Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usuario página 20

6 Funciones
Las frases de posicionamiento pueden ser enviadas como respuesta a través de todos los sistemas de
bus o por medio del software de parametrización.
Posicionamiento absoluto del eje lineal/rotativo
El destino de posición se alcanza en este caso independientemente de la posición actual. Durante un
posicionamiento absoluto la posición de destino es una posición fija (absoluta), referida al punto cero
del proyecto.
Posicionamiento absoluto del eje de módulo
Desplazamiento a la posición de destino de la frase de posicionamiento con corrección de módulo.
Ejemplo: 490° en módulo 360 el eje se posiciona en 130°.
Posicionamiento relativo del eje lineal/rotativo
En el caso de un posicionamiento relativo, la posición de destino se suma a la posición actual. Es
necesario un referenciado para desplazar el accionamiento hasta una posición definida.
Mediante la yuxtaposición de posicionamientos relativos se puede realizar el posicionado en un sen-
tido, p. ej. en una unidad de corte a medida o en una cinta transportadora sin fin (dimensión incremen-
tal). Están disponibles las siguientes opciones:
– Referencia relativa a la última posición de destino
– Referencia relativa a la posición actual (posición real)
Posicionamiento relativo del eje de módulo
Desplazamiento a la posición de destino de la frase de posicionamiento sin corrección de módulo.
Ejemplo :490° el eje se desplaza en sentido positivo en 490°.
Posicionamiento con valor nominal analógico
La posición de destino se determina mediante el valor de referencia analógico en AIN0 [X1]. Están dis-
ponibles las siguientes opciones:
– Referencia absoluta al punto cero del proyecto
– Referencia relativa a la última posición de destino
– Referencia relativa a la posición actual
– Posicionamiento continuo conforme al valor de referencia analógico (función de joystick)
Velocidad
Velocidad máxima con que se debe realizar el desplazamiento a la posición.
Aceleración
Valor nominal de la aceleración para la frase de posicionamiento.
Deceleración
Valor nominal de la deceleración para la frase de posicionamiento.
Limitación de sacudidas
Se distingue entre un posicionamiento óptimo con relación al tiempo y un posicionamiento con
limitación de sacudidas. En el posicionamiento óptimo con relación al tiempo, la puesta en marcha y el
frenado se realizan con la aceleración y deceleración máximas especificadas. El accionamiento se des-
plaza hasta el objetivo en el mínimo tiempo posible, la secuencia de la velocidad es trapezoidal y la de
la aceleración tiene un sección cuadrangular o rectangular. En el posicionamiento con limitación de las
sacudidas la secuencia de la aceleración presenta una forma trapezoidal, por lo que la secuencia de la
velocidad es de tercer grado. Como se produce una variación continua de la aceleración, el accionam-
iento se desplaza respetando especialmente el sistema mecánico.
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