Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio página 97

7 EtherCAT con FHPP
Todos los objetos se envían a través de los denominados canales de sincronización. Los datos de estos
canales se integran y transmiten automáticamente al flujo de datos EtherCAT. La implementación
EtherCAT en el controlador del motor CMMP-AS-...-M3 es compatible con cuatro canales Sync de esas
características.
Por esta razón, es necesario realizar un asignación adicional de los objetos de datos de servicio y de los
objetos de datos de proceso en los canales de sincronización para CANopen. Esto se efectúa mediante
lo que se conoce como objetos de Sync Manager (objetos 1C00
Estos objetos se describen con más detalle a continuación.
La asignación de dichos canales a los tipos de transferencia es fija y el usuario no puede cambiarla.
Asignación:
– Canal Sync 0: protocolo de telegramas de correo electrónico para SDO entrantes (master => slave)
– Canal Sync 1: protocolo de telegramas de correo electrónico para SDO salientes (master <= slave)
– Canal Sync 2: protocolo de telegramas de datos de proceso para PDO entrantes (master => slave).
En este caso se debe tener en cuenta el objeto 1C12
– Canal Sync 3: protocolo de telegramas de datos de proceso para PDO salientes (master <= slave).
En este caso se debe tener en cuenta el objeto 1C13
La parametrización de los PDO individuales se ajusta mediante los objetos 1600
PDO) y 1A00 a 1A03
h h
descrita en el capítulo 2.5 "Método de acceso".
En principio, el ajuste de los canales Sync y la configuración de los PDO únicamente se puede efectuar
en estado "Pre-Operational".
EtherCAT no contempla la parametrización del slave. Los archivos de descripción de eq-
uipos sirven para este fin. En ellos está predeterminada la parametrización completa,
incluyendo la parametrización de objetos de datos de proceso, y el master la utiliza
durante la inicialización.
Por lo tanto, la parametrización no debe modificarse manualmente, sino en los archivos
de descripción del equipo. En la sección 7.5 se describen con más detalle los puntos más
importantes para el usuario de los archivos de descripción del equipo.
Los canales de sincronización descritos aquí NO se corresponden con los telegramas de
sincronización conocidos por CANopen. Los telegramas de sincronización CANopen
pueden seguir transmitiéndose como objetos de datos de servicio a través de la interface
SDO implementada con CoE pero no afectan directamente en los canales de sin-
cronización descritos más arriba.
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH
(Transmit PDO). La parametrización de los PDO se lleva a cabo de la manera
y 1C10 ... 1C13
h h
.
h
.
h
capítulo 7.6.2).
h
a 1603 (Receive
h h
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