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B. Información suplementaria
Record Control Byte 1 (byte de control de registro 1)
PNU
Descripción
Record 0
(registro de
(registro de
desplazamiento 0) No utilizar (recorrido de referencia)
Record 1
(registro de
(registro de
desplazamiento 1) Byte de control 1 del registro de desplazamiento 1
Record ...
(registro de
(registro de
desplazamiento ...) Byte de control 1 del registro de desplazamiento 2...30
Record 31
(registro de
(registro de
desplazamiento 31) Byte de control 1 del registro de desplazamiento 31
Acceso CI
Festo P.BE−SFC−LAC−PB−ES es 0704NH
401
1...32
d
Ajustes para la selección de registros:
Posicionamiento relativo/absoluto
Generador de trayectoria estándar/optimizado a la energía (véase explica
ción más abajo)
Valores:
0x00
La posición de destino es absoluta, generador de trayectoria
estándar (por defecto)
0x01
La posición de destino es relativa al último valor nominal, generador
de trayectoria estándar
0x06
La posición de destino es absoluta, generador de trayectoria
optimizado a la energía
0x07
La posición de destino es relativa al último valor nominal, generador
de trayectoria optimizado a la energía
401
1
401
2
401
...
401
32
20EAh
01h ... 20h
Nota: el objeto CI 20E0h/01h está previsto para el acceso vía CI.
El generador de trayectoria optimizado a la energía ahorra
energía; la curva de recorrido parametrizada (un trapecio
como, p. ej. en Fig. 5/5) no se mantiene exactamente. Los
valores máximos parametrizados para velocidad y acelera
ción se pueden sobrepasar mínimamente.
0...31
uint8
d
0
1
...
31
uint8
rw
rw
B−37
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