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CANopen sobre EtherCAT
El protocolo de comunicación de capas de aplicación en EtherCAT
está basado en el perfil de comunicación CiA 301 y se conoce
como CANopen sobre EtherCAT o CoE. El protocolo especifica el
diccionario de objetos en el módulo adaptador, así como los
objetos de comunicación para intercambiar datos de proceso y
mensajes acíclicos.
El módulo adaptador utiliza los siguientes tipos de mensajes:
•
Objeto de datos de proceso (PDO)
Los PDO se utilizan para la comunicación de E/S cíclica, es
decir, para datos de proceso.
•
Objeto de datos de servicio (SDO)
Los SDO se utilizan para la transmisión de datos acíclicos.
•
Objeto de emergencia (EMCY)
Los EMCY se utilizan para la notificación de errores cuando ha
ocurrido un fallo en el convertidor o en el módulo adaptador.
El diccionario de objetos se describe en
de objetos
CoE.
Objetos de datos de proceso
Los objetos de datos de proceso (PDO) se utilizan para el
intercambio de datos de proceso prioritarios entre el maestro y el
esclavo. Los Tx PDO se utilizan para la transferencia de datos
desde el esclavo al maestro, mientras que los Rx PDO se utilizan
para la transferencia de datos desde el maestro al esclavo.
El mapeo de PDO define qué objetos de aplicación se transmiten
dentro de un PDO. Habitualmente incluyen los códigos de control
y de estado, referencias y valores actuales.
El módulo adaptador tiene seis Rx PDO y seis Tx PDO. Cada PDO
puede tener hasta 8 objetos de aplicación mapeados como su
contenido, excepto el Rx/Tx PDO 21, que puede tener hasta 15.
El mapeo de los PDO se puede cambiar únicamente en el estado
PREOP.
Los mapas de PDO se han predefinido con los objetos siguientes
por defecto. El usuario puede reconfigurar todos los PDO y
también guardarlos en el módulo adaptador.
Protocolo de comunicación 91
Apéndice A – Diccionario
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