Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 300 EtherNet/IP Manual Del Usuario página 103

Rotary Incremental
Con un movimiento incremental rotativo, la dirección del desplazamiento
depende de la polaridad de la posición ordenada. Los comandos positivos
producen un movimiento en la dirección positiva y los comandos negativos
producen un movimiento en la dirección negativa.
La posición de comando puede ser mayor que el valor de desenrollado. Cuando la
posición es mayor o igual que el valor de desenrollado, el eje se mueve a través de
varias revoluciones del desenrollado antes de detenerse. La posición real en cada
revolución a través del desenrollado comienza en cero independientemente del
número de revoluciones realizadas.
Si su sistema cuenta con un encoder absoluto, devuelve el eje a la posición inicial
antes de iniciar un movimiento absoluto; de lo contrario, el variador fallará con
un E27.
El modo incremental rotativo solo es posible cuando se ha configurado el modo
de desenrollado rotativo en la categoría General.
Rotary Shortest Path
El movimiento de vía más corta rotativa es un tipo especial de movimiento
absoluto. El motor se mueve a la posición ordenada en el desenrollado en la
dirección de desplazamiento que sea la más corta, pasando a través de 0° si es
necesario. Con la vía más corta rotativa, el motor no realiza varias revoluciones del
desenrollado antes de detenerse en una posición absoluta.
El modo de vía más corta rotativa solo es posible cuando se ha configurado el
modo de desenrollado rotativo en la categoría General.
Figura 58 - Movimiento absoluto con la vía más corta rotativa
0°
30°
315°
225°
Publicación de Rockwell Automation 2097-UM001E-ES-P-Abril 2017
Configuración del software MotionView Capítulo 5
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