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1 Descripción general
1-8 Sistema de coordenadas
Los AMR utilizan el sistema de coordenadas X, Y, Z y Theta que se muestra en la siguiente figura. Esta
información es relevante para algunos de los procedimientos utilizados en este manual, como identificar
cuál es el lado izquierdo y derecho del AMR. Por ejemplo, el controlador del AMR está ubicado cerca de
la parte trasera del AMR y la dirección +X es la dirección del desplazamiento hacia adelante del AMR.
El origen del sistema de coordenadas del AMR es el punto ideal del suelo que se encuentra exactamente
a mitad de camino entre el centro de las dos ruedas motrices. El origen del sistema de coordenadas
es el centro de rotación del AMR. Las coordenadas son necesarias para procedimientos como la
instalación y configuración de opciones como láseres, así como para comprender la envolvente del
centro de gravedad. Las coordenadas del AMR también están relacionadas con las coordenadas del
mapa.
El valor de rotación Theta especifica el ángulo de rotación del AMR, que determina su rumbo o dirección
de desplazamiento.
El origen de la coordenada vertical Z se establece a nivel del suelo (Z=0). El valor de Z es necesario
cuando se calcula la posición de montaje de elementos opcionales, tales como láseres laterales. Las
posiciones de los elementos opcionales como este se establecen en MobilePlanner.
Instrucciones de montaje de la plataforma HD-1500 (18407-150)
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