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7.2
Requisitos para la puesta en marcha................................................................................... 87
7.3
Procedimiento de puesta en marcha del TM Drive ............................................................... 89
7.4
Modos de operación (Control Modes)................................................................................. 90
7.4.1
Modos de operación generales de un motor paso a paso .................................................... 90
7.4.2
Modos de operación para motores paso a paso del TM Drive ............................................... 91
7.4.2.1
Controlado: sin encóder ..................................................................................................... 92
7.4.2.2
Controlado: con encóder incremental................................................................................. 92
7.4.2.3
Funcionamiento regulado (Closed loop control).................................................................. 92
7.5
Juegos de datos de accionamiento ..................................................................................... 93
7.5.1
Uso del juego de datos de accionamiento ........................................................................... 94
7.5.2
Exportación/importación de datos de accionamiento .......................................................... 95
7.5.3
Uso de juegos de datos de accionamiento preconfigurados................................................. 96
7.5.4
Uso de un juego de datos de accionamiento personalizado................................................. 98
7.5.5
Parámetros de accionamiento: PMSM ................................................................................. 98
7.5.6
Encóder en motor ............................................................................................................ 101
7.5.6.1
Encóder en motor ............................................................................................................ 101
7.5.6.2
Parámetros de encóder: encóder incremental e IQ-Encoder............................................... 101
7.5.6.3
Parámetros de encóder del sensor Hall ............................................................................ 102
7.5.6.4
Parametrización del sentido de contaje del encóder.......................................................... 103
7.5.6.5
Proceso de calibración del offset del ángulo de conmutación/determinación de la posición
polar ............................................................................................................................... 104
7.5.6.6
Identificación automática de encóder/posición polar ......................................................... 105
7.6
Estructura del regulador................................................................................................... 108
7.6.1
Canal de consigna............................................................................................................ 108
7.6.1.1
Valores de referencia........................................................................................................ 109
7.6.1.2
Límites de la aplicación .................................................................................................... 110
7.6.1.3
Generador de rampa y filtro de consigna de velocidad ...................................................... 111
7.6.2
Regulador en cascada ...................................................................................................... 112
7.6.2.1
Limitación de par ............................................................................................................. 112
7.6.2.2
Regulador en cascada ...................................................................................................... 115
7.7
Ajustes de los reguladores................................................................................................ 116
7.7.1
Regulador de velocidad (cascada)..................................................................................... 116
7.7.2
Detección automática de sistema regulado....................................................................... 119
7.7.3
Optimización manual del regulador de velocidad (cascada) .............................................. 125
7.8
Reacciones DES................................................................................................................ 127
7.9
Vigilancia de tensión del circuito intermedio..................................................................... 129
7.10
Módulo de frenado .......................................................................................................... 130
7.10.1
Chopper de frenado ......................................................................................................... 130
7.10.2
Freno de retención del motor externo............................................................................... 133
7.11
Avisos/vigilancias ............................................................................................................. 136
7.11.1
Motor .............................................................................................................................. 137
7.11.2
Resistencia de frenado ..................................................................................................... 138
7.11.3
Etapa final de potencia ..................................................................................................... 139
7.12
Reducción dinámica de par .............................................................................................. 140
8
Programación..................................................................................................................................... 143
8.1
Control del TM Drive a través de la memoria imagen de proceso ....................................... 143
F-TM ServoDrive ST 1x24V..48V
Manual de producto, 06/2023, A5E47579534-AE
Índice
5
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