ABB EtherCAT FECA-01 Manual Del Usuario página 31

Modo de posición de perfil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Modo de velocidad de perfil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Modo de par de perfil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Modo de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Modo de posición síncrona cíclica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Modo de velocidad síncrona cíclica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Modo de par síncrono cíclico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Escalado de datos de proceso con el perfil CiA 402 . . . . . . . . . 70
Datos de par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Datos de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Datos de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Valores de realimentación del proceso en el perfil CiA 402 . . . 70
Código de control y código de estado del perfil CiA 402 . . . . . . 71
Perfil de comunicación ABB Drives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Código de control y código de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Contenido del código de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Contenido del código de estado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Máquina de estado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Escalado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Valores actuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Escalado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
8. Protocolo de comunicación
Contenido de este capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Estructura de la trama EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Servicios EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Modos de direccionamiento y FMMU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Gestores de sincronización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Canal 0 del gestor de sincronización . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Canal 1 del gestor de sincronización . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Canal 2 del gestor de sincronización . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Canal 3 del gestor de sincronización . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Vigilante de gestor de sincronización . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Máquina de estado EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Sincronización del convertidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Índice 7