ABB EtherCAT FECA-01 Manual Del Usuario página 117

Tx PDO Objeto de mapeo
6 1A05
1)
21 1A14
1)
Mapeo por defecto con el ACS880:
2104 Código de estado ABB Drives
2105 ACT1 ABB Drives
2106 ACT2 ABB Drives
El módulo adaptador tiene dos canales SM (Sync Manager) para
datos de proceso: SM 2 para los datos de salida (datos Rx) y SM 3
para los datos de entrada (datos Tx). Las asignaciones de PDO
del gestor de sincronización sólo pueden cambiarse en el estado
PREOP.
Los mapeos de los Rx PDO se configuran con objetos CoE
0x1600...0x1605 y 0x1614. Los mapeos de los Tx PDO se
configuran con objetos 0x1A00...0x1A05 y 0x1A14. Las
asignaciones de PDO de los gestores de sincronización Rx y Tx
se configuran con los objetos 0x1C12 y 0x1C13, respectivamente.
Por defecto Rx y Tx PDO 6 están habilitados y asignados a los
gestores de sincronización.
Nota: El subíndice 0 contiene el número de entradas válidas
dentro del registro de mapeo. Este número también coincide con
el número de objetos que pueden transmitirse o recibirse con el
correspondiente PDO. Los subíndices de 1h al número de objetos
contienen información acerca de las variables de aplicación
mapeadas.
Los valores de mapeo en los objetos CANopen poseen una
codificación hexadecimal. En la tabla siguiente se muestra un
ejemplo de la estructura de entrada del mapeo de PDO. Los
valores en el objeto están en hexadecimal:
Tipo MSB
UINT 32 31
Descripción
Índice de
objeto
6041
6044
2004
2005
2006
16 15
Índice
p. ej. 0x6040h
(16 bits)
Protocolo de comunicación 93
Nombre de objeto
Código de estado
Valor actual velocidad vl
SW transparente
ACT1 transparente
ACT2 transparente
8 7
Subíndice Longitud del objeto
p. ej. 0
(8 bits) p. ej. 0x10 = 16 bits
LSB
0
en bits
(8 bits)