Máquina De Estado De Comunicación - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio

7 EtherCAT con FHPP
7.7 Máquina de estado de comunicación
Como en casi todas las conexiones de bus de campo para controladores del motor, el slave conectado
debe ser inicializado por el master (en este caso, el controlador del motor CMMP-AS-...-M3) antes de
que este lo pueda utilizar en alguna aplicación. Con este fin se define una máquina de estado (state
machine) para la comunicación que establece una secuencia de manejo fija para una inicialización de
ese tipo.
La máquina de estado también se define para la interface EtherCAT. Dicha máquina solo puede cambiar
a estados determinados y éstos son iniciados siempre por el master. Un slave no puede cambiar de
estado por sí mismo. Los estados y los cambios permitidos se describen en las tablas y en las figuras
siguientes.
Estado Descripción
Power ON El equipo se ha conectado. Se inicializa automáticamente y pasa directamente
al estado "Init".
Init En este estado, el master sincroniza el bus de campo EtherCAT. Esta operación
incluye el establecimiento de la comunicación asíncrona entre master y slave
(protocolo de telegramas de correo electrónico) pero todavía no hay
comunicación directa entre ellos.
La configuración se inicia y los valores guardados se cargan. Cuando todos los
equipos conectados al bus están configurados, se cambia al estado "Pre-
Operational".
Pre-Operational En este estado, la comunicación asíncrona entre el master y el slave está ac-
tivada. El master utiliza este estado para establecer una posible comunicación
cíclica a través de PDO y para efectuar las parametrizaciones necesarias a través
de la comunicación acíclica.
Si este estado se ha ejecutado sin errores, el master pasa al estado "Safe-
Operational".
Safe-Operational Este estado se utiliza para poner en estado seguro todos los equipos conec-
tados al bus EtherCAT. El slave envía valores reales al master, pero ignora los
valores nominales nuevos del master y utiliza valores por defecto en su lugar.
Si este estado se ha ejecutado sin errores, el master pasa al estado "Operat-
ional".
Operacional En este estado, la comunicación acíclica y cíclica están activas. El master y el
slave intercambian datos de valores nominales y reales. En este estado, el
CMMP-AS-...-M3 se puede habilitar y desplazar por medio del protocolo CoE.
Tab. 7.19 Estados de la máquina de estado de comunicación
Entre cada uno de los estados de la máquina de estado de comunicación solo pueden darse transic-
iones conforme a lo indicado en Fig. 7.3:
106 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH