_er-
h h
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