Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 300 EtherNet/IP Manual Del Usuario página 102

Capítulo 5 Configuración del software MotionView
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Blended
Si el tipo de configuración de indexado se establece en Blended, los parámetros de
aceleración y desaceleración no son programables. En su lugar, el variador calcula
los parámetros a partir de la velocidad y la distancia entre los dos puntos del
movimiento. La tabla de índices contiene la posición y las velocidades que se
necesitan para ensamblar el perfil.
IMPORTANTE El perfil completo se ensambla enlazando una secuencia de posiciones y
velocidades en lugar de operaciones de movimiento completas.
Figura 56 - Ejemplo de indexado combinado
Índice 3
Índice 1
Índice 2
Posición
Rotary Absolute
Con un movimiento absoluto rotativo, la dirección del desplazamiento depende
de la posición actual del motor y no es necesariamente la vía más corta hasta la
posición final. Para posiciones iniciales inferiores a la posición final, dentro del
desenrollado, el resultado es un movimiento en la dirección positiva; mientras que
para posiciones iniciales posteriores a la posición final, dentro del desenrollado, se
produce un movimiento en la dirección negativa.
La posición de comando puede ser mayor que el valor de desenrollado. Los valores
de las posiciones negativas son equivalentes a los correspondientes valores
positivos y son útiles para rotar el eje a través de 0. Por ejemplo, –90° equivale a
+270°. Cuando la posición es mayor o igual que el valor de desenrollado, el eje se
mueve a través de varias revoluciones del desenrollado antes de detenerse en una
posición absoluta. La posición real en cada revolución a través del desenrollado
comienza en cero independientemente del número de revoluciones realizadas.
El modo absoluto rotativo solo es posible cuando se ha configurado el modo de
desenrollado rotativo en la categoría General.
Figura 57 - Movimiento absoluto rotativo
0°
30°
315°
225°
Publicación de Rockwell Automation 2097-UM001E-ES-P-Abril 2017
Índice 4